欠驱动式柑橘采摘末端执行器设计与试验

为实现柑橘采摘的机械化、智能化,设计了一款欠驱动式柑橘采摘末端执行器。该执行器通过三指充分抓握与偏转的融合控制,实现对不同大小及椭圆度的柑橘的稳定采摘。针对不同尺寸柑橘采摘需求,设计了双连杆并联式手指,在抓握直径差异较大的柑橘时,手指能够自动进行抓取或捏取动作,并实现被动柔顺。通过静力学分析,得到抓取力与电机输出力矩间的关系。针对不同椭圆度柑橘采摘需求,为手指根部添加旋转关节。在建立电机驱动控制系统模型的基础上,提出基于电流反馈的主动柔顺控制策略,指根能够旋转合适的角度使指面与柑橘表面紧密贴合,在防止手指棱边刮伤柑橘表皮的同时,增大接触面积、提高摩擦力。仿真结果表明,该末端执行器结构在运动学方面满足设计要求。制作物理样机并在实验室环境下进行了柑橘抓取试验,试验结果表明采摘执行器针对直径30~100mm的柑橘抓取成功率为98.3%,平均耗时5.3s。该末端执行器能够针对不同尺寸、不同形状的柑橘实现采摘功能,具有适应性强、抓取稳定、不损伤果实等优点。     

20%哒虱威乳油等15种农药防治柑桔木虱田间药效试验

控制柑桔木虱是柑桔黄龙病综合防治最重要的技术措施。柑桔木虱成虫的高效传病性、近距离扩散性、终生带毒性和快速传病性,决定了用来防治柑桔木虱成虫的农药要求速效性好、防效高（药后24h的防效＞95%）。由于受到试验地虫源和试验条件的限制,柑桔木虱的有效防治药剂筛选严重滞后。2006—2007年我们做了15种农药的田间药效试验,结果表明：哒虱威EC 200mg(a.i)/L、丁硫克百威EC 400mg(a.i)/L对柑桔木虱成虫药后24h的防效＞95％;防效在94.9%~90％的有异丙威200mg(a.i)/L、133mg(a.i)/L、丁硫克百威EC 250mg(a.i)/L;噻嗪酮250mg(a.i)/L的防效只有30.8%;防效低于30％的药剂有灭多威200mg(a.i)/L、鱼藤酮150mg(a.i)/L、机油乳剂9500mg(a.i)/L、阿维菌素20mg(a.i)/L和石硫合剂1波美度。机油乳剂与哒虱威混用无增效作用。     

柑橘皮渣降解酶的筛选

从6种果胶酶中,筛选出对柑橘皮渣降解作用良好的果胶酶W1,适宜用量为0.05%;从5种纤维素酶中,筛选出对柑橘皮渣降解作用良好的纤维素酶R-10,适宜用量为0.01%。由果胶酶W1和纤维素酶R-10组成的复合酶,适宜的酶解温度为30℃,酶解时间为24h。     

山地橘园链式循环货运索道设计

为解决山地橘园的果品和农资等轻简化和省力化运送问题,提出了一种链式循环货运索道技术.该索道由驱动装置、起重链索、支架、水平托索机构、转向机构、自动张紧机构、垂直托索机构、组合托索机构和物品挂钩等组成.在广东省龙门县和江西省安远县的山地橘园实地安装此索道,链索实现了上下坡、转弯和直线的循环运行,果农站在地面可随意上载或下卸物品,最高生产率可达6.8t/h,实现了山地橘园物品省力和有效运送的目的.     

