12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究

针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解,对机构的拓扑构型进行了剖析,并解算了耦合度,为运动学方程的构造及同构处理指明了方向。基于动平台上4个共面特征点的拓扑关系,对15个二次相容方程进行同构运算,推导了12个一次多项式,得到正向位姿方程的全解析解,具有形式简洁、对称,且根能够唯一确定的特点。根据速度基点法,建立特征点速度之间的矢量关系,解决了机构的速度正解问题。结合杆长协调方程及速度映射方程,并运用Jacobian代数法解析出机构的3组奇异曲面方程。实验结果表明,位姿正解的计算值与测量值完全一致,速度正解的最大相对误差为0.08%,它们的效率指标值分别为0.21和0.32,均满足实时性要求。     

智能温室中不同基质配方对草莓产量和品质的影响

为提高草莓单产低问题,以具有代表性的草莓品种‘丰香’作为研究对象,在相同营养液中,研究草莓在7种不同基质配方处理下的生长和结果情况,旨在为草莓栽培寻找出一种最佳的基质配方。用SPSS数据处理软件对草莓营养生长时期的各项指标进行方差分析,对差异显著的作进一步多重比较。结果表明:(1)菇渣+珍珠岩+蛭石(C_3)产量最高(781.56 g/株),其次为菇渣+蛭石C_2(745.61 g/株),二者之间差异不显著;C_3平均单果最大19.21 g优于对照处理(草炭+蛭石),二者之间差异显著。(2)C_3风味最好,糖酸比为13.69,其次是C_2,优于对照。综上,C_3优于其他基质,且可以利用工业上的废料,在生产上具有长远的应用价值。     

蔬菜中13种有机磷农药基质效应研究

有机磷农药在农业生产中广泛应用,用气相色谱法进行农药残留检测容易产生基质效应,影响分析结果的可靠性,为研究用气相色谱法进行农残检测过程中有机磷农药在不同蔬菜中的基质效应,选取瓜类、茄果类、叶菜类3类常见蔬菜和13种有机磷农药进行研究,对影响基质效应的因素采取不同变量法进行分析,得出结论:有机磷农药在叶菜类蔬菜中基质效应最大;含有P=O键农药基质效应更强;基质含量越多基质效应越强,并对在检测如何减少基质效应给出了建议.     

滴灌控制土壤基质势对土壤水分分布和苜蓿生长的影响

采用在滴头正下20 cm深度处埋设负压计,分别设置-15、-25和-35 k Pa的土壤基质势控制滴灌,通过田间试验,研究了不同土壤基质势下土壤水分变化特点和紫花苜蓿的生长特性,分析了蒸发、降雨和灌水与土壤基质势之间的关系。从土壤剖面水分分布来看,整个生育期内-15 k Pa处理下的土壤剖面含水率整体集中在14%~15%,较-25和-35 k Pa处理的更为均匀,水分密集区域距离滴头最近;-15 k Pa处理下苜蓿株高达到41.7 cm,盖度为15.3%,生物量值达到了281.29 g/m~2,在所有处理中均为最高。     

基于GIS和空间自相关模型的南宁市林地空间变化研究

【目的】掌握南宁市林地时空分布的变化规律,为制定科学有效的林地管理措施提供基础数据。【方法】基于2008、2013、2018年3期南宁市森林资源调查数据,应用空间统计技术,结合转移矩阵及空间自相关模型,分析不同时期南宁市林地分布格局,探究林地时空分布动态变化特征及空间聚集规律。【结果】2008—2018年,南宁市天然林面积减少2.39×10⁴ hm²,人工林面积增加2.60×10⁴ hm²,其他林地面积减少2.98×10⁴ hm²,林地总面积略有减少;林地类型变化繁杂,天然林和其他林地主要转化为人工林,人工林主要转化为非林地,其中2013—2018年林地变化更为剧烈;天然林和人工林的分布均具有显著的空间自相关性,天然林的空间自相关性高于人工林。整个研究期间,天然林和人工林的空间聚集性均呈下降趋势。【结论】2008—2018年南宁市林地发生较大的转移及变化,为有效保护林地、实现森林资源的可持续发展,需进一步加强实施科学有效的林地资源保护政策和措施。     

一种优化的基于协同过滤的农业信息推荐系统研究

随着信息爆炸而引发的信息过载和资源迷向的问题日趋严重,特别是对于农民来说,对计算机技术的掌握不多。为了向农民及时、方便、高效地提供其感兴趣的农业信息及知识,许多学者都对推荐系统技术进行了研究。为此,首先介绍了目前推荐系统的关键技术,并针对目前推荐系统中存在的用户评价矩阵稀疏问题提出了通过项目聚类来构造出一个无缺失的用户评价矩阵。考虑到农民行为差异性,在进行评价预测之前先对评分进行标准化处理。     

纵轴流式小区小麦育种联合收获机原理方案设计

为获得一种适宜我国现代农业推广与发展的小区小麦育种机械设计方案,运用现代设计理论对拟研发的小区小麦育种联合收获机进行原理方案设计。从系统的功能出发,通过形态学矩阵法确定收获机的4个优设计方案,并依据定性与定量分析结果选定了最佳设计方案。     

六自由度模块化机器人手臂奇异构型分析

对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵求解机械臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点并分别给出相应的手臂构型;最后,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标应用Robotics工具箱对机械臂的奇异情况进行仿真分析,并考察机械臂处于奇异位型时末端参考点的可操作度椭球情况。仿真结果表明该机械臂共有3种奇异情况,验证了上述机械臂奇异位型分析的正确性,为后续模块化机械臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。     

基于微分变化构造法的数控机床几何误差补偿方法

为了使得机床误差建模与补偿过程紧密联系,同时避免雅可比矩阵繁琐的计算,提出一种基于微分变化构造法的机床几何误差补偿方法。根据坐标系微分变化矩阵建立机床几何误差模型。基于机床正向运动链顺序建立各个运动轴微分变化矩阵,结合各个运动轴几何误差对应的微分运动矢量计算得到运动轴几何误差对刀具精度影响,相加得到刀具坐标下的综合微分变化矩阵,通过机床正向运动学模型将刀具综合误差转换到工作台坐标系下得到机床刀具位置误差。采用微分变化构造法提取各个运动轴微分变化矩阵相应子矩阵构造得到机床雅可比矩阵,计算刀具坐标系综合误差对应运动轴补偿量得到机床补偿加工代码,微分变化构造法无需额外计算,且重新使用建模过程建立的矩阵。在北京精雕Carver800T加工中心进行实验,补偿后工件总误差降低了30%左右,验证了基于微分变化构造法的几何误差补偿方法的有效性。     

基体改良效应石墨炉原子吸收法直接测定植物样品中微量钼

本文研究利用460μg/mlNa_2CO _3—1000μg/mlCa_(2+)复合溶液作石墨炉原子吸收法(GFAAS)直接测定植物样品中微量钼的基体改良剂,详细讨论了该改良剂的作用、特性、钼原子化条件和基体干扰情况。使用本试验推荐的基体改良剂,在一定的浓度范围内能彻底消除钼的记忆效应,大大提高测定灵敏度,钼的原子吸收信号增加104.6％,特征性浓度为0.5ng/mlMo,相对偏差(RSD)为2.4％。