基于主动轮廓模型的自动导引车视觉导航

为解决工厂或农业非线性光照环境下视觉导航算法鲁棒性和实时性差的问题,提出基于主动轮廓模型的导航标识线检测与跟踪算法。首先用多项式曲线模型描述单向标识线,导航问题等价为计算多项式曲线参数;然后依据标识线颜色和边缘等特征,给出关于多项式曲线的主动轮廓模型的内、外部能量函数;最后将能量函数简化为非线性最小二乘问题,应用高斯牛顿法和Armijo-Goldstein不精确一维搜索方法求解曲线最优参数。采用自制视频和自主小车测试算法,结果表明:该算法对非线性光照条件下直线和弯曲标识线的导航正确率为98.96%,运算时间为40.18 ms。试验验证了该算法的鲁棒性和实时性。     

基于泵站流道流场数值计算的可视化方法研究

通过流场数值计算来优化泵站流道的水力设计是泵站流道设计的新途径和新方法。文中基于流场数值计算方法,根据工程实际需要,研究其相应的可视化实现方法,主要内容包括各种函数关系曲线处理、流道出口及任意断面轴向流速可视化及三维计算网格再处理和图形显示等。在新一代软件AutoCAD开发环境ARX下,实现了上述各项可视化功能     

松华坝水源区等高反坡阶对坡耕地雨季土壤水分空间分布的影响

[目的]分析昆明市松华坝水源区等高反坡阶对雨季坡耕地的土壤水分分布的影响,为该区域内等高反坡阶的改造提供理论依据。[方法]在水源保护区迤者小流域内坡耕地布设等高反坡阶,对不同位置坡面和阶面及其不同土层深度不同时期的土壤水分含量进行了观测。[结果]在长期大量降雨停止后2d,上阶、下阶土壤水分含量一直保持在较稳定水平,随时间变化的变幅较小,上阶降低2.71%,而坡面在降雨结束后迅速变化,上坡降低9.04%,中坡降低10.41%。[结论]等高反坡阶具有较强拦蓄地表径流,保墒保水的功能,且其对土壤水分具有缓释、再分配作用,主要作用对象为深度20—40cm土层。     

模拟降雨条件下草篱对坡地浅层土壤水分分布特征的影响

为明确草篱对坡地浅层土壤水分分布特征的影响,在北京地区采用模拟降雨的方法,分层采集不同坡位的土壤样品,研究了在草木樨和狼尾草2种等高草篱措施干预下,不同雨强(30,45 mm/h)和坡度(15%,20%)条件下坡地降水迁移分配以及水分在浅层土壤中的分布特征。结果表明,该地区雨季坡地降水具有明显的沿坡面水平移动特征,无草篱对照地表径流量占降雨量的12%~44%。采用等高草篱能促进降水向下迁移,增加壤中流,减少30%~70%的地表径流,但此作用有随坡度的增加而减弱的趋势。浅层土壤含水量随土层加深而降低,表层(0-5cm)显著高于5-10,10-15cm土层。草篱带内土壤含水量与对应坡位无草篱区域的含水量处于同一水平。雨强、草篱、坡度均对坡地降水的运移和分配规律有显著影响,草篱的重要性高于坡度,低于雨强,是减少坡耕地降水流失的关键因素,但大强度的降雨和较陡的坡度会削弱草篱的水土保持功能。     

三峡库区皇竹草植物篱对坡面土壤分形特征及可蚀性的影响

基于土壤颗粒分形维数及EPIC模型研究定植皇竹草植物篱,对三峡库区坡耕地土壤分形特征及土壤可蚀性的影响作用。结果表明：植物篱对坡面土壤粘粒的拦截作用显著,粘粒在篱前富集含量升高;土壤分形维数与土壤砂粒含量呈负相关,与粉粒、粘粒含量呈正相关,总体上表现为：粘粒〉砂粒〉粉粒,土壤颗粒分形维数值受细颗粒含量的影响作用显著;土壤可蚀性K值与土壤砂粒含量呈极显著的正相关,相关系数为0.870;与土壤粉粒含量、粘粒含量、有机碳含量、团聚度及土壤颗粒分形维数呈负相关,相关系数分别为-0.538,-0.739,-0.603,-0.486,-0.538;有机质及粘粒含量的高低是反映库区土壤抗侵蚀能力强弱的有效指标。皇竹草植物篱带间距对三峡库区坡耕地土壤颗粒分形特征及可蚀性的影响作用总体上表现为：4.5 m带间距〉5.5 m带间距〉7.5 m带间距。库区10°坡耕地篱带间距布设在6 m以内时,植物篱对改善坡面土壤分形特征、降低坡面土壤可蚀性、控制农业面源污染的作用最显著。     

