5-5型并联机器人位置正解的简单算法

对一类5-5台体型并联机器人机构的结构特征进行了深入分析,提出了其位置正解分析与求解的简单方法。首先利用序单开链的思想对该机构进行拓扑特征分析和结构分解,将其运动学方程维数降至最小,然后利用一维搜索法得到全部实数解,最后将该方法应用于具体实例,结果不仅表明了该方法的有效性,而且首次给出了具有20组实数解的机构实例。     

基于改进蚁群算法的蔬菜大田无人农机路径优化

推进蔬菜机械化与无人化种植能够保障优良的蔬菜规模化种植技术效益,有力保证蔬菜质量与品质,有利于蔬菜规模化生产种植技术产业体系的发展。利用无人拖拉机作业GPS定位点集将实际农业作业区域转化为规则矩形,在此基础上建立以无人拖拉机总转弯距离最短为优化模型,采用蚁群算法对无人拖拉机耕地作业路径序列进行搜索。同时考虑到传统蚁群算法易陷入局部最优、全局搜索能力不足等问题,提出一种基于和声搜索策略的改进蚁群算法,通过引入sigmoid函数与和声搜索机制改善路径搜索能力,得到高质量耕地作业路径序列。将传统蚁群算法(AC)、精英蚁群算法(ELAC)作为对比算法,将传统梭形、回形作业方法作为路径对比作业方法,针对不同耕地作业规模进行无人拖拉机作业路径搜索试验。结果表明,本文算法得到的总转弯距离较梭形耕法降低35.53%～43.08%、较回形耕法降低24.98%～86.88%。精英蚁群算法在小规模作业区域中性能较优,但随着蔬菜大田规模扩大,改进和声蚁群算法优化效果更明显。     

聚丙烯酸钠对3种土壤质地入渗特征的影响

 采用一维垂直积水入渗法,分析聚丙烯酸钠在4种质量分数（0、0.08%、0.20%与0.50%）处理下对砂土、壤土和黏土水分入渗性能以及Kostiakov入渗模型参数的影响。结果表明:聚丙烯酸钠与土壤质量比在0.08%0.50%范围内时,3种土壤质地入渗速率都随时间推移呈下降趋势,土壤入渗能力随聚丙烯酸钠质量分数的增大明显降低;聚丙烯酸钠显著抑制土壤入渗能力;入渗系数k随聚丙烯酸钠用量的增加而下降;入渗指数a值随聚丙烯酸钠用量的增加基本呈上升趋势;k/a值对聚丙烯酸钠的响应随聚丙烯酸钠质量分数的增加逐渐增强。     

种植密度和施肥对华苎4号新栽麻产量的影响

采用四元二次回归正交旋转组合设计,研究了密度、氮肥、磷肥和钾肥对苎麻品种华苎4号新栽麻的产量效应。结果表明,4个参试因子对新栽苎麻原麻产量的影响顺序是P2O5(x3)>纯N(x2)>密度(x1)>K2O(x4);频率分析结果显示,新栽苎麻三季折合产量y≥675 kg/hm2的最佳栽培措施为种植密度25 425～29 100株/hm2,施氮量(纯N)412.50～453.75 kg/hm2,P2O5 116.40～135.00 kg/hm2,K2O 292.80～345.90 kg/hm2。     

施加PAM与CMC对土壤水分入渗与蒸发特征的影响

施加化学改良剂是改良土壤和提高农田水分有效性的重要途径,深入了解化学改良剂对土壤水分运动过程的影响是合理利用化学方法改良土壤的基础。通过开展室内土柱试验研究表施聚丙烯酰胺(PAM)和羧甲基纤维素钠(CMC)2种化学改良剂,分析不同施量的化学改良剂(PAM和CMC)对土壤水分入渗和蒸发特征的影响。结果表明:随着PAM和CMC施加量的增加,不同化学改良剂均降低了土壤水分入渗过程,抑制了土面蒸发过程。综合考虑不同化学改良剂的保水、抑蒸性能,施加CMC的减渗、抑蒸作用高于施用PAM,且CMC施量为0.08%的效果最佳。同等减渗、抑蒸效果下,CMC的施用量相对PAM的施用量更少。     

求解抛物型方程具较高精度的半显差分格式

本文用组合差商法在乘积型差商空间中对一维抛物型方程初边值问题构造了一个半显差分格式,格式的截断误差为O(τ2 h3),稳定性条件是0相似文献   

大豆超高产产量性状与栽培途径的模拟寻优

1997年我国大豆平均单产1770kg/hm²,比世界平均水平2070kg/hm² 低14.9%,比美国2520kg/hm²低30%。据报道,日本奥白目品种单产达6600kg/hm²,美国半矮秆品种采用高密栽培单产6000kg/hm² 。我国也有小面积单产4500kg/hm² 的报道,但连续几年稳定单产4500kg/hm² 的品种未见报道,说明选育的超高产品种还不成熟。本文报道了产量结构及产量性状与超高产关系的研究结果,供超高产品种选育和栽培研究人员参考。1　材料与方法本文选择密度、单株有效结荚数、每荚粒数、百粒重作为模拟寻优因子……     

一、二维追溯条码的比较研究

农产品质量追溯系统和最新的条码技术结合,在我国的农业生产中已经得到了广泛应用。本文结合烟台苹果一、二维追溯条码的并行推广,对一、二维条码进行比较研究。     

灌溉水质对土壤饱和导水率和入渗特性的影响

为研究淡水与微咸水降水头入渗的差异,采用矿化度为1.0 g/L的微咸水与去离子淡水,对滨海围垦区粉砂土与南京黄棕壤土进行了一维降水头积水入渗试验。试验结果表明,采用微咸水入渗可以增大2种土壤的入渗能力,且对黄棕壤土的影响更为明显。利用Philip入渗模型对试验数据进行拟合,结果表明,模型可以较为精确地描述2种土壤的微咸水降水头入渗过程,且模型对黄棕壤土入渗过程的拟合精度更高。土壤水分与盐分再分布过程中,在粉砂土上层,微咸水灌溉对盐分的淋洗效果与淡水灌溉相近,但在土壤深层微咸水灌溉使土壤的积盐量显著高于淡水。采用淡水灌溉的黄棕壤土,土壤表层脱盐、深层积盐;采用微咸水灌溉的土柱剖面均明显积盐,且因表层土壤孔隙结构被破坏,持水能力增强,使表层土壤与深层土壤均积累了较高含量盐分。