基于MATLAB的六足机器人运动学分析仿真

本文以六足机器人为研究对象进行运动学分析,使用旋量理论求解出六足机器人运动学正解,并以运动学正解结果为依据结合Paden-Kahan子问题求解运动学逆解,在CATIA搭建三维模型,并导入MATLAB/Simulink,而后搭建平坦路面环境下的运动仿真,为后续的六足机器人运动平稳性的分析奠定了一定的基础。     

西宁市动物棘球蚴病感染情况调查与分析

<正>棘球蚴病是由棘球绦虫的幼虫寄生于人或动物体内引起的人畜共患寄生虫病,是严重危害畜牧业和人体健康,影响经济社会发展的重大传染病之一。2004年完成的全国重要寄生虫病调查报告结果表明,我国棘球蚴病主要流行于青海、甘肃等西部地区7个省(自治区)的牧区和半牧区。西宁市作为青海省省会城市,是青海省最重要的贸易集散地和人口集散中心。了解和掌握棘球蚴病现状,对全面推进西宁市棘     

肉羊脑多头蚴病的诊断及综合防制

脑多头蚴病俗称脑包虫病,在农牧区广泛存在,特别是犬活动比较频繁的地区。近几年肉用羊舍饲生产水平提高,本病在许多养殖场呈多发趋势,尤其2岁以下羔羊最易感。由于本病往往呈现明显的转圈症状,故又称＂旋回病＂、＂转圈病＂或＂疯病＂。     

试解“凡所有相皆是虚妄若见诸相非相即见如来”

《金刚般若波罗蜜经》为大乘佛教经典,其中,“凡所有相,皆是虚妄,若见诸相非相,即见如来”一句道出此书意蕴.本文试以文本为本,从破除“我相、人相、众生相、寿者相”四方面分别阐释文本蕴含的递进关系.     

雅点六齿小蠹的SS-COI技术鉴定

[目的]采用SS-COI技术鉴定雅点六齿小蠹.[方法]采用基于线粒体DNA细胞色素C氧化酶亚基Ⅰ（mtDNA COI）基因序列的种特异性（species-specific COI,SS-COI） PCR方法,设计雅点六齿小蠹SS-COI引物ipsc1和ipsc2.[结果]该引物特异性强,能扩增出清晰、单一的长度为594bp的特异性条带,与白云杉齿小蠹（Ips perturbatus）、黑条木小蠹（Trypodendron lineatum）、橡胶材小蠹（Xyleborus affini）、欧洲根小蠹（Hylastes ater）、咖啡果小蠹（Hypothenemus hampei）、长林小蠹（Hylurgus ligniperda）进行对照,均无条带出现.[结论]建立的雅点六齿小蠹PCR鉴定方法在实际检疫工作中得到验证和应用,表明该方法特异、灵敏、稳定,可以应用于口岸检疫鉴定工作.     

论民办高校“六个三”职业指导体系的构建

在当前形势下,深化认识,加强领导,实现更高质量的职业指导,不仅对于民办高校的人才培养工作和毕业生就业工作,而且对于民办高校的生存和发展具有十分重要的意义。在分析职业指导的内涵的基础上,探讨了当前民办高校职业指导存在的"四个缺乏与四个不强"的主要问题,并提出了"六个三"体系是实现民办高校高质量职业指导的有效路径。     

细粒棘球蚴重组St-Eg 95-Eg.ferritin疫苗构建及生物学特性检测

构建表达细粒棘球蚴Eg95-Eg.ferritin融合蛋白的重组口服减毒鼠伤寒沙门菌活载体疫苗株并评价其生物学特性。将细粒棘球蚴Eg95-Eg.ferritin融合基因插入到表达载体pYA3341中,构建重组质粒pYA3341-Eg95-Eg.ferritin,将重组质粒分别电转入减毒鼠伤寒沙门菌X3770和X4550,获得重组疫苗菌株St-Eg95-Eg.ferritin,对重组菌的稳定性、生长状态及安全性进行分析。结果表明,经PCR和酶切鉴定成功构建重组质粒pYA3341-Eg95-Eg.ferritin,Western blot检测Eg95-Eg.ferritin蛋白在重组菌中获得表达;生物学特性研究结果表明,重组质粒可稳定存在,且不影响重组菌的生长状态,小鼠口服试验证实,重组菌安全无毒性。成功构建能稳定表达细粒棘球蚴Eg95-Eg.ferritin融合蛋白的口服减毒鼠伤寒沙门菌活载体疫苗株,将为研究包虫病口服基因工程疫苗奠定基础。     

香砂六君丸中铝含量测定方法研究

[目的]探索用铬天青-UV比色法测定香砂六君丸中铝含量的方法。[方法]对样品的前处理条件和显色条件进行方法学研究,采用铬天青—十六烷基三甲基溴化铵的UV法,试样用干法消化,盐酸溶液浸提,在pH 5.8～6.2的浓度范围内进行比色测定铝含量。[结果]样品中的铁和铜在抗坏血酸还原剂的作用下与邻菲罗林形成络合物,不干扰该方法;铀、钍、钽、铍干扰较大,但一般植物样中存在极少,可不予考虑。氯根、硝酸根、硫酸根等不干扰测定。平均回收率为101.8%,RSD为2.5%。[结论]该方法具有干扰少、操作方便、灵敏度较高的特点。适用于含铝10%以下的样品测定,可作为该制剂的定量分析方法。     

复合肥价格稳中见落 企业期待政策放宽

<正>经历了近一个月的缓慢上行后,近日,国内复合肥价格走势平稳,市场表现平淡。45%氯基复合肥出厂报价为1800-1900元/吨,45%硫基复合肥出厂报价为2150-2250元/吨。春季市场企业一致求稳安徽六国化工营销公司总经理徐东奎表示:"最近企业复合肥产销运行正常,在价格方面变化不大,稳定中留有回落的余地。国内除了南方水稻用肥有一定的需求之外,主要的市场仍     

3个近似六星吉丁虫种及拉丁名的考证

根据国内有关六星吉丁虫的记载、报道和部分成虫标本,对涉及的3个近似六星吉丁虫种及拉丁名提出看法,与同行商榷。