基于模糊Stanley模型的农机全田块路径跟踪算法研究

为实现农业机械全田块高效自主作业,提出一种增益系数自适应的Stanley模型路径跟踪算法。以横向偏差和航向偏差为输入变量构建隶属度函数,设计模糊推理和解模糊化过程实时确定控制模型增益系数,提高Stanley模型对不同曲率路径的自适应能力。为验证所提算法有效性,以移动小车为平台开展联合收获机回字形全田块自主作业路径跟踪试验,结果表明所提算法显著改善Stanley模型路径跟踪精度,直线作业速度2.5m/s、转弯速度1m/s时,直线段和曲线段最大跟踪误差均小于3cm。大初始横向偏差路径跟踪试验表明,模糊Stanley模型较Stanley模型大幅度减小路径跟踪上线距离,满足农业机械全田块高效自动导航作业要求。     

农业机器人末端执行件的研究发展

农业机器人是农业机械的发展趋势之一,末端执行件是农业机器人的重要组成部分.为此,综述了农业机器人末端执行件的组成和发展状况,重点介绍了移栽机器人和番茄采摘机器人的末端执行件的发展;最后,讨论了末端执行件的发展趋势.     

旋转式分插机构动力学试验台的研制

分插机构是插秧机的核心工作部件,其性能决定插秧机插秧质量、工作可靠性和栽插秧频率,也是插秧机作业时重要的振动源。为此,通过对分插机构的动力学分析,得出需测试的动力学参数,设计出具有测试分插机构运动学和动力学参数的试验台,并对试验台的通用性和测量电路进行了阐述。     

RWCK-I型日光温室温度自动控制器

为实现日光温室大棚温度自动调节与控制,研制了RWCK-I型日光温室温度自动控制器,阐述了设计该控制器所依据的基本原理以及系统的主要特点,介绍了温控系统的主要组成部分和工作过程.     

东港市水稻插秧机推广经验探讨

针对机插秧发展速度较慢的实际,东港市抓住国家实施农机购置补贴政策的机遇,把水稻机插秧列为水稻全程机械化的重点工作,采取政府主导、补贴拉动、基地示范、宣传推广、技术培训、目标考核等举措,推动全市水稻全程机械化发展,为各地水稻机插秧技术的推广提供了经验。同时,对机插秧技术推广过程中存在的一些问题进行了剖析,以便为下一步解决问题提供依据。     

东方红X-804拖拉机的DGPS自动导航控制系统

该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装置构成转向轮偏角的闭环控制回路,该回路可根据导航控制器提供的期望转向轮偏角实现偏转角的随动控制。将拖拉机运动学模型和转向操纵控制模型相结合,建立了拖拉机直线跟踪的导航控制传递函数模型,模型的输入是横向跟踪误差,输出是期望的转向轮偏角。设计了基于PID算法的导航控制器,仿真分析了系统稳定性和动态响应性能,确定了PID控制参数的较佳取值。针对东方红X-804拖拉机转弯半径大的特点,采用跨行地头转向控制方式,提出了具体的控制流程及算法。田间试验结果表明：采用所设计的DGPS自动导航控制系统,在拖拉机行进速度为0.8 m/s时,直线跟踪的最大误差小于0.15 m,平均跟踪误差小于0.03 m,所提出的跨行地头转向控制方法对试验拖拉机具有良好的适用性。     

有载自动调容配电变压器及其动态降损节能效益分析

为验证有载自动调容配电变压器降损节能效果及其解决“大马拉小车”的机理,根据实测的动态日、月负荷数据,绘制了日、月负荷曲线;对SZ11-M-T型有载自动调容型变压器与S11普通型配电变压器的动态功率损耗进行了综合经济性比较。计算结果表明：对于峰谷用电量差异明显,峰谷负荷轮换频繁的用电区域及用电季节性集中的农村配电区域,避免普通变压器长期处于“大马拉小车”有效途径是使用有载自动调容配电变压器;相对于无载调容,有载自动调容配电变压器降损节能经济效益十分明显,使用范围更广。     

基于星基增强精密单点定位的农机自动导航系统开发与测试

目的 开发基于星基增强精密单点定位的农机自动导航系统。方法 以国产雷沃TX1204拖拉机为平台,采用国产星基增强定位板卡的输出数据作为农机位置反馈量,设计位速卡尔曼滤波器对定位数据进行滤波处理,开发预瞄跟随PID路径跟踪控制算法进行导航控制,整定不同行驶速度条件下的模型控制参数,采用地基增强RTK高精度定位接收机输出数据作为参考量,搭建农机自动导航测试系统并开展系统性能测试。结果 在直线跟踪误差方面,所开发的农机自动导航系统平均误差为?0.0009436 m,标准差为0.02452 m,最大误差绝对值为0.08472 m;在邻接行误差方面,平均误差为0.0007128 m,标准差为0.02986 m,最大误差绝对值为0.15444 m。这一精度可满足大部分农机自动导航作业需求。结论 将国产星基增强精密单点定位技术用于农机自动导航是可行的;本文设计的预瞄跟随PID路径跟踪控制模型和提出的不同速度条件下PID参数与前视距离的整定方法,提高了系统对不同速度的自适应能力。     

一种基于统计的中文自动文摘方法

为开发出实现容易，成本低，实用性强的计算机中文自动文摘系统，研究，设计了一个基于 中文自动文摘系统模型，提出了一种新的特征词加权函数和一种新的句子重要性加权函数，该系统能对任意领域，任意体裁，任意长度的文章以任意比例提取文摘。     

IBM—PC机控制恒电位仪的自动极化测试系统

An automatic polarization measure system can be made up of a commercial potentiostat and a computer. This paper described a corresponding analog interface circuit and a software consisting of the controlling,sampling and fitting programs with which the da