波段比算法结合高光谱图像技术检测柑橘果锈

为克服柑橘表面不平整导致光线反射不均匀的影响,研究提出了波段比算法,使高光谱图像技术能够快速有效地检测柑橘果锈。首先根据Sheffield指数（SI）确定最佳波段（625 nm和717 nm）,经比值变换后得到第一幅比值图像;然后选取特征波长625 nm的邻近波段（621 nm）,与其比值变换后得到第二幅比值图像,提取轮廓,构建掩膜以消除第一幅比值图像的背景噪声,最后进行阈值分割和数字形态学运算,完成果锈区域的特征检测。试验结果表明,基于波段比算法的高光谱图像技术可有效检测柑橘果锈,检测率达到92%。研究表明波段比算法在高光谱图像技术快速无损地检测柑橘果锈中,能够有效地降低光照反射不均匀的影响,增强谱间差异,提高检测的精度。     

甜樱桃矮化砧木矮化机理解剖学研究

本研究以六种甜樱桃砧木为试材，对其根皮率、根导管面积、根导管密度、根导管总面积／木质部面积比值、根木质部面积／横断面积比值、枝皮率、枝导管面积、枝导管平均总面积／木质部平均面积比值和枝木质部面积／横断面积比值等解剖结构进行了比较。试验结果表明不同砧木间各测定值存在较大差异，可以认为根皮率，枝导管密度、根、枝导管总面积／木质部面积比值和根、枝木质部面积／横断面面积比值可以作为预测甜樱桃矮化砧木矮化性的综合指标，为今后甜樱桃矮化砧木的选育提供依据。     

不同砧木上苹果品种光合特性比较研究

不同苹果品种、砧木以及不同砧穗组合对嫁接植株叶片光合效率的影响有明显的差异。3个供试品种中,首红叶片的光合效能(叶绿体PS原初光能转换效率)最强。就不同砧木对供试品种叶片光合效能的影响而言,以M26和M7显著高于Bud9。在所有试验的9个砧穗组合中,首红/M26光合效能显著高于嘎拉/M7、嘎拉/Bud9和乔纳金/Bud9。对同一品种而言,只有乔纳金表现为不同砧木种类对接穗光合作用有明显影响,以嫁接在M26上的光合效率较高,而嫁接在Bud9砧木上的较低。就不同砧木对同一接穗品种叶片光合效能的影响程度而言,3个品种都表现为相似的变化趋势:M26>M7>Bud9。     

柑橘果实囊衣发育与化渣性的形成

【目的】揭示柑橘果实囊衣发育和化渣性形成的规律,为改良柑橘果实化渣性品质提供理论依据。【方法】以‘爱媛30’杂柑、‘诺瓦’杂柑、‘兴津’温州蜜柑、‘园丰’脐橙、‘纽荷尔’脐橙、‘安江’香柚和‘江永’香柚等不同类型柑橘果实为材料,在细胞及生理生化水平通过比较不同类型柑橘果实囊衣的超微结构、发育过程中囊衣的发育规律,分析囊衣细胞壁主要生理生化指标。【结果】不同类型柑橘果实囊衣均表现出外侧面粗糙而内侧面光滑的特征;囊衣内侧面表面蜡质层明显,其下1—2层细胞排列整齐、细胞壁增厚,囊衣细胞排列致密度由内侧面向外侧面逐渐降低。内侧面蜡质层及其下1—2层细胞形态变化、排列特征的显现是囊衣发育成熟的标志。柚类果实囊衣最厚、化渣性最差,主要原因是其囊衣细胞层数多、细胞体积大、果胶含量高。果实发育过程中,不同柑橘类型果实在花蕾至落花期,其子房内部已分化出心室,未来形成囊衣的心室间隔细胞大小一致且排列紧密,尚无明显的囊衣细胞排列特征。随着果实的膨大及成熟,‘沙田柚’（Citrus grandis Osbeck cv. Shatianyou）果实囊衣发育成熟后细胞壁增厚期最长,厚度最厚且细胞层数多,果胶含量显...     

苹果砧木脱落酸与树木生长规律的研究

用气象色谱法分析了苹果矮化砧木和乔化砧木5月10日～11月10日叶片内源脱落酸(ABA)的含量水平。结果表明:(1)矮化和乔化砧木叶片内ABA含量以相似的规律变化着,其内在变化影响树体新梢生长、幼芽发育及落叶等生长环节,(2)矮化砧木的ABA含量水平始终高于乔化砧木,通过对M,S和SH系的相关分析,表明树体叶片的ABA含量水平与树体高度、树干周长及新梢长度均呈显著负相关。