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针对部分地区横向斜坡农田地形导致路径跟踪控制算法精度下降的问题,提出了一种包含路面坡度扰动的动力学模型与跟踪误差模型结合的轮式拖拉机行驶动态过程的控制模型,并基于此模型通过线性模型预测控制方法得到控制律,由于预测模型包含了坡度的影响,使得反馈校正能够提前补偿,有效改善了农机在坡地上的路径跟踪性能。考虑到农机在不同行驶阶段对于误差和稳定程度需求的不同,提出了自适应的模型预测方法,令Q、R值随动变化以应对不同的需求(随动变化指的是两者相对大小的变化而非绝对数值)。进行了预测区间与控制区间选择的试验,而后基于简单运动学模型的模型预测控制进行了有无自适应Q、R的对比试验,最后分别在固定斜坡角的横向斜坡路面上和在斜坡角连续变化的横向斜坡路面上进行了本文方法与基于简单运动学的模型预测控制方法对比试验。试验结果表明:自适应能显著提升控制效果;本文方法在横向斜坡路面上的路径跟踪表现明显优于基于简单运动学模型的方法,此外稳态时的稳定程度也有较大的提升。 相似文献
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玉溪市退耕还林项目区后续产业开发的思考 总被引:1,自引:0,他引:1
玉溪市退耕还林项目区截至2005年底,完成退耕还林3.58万hm2,完成封山育林0.73万hm2,在补助期内户均补助7 549.28元。为了巩固退耕还林成果,防止出现返耕现象,必须开发后续产业。文章分析了后续产业开发的有利和不利条件。提出了后续产业开发的项目思路,并提出了相应的措施。 相似文献
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198.
木炭和磷矿石改良堆肥作为玉簪栽培基质研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了减少我国花卉无土栽培领域对泥炭资源的依赖,提高园林废弃物的资源化再利用率,以园林废弃物堆肥基质为原材料,木炭和磷矿石为堆肥基质改良剂,选取9种不同混合比例的木炭和磷矿石,添加于园林废弃物堆肥基质中,探讨木炭和磷矿石作为堆肥基质改良剂的协同增效作用以及改良后的堆肥基质作为玉簪栽培基质的可行性。通过对不同处理的堆肥基质理化性质、养分含量和发芽试验,以及对玉簪生物量、叶片光合色素含量和其他生长指标的测定与分析,得出木炭和磷矿石改良园林废弃物堆肥基质的效果显著,最优处理为添加10%木炭和25%磷矿石的园林废弃物堆肥基质。其中,与未添加改良剂的堆肥基质相比,最优处理的堆肥基质容重、pH、电导率分别从0.581g/cm~3、7.64、0.70 mS/cm降低至0.321g/cm~3、6.21、0.38mS/cm,总孔隙度、饱和含水量、阳离子交换量分别从55.32%、56.45%、65.83cmol/kg升高至86.54%、83.95%、131.98cmol/kg,氮、磷、钾含量分别从1.11%、0.03%、0.21%升高至3.02%、0.42%、0.84%;同时,最优处理的堆肥基质栽培下的玉簪总鲜重、总干重、总叶绿素含量分别从349g、76g、7.62 mg/g升高至620g、208g、13.73mg/g。由此可知,木炭和磷矿石作为堆肥基质改良剂不仅可以调节堆肥基质理化性质,增加其养分含量,还可以提高花卉品质和产量。 相似文献
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基于人工神经网络原理,建立边坡稳定性分析模型,并选用工程实例对网络进行检测,评价边坡的稳定性,比较结果表明,神经网络模型分析边坡的稳定性有较好的适用性,能满足计算的精度要求,经实例验证该方法是科学合理的。 相似文献