Engineering Calculation Mode Based on Reformative B/S Architecture

Engineering designed mode has entered a new stage because of the development of network. New calculating system based on network appeared. By analyzing the common B/S architecture, this paper brings forward an reformative architecture based on Web services and ASP. NET in order to build the new mode of engineering calculation. It can fully implement the sharing of the resources and provide the engineering designers a wonderful calculating environment, and the working eifficiency of designers can be enhanced.     

基于PAID的荔枝农业专家系统的开发研究

将计算机网络信息、人工智能、多媒体等技术与农业技术结合起来,研究开发出基于PAID开发平台的荔枝农业专家系统,并根据本地的具体实际进行了软件资源的二次开发,降低了客户端的专业要求,实现了人机操作界面直观、明了。该系统的推广应用,有效地解决了目前中国荔枝生产中普遍存在专家型农业科技人员短缺的问题,为农业科技咨询服务提供了新途径,有利于先进农业技术的普及和推广应用。介绍了荔枝农业专家系统目标、系统结构、系统内容、系统实现及应用示范情况。     

基于改进人工势场的苹果采摘机器人机械手避障方法

针对非结构化环境下的采摘机器人机械手实时避障问题,提出一种改进人工势场法的避障路径规划方法。根据自行研制的5自由度苹果采摘机器人机械手具体结构和障碍物特征,进行机械手运动学分析和障碍物建模;在保留传统人工势场法易于实现、结构简单等优点的基础上,针对其存在的局部极小点、陷进区等问题,结合果树生长环境中障碍物的特点,通过引入虚拟目标点使搜索过程跳出局部最优的极小点,从而实现机械手避开障碍物到达目标的灵活避障;将该方法应用于机械手末端位置、障碍物位置和目标位置已知条件下的采摘机器人机械手实时避障任务中,仿真和实验研究结果表明此方法简单,实时性好,能够有效地避开障碍物,成功到达目标位置,适合自然生长状态下苹果的自动采摘。     

基于Isight的3—UPS—S并联机器人机构多目标优化

综合考虑并联机器人机构工作空间、灵巧度、承载能力、刚度等多方面性能要求,以3—UPS—S型并联机构为例,基于Isight集成Matlab、Pro/E、ANSYS等软件,构建多目标优化设计基本流程,进行并联机构多目标尺度综合,建立一种并联机构多目标优化的方法。研究结果表明,该方法可以有效集成各领域工程软件进行组合试验设计与多目标优化,实现自动计算运动学和动力学性能指标、自动三维模型建立及有限元分析等步骤,得到Pareto图及Pareto前沿,决策者可根据优化信息选取合适的最优解。     

智能苗间锄草平台设计

机械除草一直被视为有机农业生产中重要的组成部分,尤其是近年来,人们对除草剂使环境恶化的担忧和对有机食品需求的增加,机械式除草装置备受关注。深松双翼锄草铲只适用于行间除草,苗间杂草为人工铲锄。由于机械式苗间锄草在行进方向有作物植株阻隔,易损伤秧苗,所以机械式苗间锄草相对行间锄草困难。为此,对智能苗间锄草平台进行了设计,对其原理进行了阐述。智能苗间锄草平台可以解决机械式苗间锄草的难题,自行计算植株位置,控制锄草铲躲避苗株并铲除杂草。     

基于Pro/Engineer二次开发的升降平台系统设计

为了缩短剪叉式升降平台的设计周期,提高升降平台的设计水平,提出了系列升降平台系统设计方法,在Pro/Engineer平台上,利用其二次开发工具开发了系列升降平台设计系统。该系统可以显著提高剪叉式系列升降平台的参数查询和结构设计速率,有效地节省材料。     

基于偏好免疫网络的油茶果采摘机器人图像识别算法

针对油茶果采摘机器人视觉识别中外界物体的形态学特性要求,采用了偏好人工免疫网络算法作为机器视觉的图像识别算法,并根据采摘环境及采摘对象的特点对算法结构进行了改进,增强了算法的识别率.仿真实验表明,采用偏好人工免疫网络算法对油茶果的识别率在晴天时达到了81.67％,阴天时达到了87.69％,满足采摘识别率的要求.     

基于ANSYS的间隙式永磁吸附爬壁机器人的磁场分析

针对永磁吸附爬壁机器人,提出了一种新型的采用了矩形永磁体的间隙式吸附方式,并在Ansys的Magnetic-nodal环境下进行了永磁体的磁场分析,得出不同间隙条件下的磁场变化规律和吸附力。永磁体的磁场强度采用数值计算得出解析表达式的方法通常比较复杂。而有限元分析的方法则为磁场分析提供了一条快速、有效的路径。     

蔬菜嫁接机器人切削装置设计与试验

根据“贴接法”的嫁接机理,采用旋转切削作业方式,设计了蔬菜嫁接机器人的切削装置,包括接穗切削装置和砧木切削装置,实现接穗苗茎部、砧木苗单子叶和生长点的快速切除.试验结果表明:当切削气缸转速ω=120r/min、输入空气压力P=490.3 kPa时,接穗和砧木的削成功率均值达93.2％,接穗和砧木的切口长度为5.8 ～7.3mm,切削效果满足嫁接要求.     

平面宏动并联机器人动态模拟

针对宏微结合的宏动并联机器人建立了动力学模型,实现基于模型的滑模控制及仿真。首先,根据机构闭式约束等式,分析机构的逆位置和正位置,同时推导了机构的速度和加速度关系式。在此基础上,选择各杆件的关键点,建立各关键点的偏速度和偏角速度,利用Newton-Euler公式分析各杆件的惯性力和惯性力矩,考虑了微动平台对宏动机器人运动的作用,根据虚功原理建立了动力学方程。最后,应用动态补偿策略,设计了滑模控制器。仿真结果表明了方法的有效性。