基于3次指数平滑的水稻生产综合机械化发展水平预测

水稻机械化生产的发展过程因受外部因素的干扰,呈现出非线性的特点.为此,利用3次指数平滑的时间序列法进行水稻生产综合机械化发展水平的预测,能排除外部的偶然干扰,平稳地反映出水稻生产综合机械化水平的发展趋势,取得较贴近实际的预测结果,为区域农业机械化的发展规划提供决策依据.     

籼稻谷带菌量与储藏温度和时间回归方程的研究

通过模拟储藏,研究了温度和时间对储藏籼稻谷水分、细菌量和霉菌量的影响.结果表明:随着温度的升高和时间的延长,符合安全水分的稻谷含水量下降,在15℃、20℃时,细菌量和霉菌量基本维持原来水平,储藏200 d后,稻谷的色泽、气味正常,无霉变、生虫现象,而当储藏温度超过25℃时,细菌量和霉菌量下降,但储藏200 d后,稻谷的色泽、气味不正常,并出现生虫现象,因此低温储藏有利于稻谷水分的保持和延缓细菌和霉菌的生长,减少数量和霉变损失.方差分析和回归方程的拟合表明温度和时间是储藏稻谷细菌量或霉菌量变化的极显著影响因素,并且细菌量或霉菌量与储藏温度和时间呈显著的二元线性关系.     

水稻发育温度效应的非线性模型及其应用

水稻完成某一生育期所需的有效积温常因环境而异，表明广泛应用的线性积温法需要修正。分析表明，日最低温度比日最高温度效应更显著，说明发育速率与温度间呈非线性关系。于是，本文提出了一个具有较好预测性的非线性温度效应模型。它较其他非线模型的优点在于其参数的生物学意义清晰。对积温的不稳定性，它解释为：有效积温     

农田平地机导航侧滑估计与自适应控制方法

针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法。根据路径追踪时平地铲与拖拉机的位置关系,建立了牵引式农田平地机的运动学模型;基于运动学模型,提出了一种侧滑估计器,用来预测导航控制中车轮因侧滑产生的侧滑角,并计算出拖拉机的前轮转角控制率;采用改进的非线性函数构造方法对PID控制器的参数KP、KI、KD进行实时整定,实现了农田平地机自适应导航控制。田间试验表明,该方法使平地铲路径追踪的平均绝对偏差减小了6.78 cm,标准偏差减小了10.1 cm。与无侧滑估计和参数自适应的导航控制相比,本文方法提高了农田平地机的路径追踪精度,增强了导航控制系统对平地机的适应性和鲁棒性。     

利用正交表优化设计自压式低压管灌系统

在渠灌区,研究充分利用地形落差情况下自压式低压管灌树状管网的优化设计,对降低投资有重要意义。管网优化设计应将管网布置优化和管径优化结合进行设计。本文利用正交表及其优化分析原理,同时结合应用非线性数学规划法优化管径,不仅可得到所有管网布置组合中的最优方案,还可视实际需要得到若干次优方案。该优化设计法计算工作量较小,简单可靠且实用。     

金光杏梅叶面积回归测算研究

以金光杏梅成熟叶片为试材,研究了叶长、叶宽与叶面积的关系.结果表明:叶长、叶宽与叶面积均呈正相关关系.叶长、叶宽与叶面积之间的相关系数分别为0.7084、0.8546,叶长和叶宽与叶面积的复相关系数为0.9868,在0.01水平下均达到了极显著水平.在此基础上建立了叶长(x1)、叶宽(x2)、叶长和叶宽与叶面积(y)之间的回归方程y=61.4140x1-2 480.6、y=28.7600x2-0.8546、y=17.6276x1+41.2594x2-1 078.4906,3个回归方程均可用于测算金光杏梅的叶面积,其中以叶长和叶宽与叶面积的二元回归方程测算结果更为精确.在具体应用中,可根据所要求的精确度进行选择.     

考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识

针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识。最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。     

液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法

针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面,当误差较大时,积分效应适当减弱,防止产生较大的超调量;当误差较小时,积分效应适当增强,减小稳态误差。利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性,并使用模糊切换方法来消除滑模控制抖振。最后,对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验,结果验证了该方法的有效性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号,且具有一定抗干扰能力。     

自然降水与太行山区玉米单产形成的关系——以武安市为例

为了研究太行山区降雨量对玉米单产的变化规律,指导玉米实际生产。本研究选择武安市降雨量和玉米单产为研究对象,采用散点图、建立线性方程、线性回归显著性分析等方法,通过统计、对比描述等方式,分析武安市降雨量对玉米单产的关系。结果表明,降雨与玉米的单产之间具有一定关系,且生育期降雨量对玉米单产具有显著性影响。(1)在490 mm降雨范围内,玉米的单产随着降雨量的增加而增加,大于490 mm降雨时,玉米的单产与降雨量负相关。(2)玉米的单产受7月和8月的降雨量影响显著,且降雨量约278 mm时,玉米的单产较大。     

冻融土壤Philip入渗模型参数的非线性传输函数模型研究

为满足季节性冻土地区越冬期间储水灌溉管理的需求,基于山西省汾河灌区季节性冻土的冬季大田土壤水分入渗试验,得到了120组Philip入渗模型参数实测样本,借助MATLAB软件,建立了以土壤温度、有机质质量分数、土壤含水率、土壤体积质量、物理性黏粒量为输入因子、以Philip入渗模型参数吸渗率和稳渗率为输出因子的多元非线性传输函数模型,并用实测资料对该模型进行了精度检验。结果表明,预测参数的相对误差均小于11%,预报精度在可接受范围之内。