植物篱和浅垄作对三峡库区坡耕地氮磷流失的影响

为明确三峡库区陡坡地耕作模式和植物篱防护系统对生态保护和水环境治理的影响,该文根据陡坡地特点构建了集浅垄作、少耕和残茬覆盖及残茬植物篱为一体的小麦-玉米生态耕作模式(H1),并与小麦-玉米间作香根草(H2)、小麦-玉米间作紫花苜蓿等高植物篱(H3)及常规小麦-玉米管理(H4),就化肥氮磷养分利用和氮磷坡面流失变化特点展开连续2a的小区试验。结果表明,与常规管理相比,坡耕地H1处理的作物生物产量、经济产量、肥料氮磷利用率显著提高。其中化肥磷素利用率提高0.06kg/kg。H2、H3处理对作物生物、经济产量及氮磷利用率、农学效率均未产生显著影响。与H4处理相比,坡耕地H1、H2、H3处理均能降低径流量,显著减少坡面产沙量和泥沙态磷素流失量;其中产沙量分别降低48.46%、52.26%和58.59%,泥沙态磷流失量分别降低30.58%、47.70%和44.58%。研究结果可为三峡库区坡耕地的耕作模式和生态控制提供参考。     

红壤坡地果园不同耕作措施的水土保持效应研究

针对南方广大红壤坡地果园因耕作不当而导致的水土流失,开展了系列研究。通过翔实的观测数据认真分析了不同耕作措施差异,找出了多种措施的优劣,分别是横坡耕作、顺坡耕作、果园清耕和裸露对照,得出了增加植被、改进耕作有明显的保持水土作用,单纯的耕作措施仍不能杜绝水土流失,欲要从根本上控制,还应与其他措施配合的结论。     

基于轮廓特征的稻种芽谷检测方法

根据机器视觉检测杂交水稻种子质量的要求，针对单粒、静态稻种图像进行芽谷分析识别。对金优402、汕优10、中优207和加优99品种的稻种采集了黑、白背景， A、B两面共4×400幅图像，每幅图像提取出16个稻种轮廓特征参数，经主成分分析降维后作为网络输入，对网络结构进行优化并充分训练后分别建立了各品种的两层人工神经网络。网络对测试集正常稻种的识别准确率均超过95%，对芽谷的识别准确率在85%至90%之间。     

固氮植物篱防治坡耕地土壤侵蚀效果研究

土壤侵蚀是坡耕地土壤退化的主要影响因子之一。在金沙江干热河谷区坡耕地的实验表明,沿坡耕地等高线种植高密度高固氮植物篱并合理经营,可有效防治土壤侵蚀。１９９７年植物篱处理的土壤侵蚀量减少到对照的１４．５％～２３．９％,１９９８年侵蚀量权为对照的１％～３％。坡耕地土壤侵蚀集中发生在雨季中期。土壤侵蚀过程也是土壤养分加速流失的过程,分析表明流失土壤中全氮和有机质在侵蚀土壤中含量分别是表土平均含量的２．３     

干湿两季等高绿篱红壤浅沟坡面土壤水分空间变化

以红壤丘岗区等高绿篱浅沟坡面为研究对象,比较干湿两季有无绿篱浅沟坡面土壤水分的空间分布,并对试验小区的径流量以及土壤侵蚀量进行对比.结果表明:在旱季,小区土壤含水率变化随着土层加深均呈现增长的趋势;在雨季,无绿篱小区土壤含水率随着土层加深呈现增长的趋势,而绿篱小区土壤含水率表现为30 cm土层＞45 cm土层＞15 cm土层;绿篱小区的土壤水分变异系数随着土层加深呈降低趋势,相同土层干湿两季绿篱小区土壤水分变异系数均大于无绿篱小区土壤水分变异系数.在干湿两季,坡中位置绿篱小区土壤含水率始终大于无绿篱小区土壤含水率,坡上和坡下位置上绿篱小区土壤含水率小于无绿篱小区土壤含水率,种植等高绿篱的坡面保水保土效果明显,使植物在干湿两季能充分利用浅沟坡面水分,对缓解季节性干旱、保持水土起到显著作用.