设施蔬菜收获切割影响因素优化试验

为实现设施蔬菜收获机在收获过程中具有最佳的收获效果,该文设计了SHQG-I型设施蔬菜收获切割试验平台,该试验平台可对各个因素有效工作范围进行调整,采用响应曲面试验法对收获过程中刀具切割蔬菜茎部的切割综合影响因素进行优化。该文以奶油生菜为研究对象,根据奶油生菜的生长状况及种植情况,对收获切割的过程进行了分析,选取设施蔬菜的切割部位、切割方式、切削速度、削切角度、夹持距离、夹持角度6个参数作为影响因素,切割力大小作为试验指标,设计了SHQG-I型设施蔬菜收获切割试验平台。利用响应曲面试验法进行了试验,并利用Design-expert软件对试验结果进行分析,确定最优的工作参数:切削速度675 mm/s,削切角度4.85°,夹持距离98.5 mm,夹持角度64.5°。最终确定最优参数下的理论切割力为17.9 N,实际切割力为17.4 N,保证了收获成功率100%的情况下,有效降低了收获过程中切割力3~8 N/棵。该研究结果将用于温室蔬菜收获机的改进,同时对设施蔬菜收获提供参考。     

基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解

针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运动学逆解;根据主动关节变量取值范围分析所求逆解的可行性,得到可行封闭解,提高机械臂控制速度、稳定性和准确性。在实验室环境下利用所提出的算法求解10组工作目标位置信息对应的关节值,结果表明,所求逆解能使林果采摘机械臂到达正确位姿,末端执行器最大位置误差不超过夹持器最大开度的3.30%,最大姿态误差不超过1?,满足采摘要求。该算法为机械臂快速、稳定及精确地控制提供技术依据。     

联合收获机液压油性能评价方法的研究

分析了联合收获机液压油性能劣化评价的常用方法及其存在的问题，建立了液压油性能劣化的模糊综合评价数学模型，此模型包括了液压油常用的粘度，酸值，机械杂质含量和含水量4项指标，试验结果表明，该方法是可行的。     

联合收割机可靠性评价方法的探讨

为了解决联合收割机可靠性评价影响因素多、定量难的问题，将模糊理论应用于联合收割机可靠性综合评价中，给出了可靠性模糊综合评价的步骤及每一步骤解决的主要问题和相关问题的处理办法，用模糊综合评价方法对3种联合收割机可靠性进行评价，分别给出了综合可靠性和使用可靠性的评价结果。     

联合收割机工作过程智能监控装置的系统集成

基于模块化分布式系统理念,采用CAN总线,构建了联合收割机工作过程智能监控系统的总体架构,实现了联合收割机清选夹带损失监测装置、负荷反馈控制装置、机械系统故障监测装置、液压系统故障监测装置和电气系统开机自检装置的系统集成,并基于XScaleTM PXA270处理器设计了一套集成显示处理终端,实现了各装置模块工作参数的集中设置,各装置模块所测联合收割机工作状态参数的集中显示、报警和存储。田间试验表明,该系统工作正常,性能可靠,能够适应联合收割机的恶劣工作环境,实现各装置模块的协调工作和信息共享。     

4GX-100型小区小麦种子联合收获机关键作业参数优化

摘要：为了避免因收获机罩壳内部种子残留与混杂所带来的育种试验数据失真问题,结合自行研制的4GX-100型小区小麦种子联合收获机进行田间育种收获试验,利用二次回归正交旋转试验设计,探讨了无滞种残留率与脱粒滚筒转速、喂入量、吸杂风机转速的关系,建立了各个作业参数与无滞种残留率之间的数学模型。由试验结果分析可得：3个因子对无滞种残留率影响大小的顺序为脱粒滚筒转速、喂入量、吸杂风机转速;通过方程模拟选优得出4GX-100型小区小麦种子联合收获机田间育种收获关键作业参数的最优组合为：脱粒滚筒转速1 586 r/min、喂入量为0.305 kg/s、吸杂风机转速1 076 r/min,即无滞种残留率为最大值99.98%,且收获机其余各项指标满足小区育种收获要求。     

基于模糊PID控制的甘蔗收割机刀盘仿形系统设计及仿真*

我国南方甘蔗种植地大多为丘陵、山地,地形复杂,甘蔗收割机在田间作业时,造成甘蔗宿根切割质量差。刀盘在竖直方向上能否较好地实现仿形直接影响甘蔗宿根的切割质量和刀具的寿命,在现有的甘蔗收割机中均未能很好的实现刀盘仿形。针对这一现象,设计一种基于模糊PID控制的刀盘仿形系统。该系统采用超声波用于测距,选定测距装置的位置,设计基于AT89C52单片机的控制系统,采用电液比例方向阀对液压缸进行控制,并提出一种基于模糊控制的PID算法,对液压缸的运动进行优化并进行仿真。仿真结果表明,相较于传统的PID控制,模糊PID控制超调量仅仅为6%,刀盘位移时间仅需0.15 s,之后系统便趋于稳定。     

基于达芬奇技术的收割机视觉导航图像处理算法试验系统

为缩短收割机视觉导航系统研发周期、降低确定图像处理算法的试验成本,该文阐述了达芬奇技术软件框架,分析了H.264视频编解码算法工作原理,研制了基于达芬奇技术的收割机视觉导航图像处理算法试验系统。该系统以双核数字视频处理器DM6446为核心,在达芬奇平台上实现了田间试验视频图像编码采集和室内视频图像解码与处理的功能模块。经试验验证,编码后的视频压缩率可达47～103倍,解码后视频帧率30帧/s,系统实时性高、工作稳定可靠,同时可进行多种图像处理算法试验。该试验系统对于收割机视觉导航图像处理算法研究提供了有效的分析手段。     

玉米留高茬切割器的设计及留茬效果试验

为了配合玉米留高茬行间互作的保护性耕作模式,该文从现有的两行卧辊式玉米收获机出发,研制与其配合的、适合留高茬(且留茬高度可调)保护性耕作模式的秸秆切割器,并进行了秸秆切断率、刀盘离地高度与玉米秸秆留茬高度平均值的分析试验。试验结果表明:随着刀盘离地高度的增加,秸秆的切断率上升,其切断率的平均值从90.16%增加到95.43%;在0~15°的范围内,随着刀盘与地面之间夹角的增加,秸秆切断率上升,其切断率的平均值从90.17%增加到95.42%;在刀盘与地面之间夹角一定的情况下,秸秆留茬高度平均值随刀盘离地高度的升高而升高,秸秆留茬高度平均从307增加到363 mm,并且越来越接近刀盘离地高度值。在刀盘离地高度一定的情况下,秸秆留茬高度平均值随刀盘与地面之间夹角的增大而增大,其留茬高度的平均值从329增加到341 mm,并且越来越高于刀盘的实际离地高度。该文设计的适用于卧辊式玉米收获机的切割器能够满足留高茬保护性耕作模式的需要;对于东北地区玉米留高茬保护性耕作模式的推广具有示范和带动作用。     

玉米收获机械选型的综合谭价研究

针对我国玉米机械收获快速发展的大好形势及存在的问题，结合目前玉米收获机械的发展现状，提出了玉米收获机综合评价指标体系，并应用层次分析方法对现有6种主要机型进行了优劣排序研究。排序结果不仅为农户购买机型提供了参考依据，同时为厂家改进工作提供了支持信息。