基于双目立体视觉的重叠柑橘空间定位

果实的精准识别和定位是智能采摘面临的难题之一。基于双目立体视觉,提出了一种针对户外重叠柑橘的三维空间定位方法。首先,从双目左右图像中提取重叠柑橘果实轮廓并进行高斯平滑,通过曲率分析,找出异常的轮廓像素点;其次,依次连接相邻两个异常像素点,分析该线段上的像素点到柑橘轮廓的距离,在相邻两正常线段的交点处完成重叠柑橘轮廓分割,并通过寻找异常线段剔除对应的非柑橘轮廓像素点;再者,采用最小二乘椭圆拟合方法重建柑橘目标轮廓,并获取柑橘的中心;最后,根据双目极线约束和图像相似度,对重叠柑橘中心点进行匹配,并基于视差原理计算柑橘中心的深度值及三维空间坐标,确定重叠柑橘的遮挡关系。户外实验结果表明,所提出的方法定位误差为6.38 mm,满足柑橘采摘机器人户外采摘作业的定位精度要求。     

基于几何模型的绿萝叶片外部表型参数三维估测

为快速高效获取叶类植物叶片的外部表型参数、掌握植株生长状况,以绿萝叶片为研究对象,提出一种基于几何模型的叶长、叶宽与叶面积的三维估测方法。利用微软Kinect V2相机,自80cm高度垂直位姿获取绿萝叶片局部点云,并进行直通滤波去噪与包围盒精简等预处理,测量得到点云外形参数,输入预先建立的SAE网络分类预测得到几何模型参数,并基于曲面参数方程建立叶片几何模型。采用粒子群优化算法计算几何模型离散点云和局部点云间的空间距离,进行空间匹配,利用遗传算法求解最优匹配模型的内部模型参数,输出最优匹配模型的叶长、叶宽与叶面积作为估测结果。实验共采集150片绿萝叶片的局部点云数据,将估测结果和真实值进行数学统计与线性回归分析,得出叶长、叶宽与叶面积估测的平均误差分别为0.46cm、0.41cm和3.42cm2,叶长估测R2和RMSE分别为0.88和0.52cm,叶宽R2和RMSE分别为0.88和0.52cm,叶面积R2和RMSE分别为0.95和3.60cm2。实验表明,该方法对于绿萝叶片外形参数的估测效果较好,具有较高实用价值。     

真空复合轧制自磨锐割刀与其结合界面组织性能研究

采用真空复合轧制工艺,将3种钢板（GCr15、Q420、IF）轧制成梯度复合材料,对其结合界面处的微观组织、成分及硬度分布、抗剪强度进行了检测,并对梯度材料自磨锐割刀进行了田间试验。结果表明,不同板层界面处材料间相互咬合形成较为紊乱的冶金结合方式,界面处元素相互扩散形成过渡区,组织缺陷较少。结合界面处的抗剪强度均超过了国标要求,且断裂方式为韧性断裂,不同界面间存在较为平缓的硬度梯度变化。梯度材料自磨锐割刀后刀面、刀尖及刃口材料为GCr15钢,硬度高、耐磨性好,前刀面的硬度呈梯度变化,磨损均匀,作业过程中可始终保持刀尖前凸,刃口曲率半径变化较小,能够长时间保持刃口的锋锐性与再生作物的低损伤切割。田间试验结果表明,相同作业条件下,梯度材料自磨锐割刀耐磨性是市售割刀的3倍以上。     

杨树1年生整株苗造林树体控制技术研究

为了论证杨树1年生整株苗造林树体控制技术中最适宜的截干高度以及后期采用何种主干控制技术能使苗木获得较好的生长,本研究采取双因素完全随机试验设计,设置不同截干高度和不同主干控制方式两个因素进行试验.结果表明:1年生整株苗造林树体控制技术的苗木造林平均成活率达97.4％以上,显著高于常规整株苗造林的平均成活率;合理截干高度...     

我国马铃薯速冻薯条加工产业发展现状及建议

针对马铃薯速冻薯条市场规模、生产产能、加工工艺研究及加工装备开发等现状,该文进行了充分的调研和综合分析。结果表明,国内速冻薯条市场需求逐年增加,呈现消费方式多样化、消费场景多元化的特点;速冻薯条生产企业两极分化严重,中等规模(3～5t/h产能)生产线自主配套能力相对空白。指出国产速冻薯条加工存在问题,提出了注重工艺研究、加强核心技术装备开发和完善成套生产线配套能力的发展建议。     

基于ArcGIS的林地面积精确分割方法研究

以ArcGIS 10.2.2浮动版为平台,结合实例阐述在宗地结构中用宗地编辑器分割宗地,从宗地结构中导出图层,将图层和从宗地结构中导出的图层加载到ArcMap内容列表中,在ArcMap内容列表中用裁剪面工具捕捉导出图层的端点、折点分割图层,实现林地面积精确分割。认为该方法在林业工作中是一种实用的方法。     

利用台式圆锯机改装裁板锯初探

台式圆锯机主要用途是在试验室里锯切试件或在工厂里锯些小材、小料,工作台面大都在600 mm ×800 mm之间,此类圆锯机不经改装很难锯切市场流通的1 200 mm×2 440 mm的标准板材。本文简要介绍了台式圆锯机的改装方法。     

小麦山农4143抗黑胚病遗传分析及抗性遗传位点检测

黑胚病是小麦生产的重要籽粒病害,麦根腐平脐蠕孢(Bipolaris sorokiniana)是黑胚病的主要致病菌.为分析小麦抗黑胚病遗传规律并检测抗性位点,本研究以抗黑胚病小麦品系山农4143与感病品系宛原白1号的F7代重组自交系(RIL)群体为材料,于2018～2019年在3个试验点种植,采用“孢子液喷洒、套袋保湿”...     

硬质合金刀片切削力控制器的设计及仿真

针对硬态切削条件下的切削力控制问题,建立了控制模型,使用MATLAB/SIMULINK设计了PID/PD控制器,对径向力的控制效果进行了仿真。结果表明:通过调节进给量能够有效地控制径向切削力变化,同时,能够较好地控制刀具的磨损速率。     

樟子松嫩枝扦插技术

研究了樟子松嫩枝扦插生根的特点以及插穗生根与母树年龄、扦插基质、扦插时间、生根促进剂质量分数、温度的关系。结果表明:①樟子松属于愈伤组织生根型,只有极少数为皮部生根,生根时间为2～4个月。扦插期间地表温度过低(低于20℃)不利于生根。②扦插的最好时间为6月上中旬,此时扦插的穗条处于半木质化时期。③樟子松扦插生根的最佳组合为:蛭石基质,插穗为2年生母树的穗条,生根促进剂为L2号。母株年龄对樟子松扦插生根有极为显著的影响,母树的年龄效应是樟子松穗条扦插生根的主要限制因子,2年生到5年生的插穗生根率从90%降到2.5%;而扦插基质之间和生根促进剂之间对生根率没有显著影响。基质对插穗生根影响的顺序从大到小为蛭石,草炭,珍珠岩 草炭(1∶1),河沙。生根促进剂以质量分数为1×10-4L2号最好,生根率达到67%,质量分数太小(0.5×10-4)或太大(3×10-4、5×10-4)都使得成活率下降。3种处理对生根率影响的顺序从大到小顺序为:插穗的母树树龄,扦插基质,生根促进剂。