四轴飞行器姿态解算算法设计与仿真

为设计具备稳定姿态控制的四轴飞行器,对四轴飞行器飞行姿态表示、数学模型、姿态解算算法进行了研究。硬件上采用STM32作为主控芯片,以加速度计、陀螺仪为主体的惯性测量模块作为姿态测量传感器,测量出当前飞机的三轴加速度与三轴角速度并传送给主控芯片进行四元数姿态解算,求解出当前姿态角;软件上对传感器数据进行融合,运用MATLAB工具获取实时姿态,实现对姿态的辨识和控制。实验表明,四元数姿态解算算法对飞行器具有良好的控制效果,能快速精准响应飞行状态,满足飞行器执行特殊任务需要。     

碱解扩散法测定土壤水解性氮影响因素分析

经过反复实验,对碱解扩散法测定土壤水解性氮需要注意的重要环节和要点：试剂的配制、保存,分析步骤中的加样、加液、滴定等几个方面进行了总结与介绍。     

一株Fusarium oxysporum f. sp. niveum拮抗菌的筛选、鉴定及其抑菌特性

为筛选西瓜枯萎病拮抗菌株并探究其抑菌特性,以齐齐哈尔市青昕蔬菜基地根际土为材料,采用平板对峙法筛选到1株能高效抑制西瓜专化型尖孢镰刀菌(Fusarium oxysporum f.sp. niveum,Fon)的拮抗菌株,通过形态特征、16S rDNA、gyrA和gyrB序列分析鉴定其菌种;通过盆栽试验验证拮抗菌株对西瓜枯萎病的抑制作用;采用生长速率法研究拮抗菌株不同生长时期的无菌发酵滤液及其不同贮存条件下的抑菌能力;利用扫描电子显微镜(SEM)和共聚焦激光扫描显微镜(CLSM)观察并分析无菌发酵滤液对Fon孢子形态和膜完整性的影响。结果表明,拮抗菌株WD为Bacillus amyloliquefaciens,能有效抑制西瓜枯萎病的发生,抑制率达到57.57%,其无菌发酵滤液在衰亡期有较高的抑菌能力,对Fon菌丝生长抑制率为54.32%;无菌发酵滤液对温度、pH具有较高的耐受性,30 ℃、pH 7时抑菌活性最强,抑菌率可达58.36%;在4 ℃贮存至少45 d,且紫外光照120 min内对其抑菌活性没有影响;Fon孢子暴露在WD无菌发酵滤液下,孢子表面皱缩凹陷,膜完整性被破坏。综上所述,Bacillus amyloliquefaciens WD是1株高效的拮抗菌株,为西瓜枯萎病生防菌剂的研发与利用奠定了基础。     

豆粕酶解发酵物对仔猪生长性能、血清指标及肠道菌群结构的影响

本试验旨在研究豆粕酶解发酵物对仔猪生长性能、血清指标及肠道菌群结构的影响。选用144头49日龄健康的"杜×长×大"三元杂交育肥仔猪,随机分为3组,每组6个重复,每个重复8头猪(公母各占1/2)。阴性对照组饲喂无抗生素添加的基础饲粮,抗生素对照组饲喂基础饲粮+60 g/t吉他霉素,试验组饲喂试验饲粮(基础饲粮中10%豆粕被豆粕酶解发酵物替代)。试验期为42 d。结果表明:1)试验组仔猪的末重、平均日增重、平均日采食量分别比阴性对照组高5.06%、10.07%、5.03%(P0.05),腹泻率比阴性对照组低39.59%(P0.05),与抗生素对照组相比各指标差异均不显著(P0.05)。2)试验组仔猪血清碱性磷酸酶和谷丙转氨酶活性、总抗氧化能力(T-AOC)、超氧化物歧化酶(SOD)活性均显著高于阴性对照组(P0.05),丙二醛(MDA)含量显著低于阴性对照组(P0.05);试验组和抗生素对照组仔猪血清指标差异不显著(P0.05)。3)试验组仔猪盲肠、大肠中乳酸杆菌数量显著高于阴性对照组和抗生素对照组(P0.05),十二指肠中总细菌数显著低于阴性对照组和抗生素对照组(P0.05)。综上,豆粕酶解发酵物能提高仔猪生长性能,增强机体抗氧化能力,利于乳酸杆菌在肠道内形成优势菌群,降低腹泻率,生长性能达到使用抗生素水平。     

棕榈油体外酶解的研究

利用脂肪酶催化油脂水解成脂肪酸和甘油,从而得到脂肪酸产品是一种温和的油脂水解方法。为了提高脂肪酶酶解效率,研究了棕榈油酶解时反应温度、p H值、水和棕榈油摩尔比及脂肪酶用量对水解效果的影响。试验结果表明,当缓冲液/棕榈油摩尔比为40︰1,加入4%的脂肪酶,在40℃下水解7h,水解率可达98.29%,水解较彻底。     

