农林环境机器视觉导航路径生成算法及应

提出两种自然环境中的路径导航线生成算法:对于矮小作物规则分布的农田场景,在标准Hough变换的基础上,预先检测共线点峰值的限定偏角阈值,以迅速检测关键信息;对于林地环境及类林地环境的高大作物农田场景,寻找树干与地面的交点,形成机器人行走的左右边界,再求两边交点的中值产生一列点簇.对该列点簇进行Hough变换检测直线作为导航线,或应用最小二乘法拟合左右边界,求其中线作为路径导航线.Matlab对比仿真表明,几种算法对各自适用的场景具有可靠稳定的路径辨识能力,可对图像进行有效的批量处理.     

黄淮冬麦区旱地区试小麦产量与产量三因素通径分析

对1997~1998年度参加全国旱地区试的16个冬小麦品种产量三因素与产量进行相关和通径分析,结果表明三因素都与产量具有正相关关系,其相关系数大小顺序为：穗粒数＞千粒重＞公顷穗数;直接通径系数大小顺序为：穗粒数＞公顷穗数＞千粒重。因此在选育旱地小麦品种时应注重协调好产量三因素之间的关系,在取得一定的群体穗数的基础上,以千粒重和穗粒数为重点性状。     

Historical influences dominate the composition of regenerating plant communities in abandoned citrus groves in north-central Florida

The question of what determines plant community composition is fundamental to the study of plant community ecology. We examined the relative roles of historical land use, landscape context, and the biophysical environment as determinants of plant community composition in regenerating citrus groves in north-central Florida. Results were interpreted in light of plant functional traits. Herbaceous and woody plants responded differently to broad-scale variables; herbs correlated most strongly with surrounding land cover at a scale of 8 km, while the only significant determinant of woody species distributions was local land use history. There were significant correlations between herbaceous species and spatial context, habitat isolation, environmental variables, and historical variables. Partial Mantel tests indicated that each variable provided a unique contribution in explaining some of the variation in the herbaceous dataset. The correlation between woody plants and local historical variables remained significant even with other effects corrected for. In the herbaceous community, species composition was linked to functional traits much as expected from classical theory. While spatial influences in our study system are important for both woody and herbaceous plants, the primary determinant of plant community composition in regenerating citrus groves is historical land use. Our results suggest that the fine-scale mechanisms of local competition, tolerance and facilitation invoked by many classical studies may ultimately be less important than land use history in understanding current plant community composition in regenerating agricultural areas.     

萝卜肉质根产量与主要性状相关及通径分析

试验运用相关及通径分析,对萝卜杂交组合的株高、展开度、外露长、叶重、叶片长、叶片宽、叶片数、根长、根粗9个相关农艺性状与肉质根产量进行了分析。结果表明,萝卜杂交组合单根重与其相关性状的直接通径系数是：株高-0.3176、展开度0.3338、外露长0.7369、叶重-0.1175、叶片数0.0626、叶片宽-0.1773、叶片长0.0267、根长0.4839、根粗0.4420。外露长〉根长〉叶重〉株高〉展开度〉根粗〉叶片长〉叶柄长〉叶片数〉叶片宽〉叶柄宽。     

农业车辆视觉实际导航环境识别与分

分析了对路径识别影响较大的变光照环境、杂草环境和阴影环境对农业车辆导航路径的影响,提出一种实际环境中的农业车辆视觉导航研究方法,即先采用神经网络算法对农田环境进行自动分类,然后再相应的选择不同的路径识别方法进行处理.环境识别与分类试验结果证明,该方法能够提高农业车辆视觉导航系统的实用性和可靠性,导航环境的分类准确率为95%,单幅图像平均耗时23 ms.     

汽轮机本体常见故障检修

汽轮机发生故障通常会造成重大的经济损失和社会后果。通过汽封片原理与检修分析、积盐的分析和预防及处理轴找中心分析,指出了常见故障检修方法,旨在为同行提供借鉴。     

三江平原水稻潜叶蝇发生规律及预测预报研究

研究旨在明确黑龙江省水稻主产区(三江平原)的水稻潜叶蝇的发生规律及影响水稻潜叶蝇发生的主要气象因子。试验从2006年开始连续10年在黑龙江省三江平原对水稻潜叶蝇的发生情况进行定点调查,收集水稻潜叶蝇发生时期的气象因子及第一代的虫口基数,采用通径分析及逐步回归的方法对6月末水稻潜叶蝇百株虫口数、气象因子及第一代虫口基数进行了研究,研究结果明确了第一代虫口基数及5月中旬的平均气温为影响水稻潜叶蝇的主要直接因子,而5月上旬的平均温度和5月下旬的平均温度是通过影响第一代虫口基数而间接影响了6月末的百株虫口数。通过逐步回归建立的短期预测模型Y=-150.012-1.432X_1+7.79X_4+0.17X_6+5.96X_7-0.121X_9-0.14X_(12)-0.09X_(15)+1.43X_(19)回归拟合效果好。可对黑龙江省三江平原水稻潜叶蝇的发生进行中短期预测。     

西施舌形态性状与体质量性状的相关性分析

为研究西施舌(Coelomactra antiquata)野生群体壳体性状对体质量性状的影响,文章以广西北海铁山港海区采集的178只西施舌为研究对象,测量壳高(SH)、壳长(SL)、壳宽(SW)、前缘长(AL)、后缘长(GL)、壳质量(SM)、软体部质量(VM)、活体质量(BM),以壳体性状(SH、SL、SW、AL、G...     

多源传感器信息融合的农用小车路径跟踪导航系统

为解决四轮独立驱动农用小车在设施农业和畜牧业的物料运输和信息采集中的导航及控制问题,构建了农用小车导航控制系统,优化配置多个传感器,提出了基于CCD图像传感器、加速度计、电子罗盘及超声波等多传感器信息融合的导航控制方法。通过CCD获取标识路径信息,通过加速度计、电子罗盘获取小车姿态信息,通过超声波传感器判断障碍物,并给出路径特征提取、识别、多源信息融合自主导航控制和超声避障等算法,实现了小车的路径跟踪的导航控制,实验结果表明构建的导航控制系统及导航控制方法正确、有效。     

基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法

针对移动机器人路径规划蚁群算法收敛速度慢和人工势场法易陷入局部最优的问题,提出一种以栅格地图为环境模型,在蚁群算法搜索过程中加入针对具体问题的人工势场局部搜索寻优算法,将人工势场法中力因素转换为局部扩散信息素,使蚁群倾向于具有高适应值的子空间搜索,减少了蚁群算法在盲目搜索路径过程中产生的局部交叉路径及蚂蚁"迷失"数量,提高了蚁群对障碍物的预避障能力。对不同参数组合下2种算法及其它改进算法仿真结果做了比较,验证了基于势场蚁群算法的全局路径规划能够加快寻优过程且具有较强的搜索能力,收敛速度提高近1倍。