基于运动数学模型的割草装置控制系统研究

以自动化割草装置为研究对象,分析现阶段割草装置存在的自动化程度不高、运动控制精确度低、无法适应复杂的多种使用环境条件及自动续航能力低等缺陷,提出一种基于运动数学模型建立的自动化割草装置控制系统.在运动数学模型建立的条件下,搭建割草装置对草地的模式识别模型,实现割草过程中的障碍规避;建立运动控制过程数学模型,以机器视觉信...     

割草机器人工作原理及试验研究—基于GPS/DR组合导航系统

随着国民经济不断发展,我国人民生活水平不断提升,多种人工作业逐渐被机器所取代。GPS/DR组合导航系统能够有效提升割草机器人定位精度,克服传统割草机器人固有弊端,提高工作效率。为此,对GPS/DR组合导航系统原理展开了分析,进行了GPS/DR组合导航系统割草机器人研究,并进行了相关试验研究,验证了GPS/DR组合导航系统割草机器人相对于传统割草机器人的优势。     

智能轨迹控制割草机器人设计——基于FPGA神经网络

为了提高割草机器人自主导航和定位的精确性和智能性,设计了一种新型的基于FPGA神经网络算法的割草机器人。该设计采用FPGA可重构技术,以3层误差反向传播神经网络作为典型的模型来展开;利用成熟的BP算法公式,设计了割草机器人智能控制的模型;利用FPGA技术,设计了割草机器人的硬件系统;最后采用文本输入的设计方法,利用田间试验的方式,对机器人的轨迹规划能力和控制精度进行了验证。试验结果表明:利用FPGA和神经网络模型可以有效地穿越5个障碍物,并可得到满意的轨迹规划结果。将普通的PID控制器和神经网络PID控制器得到的控制结果误差进行了对比,结果表明:神经网络PID控制器得到的割草机器人控制误差明显比传统的PID控制器误差小。该方法为神经网络的硬件实现提供了可靠的理论基础。     

基于视觉导航的割草机器人运动控制

以割草机器人为研究对象,重点进行了草地识别和非接触避障两方面的研究,提出了基于视觉导航的割草机器人运动控制策略。并对割草机器人进行了场地试验,试验测试表明各控制方案相对有效,能够有效解决实际问题,对于智能割草机器人控制应用领域具有重要价值。      

零转弯半径割草机变割幅割草器研究

为了使零转弯半径割草机能够在不同工作条件下进行割草作业,研发了一个用于零转弯半径割草机的变割幅割草器。以一个1.2m割幅的WBZ12219K-S零转弯半径割草机为原始机型,采用子、母刀盘配合的设计思想(即在现有1.2m母刀盘的结构基础上左右两边各加一个子刀盘,通过与3种不同大小的子刀盘的组合装配来实现变割幅),实现了1.5、1.8、2.3m机械式变割幅割草器设计;双层刀片轴、带轮和皮带将动力从母刀盘传到子刀盘,同时利用有限元分析软件对割草器关键零部件进行了静力学分析,研究其刚度和变形情况,表明该结构设计合理,强度满足要求。最后,试制出变割幅割草器样机,并且进行了试验,表明该变割幅割草器实现了其功能。     

9GQX-137型前悬挂割草压扁机的研制

前悬挂割草压扁机可一次完成分草、搂草、导草、切割、压扁输送、束草及铺条等项复式作业，与13.25kW拖拉机配套，主要适用于农林牧区草场和山地丘陵地草场收割，与一般的割草机相比，具有生产率高，降低作业成本，增加农户经济收入，利于牧草生产机械化的发展等特点。     

品味春笋

时值初春，推窗远望，一阵清风带着柔柔雨丝飘拂着，倏地翻起一团浓浓的绿浪扑面而来。从孩提时起我就爱在屋背山这片竹林里蹦来窜去，打柴、割草、采药、挖山薯，几多快乐几多歌。最让人难忘的是初春看笋，那更是一大乐趣。当一场甘霖遍洒大地后，竹林间的竹笋穿着绿褐褐的笋衣，伸着毛绒绒的尖嘴破土而出。     

湖南临澧陈克友:癌症病人搞起活水养鱼

入狱、癌症,陈克友经历人生两个大坎后,却渐渐走向了水产养殖的道路,并成为当地山区活水养鱼第一人。他又有着怎样不同寻常的人生?在湖南临澧山区的一条河流边上,每天都可以看到一个忙碌的身影,种草、割草、喂鱼、巡逻……     

草根的力量

小时候,周日,假期,我最爱干的活是给生产队的牲口割草,最爱见的草是爬地龙（学名叫马唐,一种禾本科杂草）。爬地龙有平卧地面蔓延四周的匍匐茎,节间有芽和不定根,生命力极强,一洇一大片,一割一大堆。