从认知翻译学看栊翠庵中茶具英译的识解重构

本文从认知翻译学视角对比分析了杨宪益、戴乃迭夫妇及戴维霍克斯和约翰闵福德对《红楼梦》栊翠庵中各种茶具英译的识解重构过程,解释了杨宪益、戴乃迭夫妇及戴维霍克斯和约翰闵福德翻译时的认知活动。结果表明:由于译者对于我国茶文化的理解不同,因而在翻译的过程中对于同一茶具进行了不同的识解重构并采用了不同的译法进行翻译,结果导致杨宪益、戴乃迭夫妇及戴维霍克斯和约翰闵福德对于茶具的译文各有优点与不足,有一些茶具两者的译文都与原文意思存在较大偏差。     

样品存放条件对土壤中碱解氮含量测定值的影响

为研究样品存放过程中土壤样品碱解氮受条件影响的变化,选取了红壤土、黄褐土及砂姜黑土3种土壤的土壤样品,分别置于不同器皿中进行不同温度、不同时间下的存放后进行样品碱解氮含量值的测定.结果表明:在一定的存放温度和时间下,土壤样品中碱解氮的测定值与温度和时间呈正相关关系,因此测定碱解氮的样品低温存放且时间不宜过长;在相同的温度和时间条件下,用牛皮纸袋保存样品的碱解氮变化较磨口瓶装和自封塑料袋装的要大;考虑到成本和便利,测定碱解氮的土壤样品保存以塑料自封袋为宜.     

基于精英策略的多目标规划问题的粒子群算法

多目标规划问题的解通常不是唯一的,而是一个最优解集合,因此问题具有不适定性。提出了一种求解多目标规划问题的基于精英策略的粒子群算法:该算法以群组为操作单元,以有效应对多目标规划问题的多解特征;外部存档的精英策略可以保证粒子的多样性,可以有效克服算法易陷入局部最优的缺陷。最后利用3个数值算例验证了算法的可行性和有效性。     

一株高效聚磷菌解角质素微杆菌的分离、鉴定及其除磷条件优化

利用蓝白斑法从金华市市郊池塘的水体样品中分离筛选得到1株高效聚磷MK-6菌株。经鉴定,MK-6菌株为解角质素微杆菌(Microbacterium keratanolyticum)。对MK-6菌株的培养条件和合成污水培养基配方进行综合优化,结果表明,该菌株的适宜除磷条件为:初始p H值6.0,装液量40.0 m L,温度30℃,转速220 r/min,接种量10%,醋酸钠浓度600 mg/L,且适宜浓度的铜离子、铅离子和钾离子对该菌株的除磷起着促进作用。经优化,该菌株对改良后合成污水(PO43--P浓度为14.9 mg/L)的去磷率达到了70.81%。该菌株的获得,对于扩大聚磷菌菌种库、防治富营养化具有实际意义。     

持续冷热环境对肉鸡生产性能、糖代谢和解偶联蛋白mRNA表达的影响

本试验研究了不同环境温度(10~30℃)持续14 d对肉鸡生产性能、糖代谢和禽类解偶联蛋白(av UCP)mRNA表达的影响。试验选取21日龄爱拔益加(AA)肉鸡288只,随机分到6个人工环境控制舱中,每个舱饲养6笼,每笼8只鸡作为1个重复。预试期7 d,温度22℃,相对湿度60%。28日龄时将各环境控制舱温度分别逐渐(1 h内)调到10、14、18、22、26和30℃,相对湿度60%,温湿度均保持恒定直至试验结束。正试期14 d。结果表明:1)试验期内,30℃组的体重(BW)显著低于14~26℃组(P<0.05);22~30℃组平均日采食量(ADFI)随温度升高而显著下降(P<0.05);10~30℃组平均日增重(ADG)随温度升高出现先升高后下降的趋势,在22℃时最高;料重比(F/G)随温度升高呈现先下降后升高的趋势,22℃时最低;平均日饮水量(ADWC)在10℃组最低。2)试验第14天,26℃组血糖水平显著低于18℃组(P<0.05);肝糖原水平在各组之间差异不显著(P>0.05);22℃组肌糖原水平显著低于10、26和30℃组(P<0.05)。3)试验第14天,18、22℃组av UCP mRNA相对表达量显著高于其他组(P<0.05)。结果提示:在本试验条件下,从生产性能和能量利用效率考虑,28~42日龄AA肉鸡的适宜养殖温度为22~26℃。