基于深度学习的多品种鲜食葡萄采摘点定位

鲜食葡萄品种多样,具有不同的形状和颜色。针对葡萄采摘机器人采摘不同品种鲜食葡萄时采摘点定位精度降低的问题,提出一种基于深度学习的多品种鲜食葡萄采摘方法。首先利用PSPNet(MobileNetv2)语义分割模型分割葡萄图像,在葡萄上方设置一个兴趣区域,在兴趣区域内使用自适应阈值果梗方向Canny边缘检测提取果梗边缘信息,然后采用霍夫变换检测果梗边缘上的直线段并进行直线拟合。最后将拟合的直线与兴趣区域的水平对称轴的交点作为采摘点。对晴天顺光、晴天逆光、晴天遮阴3种光照条件下的克瑞森、阳光玫瑰、红提和黑金手指4个品种的360幅葡萄图像进行采摘点定位试验。结果显示,采摘点定位准确率为91.94%,定位时间为187.47 ms,在模拟试验中采摘成功率为85.5%。     

1-MCP结合冰温贮藏磨盘柿的防褐保鲜效果

研究了1-MCP处理结合冰温贮藏对柿果贮藏品质和衰老褐变指标的影响。结果表明：1-MCP结合冰温贮藏有效延缓果实硬度的下降,维持较高的维生素C、可溶性固形物、可滴定酸和可溶性单宁含量,较好地保留果实原有的营养成分;抑制了贮藏后期丙二醛和膜相对电导率的增加、总酚含量的降低和PPO活性的上升,延缓了果实的衰老进程和褐变的发生,贮藏期可延长60d。因此,1-MCP结合冰温贮藏是有效延长贮藏期的保鲜集成技术。     

电气操作中危险点分析及预控措施的实施

为了防止各种误操作、习惯性违章等事故发生,针对电气一般操作中主要危险点进行分析,并采取相应的预控措施,防止在操作过程中发生人身、电网、设备事故,实施超前控制、超前管理。     

论影响麻花钻切削因素之间的关系

学生搞不清楚麻花钻刃磨时几何角度之间的关系,导致麻花钻头的刃磨失败,最终使学生形成了麻花钻内容太难,麻花钻刃磨起来太麻烦的结论。用图示、口诀配合文字讲解的方式讲解标准麻花钻切削部分之间的关系,学生易于接受。     

U形渠道流速分布特性分析与试验

依据室内试验和田间实测资料,分析了U形渠道水流流速分布特性,建立了U形渠道水流横向流速分布指数律、垂向流速分布双幂律,给出了相关参数的确定方法,并提出了基于U形渠道水流分布规律的明渠测流计算断面中线“三点法”.实测资料验证表明:中线“三点法”在室内不同工况计算流量相对误差均在±4％范围内;除个别测点外,现场实测计算流量相对误差也在±5％范围内,说明中线“三点法”计算精确.与流速-面积法需9个测点相比,中线“三点法”节省了60％以上的测流工作量.     

基于模糊理想点法的多区域多目标

水利工程项目建设次序对水资源方案实施的效果影响较大。因此研究中选用防洪、供水、农村水利水电发展、生态环境保护、工程投资作为水资源方案实施效果的评价目标。考虑到不同区域水利建设的重点不同，本文利用模糊决策分析理论确定出各评价目标在不同区域的权重，基于模糊理想点法建立评价模型，并以湖南省水利工程建设排序为实例进行分析，得出理想的工程排序结果。     

Nitrate leaching in a silage maize field under different irrigation and nitrogen fertilizer rates

Quantification of the interactive effects of nitrogen (N) and water on nitrate (NO₃) loss provides an important insight for more effective N and water management. The goal of this study was to evaluate the effect of different irrigation and nitrogen fertilizer levels on nitrate-nitrogen (NO₃-N) leaching in a silage maize field. The experiment included four irrigation levels (0.7, 0.85, 1.0, and 1.13 of soil moisture depletion, SMD) and three N fertilization levels (0, 142, and 189 kg N ha⁻¹), with three replications. Ceramic suction cups were used to extract soil solution at 30 and 60 cm soil depths for all 36 experimental plots. Soil NO₃-N content of 0-30 and 30-60-cm layers were evaluated at planting and harvest maturity. Total N uptake (NU) by the crop was also determined. Maximum NO₃-N leaching out of the 60-cm soil layer was 8.43 kg N ha⁻¹, for the 142 kg N ha⁻¹ and over irrigation (1.13 SMD) treatment. The minimum and maximum seasonal average NO₃ concentration at the 60 cm depth was 46 and 138 mg l⁻¹, respectively. Based on our findings, it is possible to control NO₃ leaching out of the root zone during the growing season with a proper combination of irrigation and fertilizer management.     

基于RGB-D相机的油菜分枝三维重构与角果识别定位

为实现高效低成本的油菜植株三维建模和表型参数在线测量,提出一种基于RGB-D相机的油菜分枝三维重建和角果识别定位方法。使用Kinect传感器拍摄角果期油菜分枝在4个视角下的彩色图像和深度图像,进而获取油菜植株的三维点云并滤波。对配准的点云进行旋转变换,计算点云的曲面法矢量和曲率,并由曲率相近的点构成配对点对,再使用基于KD-tree搜索的最近点迭代(ICP)算法实现点云的初配准。将初配准误差作为参考值,调整ICP算法的对应点距离阈值,使用初配准的操作流程对初配准得到的新点云进行再次配准,完成精配准。结合该三维重建方法和针对性的彩色图像处理方法,得到去除主茎的单分枝油菜角果的完整点云,再进行欧氏聚类实现单个角果的空间定位。实验结果表明,提出的三维重建方法具有较强的实时性和鲁棒性,单个角果的三维形态清晰可见,点云平均距离误差小于0. 48 mm,角果总体识别正确率不小于96. 76%。     

某MPV车前悬架硬点灵敏度分析与优化

针对某公司前期开发的一款MPV车型的操控稳定性进行了优化。通过在ADAMS/Car中建立该车型的竞品车前麦弗逊悬架总成和转向系统模型,以悬架各硬点为试验变量,K特性关键参数为试验响应,利用ADAMS/iSight模块进行DOE试验设计。然后根据DOE试验结果得出硬点灵敏度表,并在优先考虑优先保证悬架的外倾、前束变化和抗俯仰性能的前提下,结合底盘工程师的开发方式,选取了相对独立的硬点作为优化变量,最后通过优化硬点获得了比较满意的K特性。     

折减系数在边坡中的应用

选择边坡内某些监测点的位移特征作为强度折减法的边坡破坏判据.为分析边坡滑面的位置和位移方式选取的合理性,分别对均质土坡建立数值模型,计算结果与实地调查相吻合.