基于神经网络的无人驾驶车辆转向控制研究

为了提高无人驾驶车辆进行路径跟踪时转向的准确性,基于神经网络控制理论,利用ADAMS/Car与MATLAB/Simulink进行无人驾驶车辆转向控制联合仿真。利用ADAMS/Car模块建立整车模型,进行规定路径下的跟踪实验并收集路径、车速、前轮转角等信息,以作为神经网络的训练样本。利用MATLAB对训练样本进行训练,并在Simulink中建立神经网络控制器。最后利用ADAMS/Control模块连接ADAMS/Car与MATLAB/Simulink,实现无人驾驶车辆路径跟踪时转向控制的联合仿真。仿真分析结果表明:所建立的神经网络转向控制器能够对路径进行良好的跟踪且具有良好的鲁棒性;同时验证了联合仿真的可行性与优越性,为智能车辆的整车开发提供了思路。     

农用柔性底盘偏置轴转向机构联动耦合控制策略及试验

针对农用柔性底盘前轮转向时两偏置轴转向机构难以保持联动关系而影响顺利转弯的问题,基于阿克曼转向几何与交叉耦合控制原理,设计了偏置轴转向机构联动耦合控制策略,采用模糊PID控制算法对两转向轮转角联动轮廓误差进行补偿,并依据方向盘信号大小和变化率对电磁摩擦锁PWM控制信号占空比进行调节,以匹配偏置电动轮转向的角速度,使两转向机构形成耦合而保持期望联动关系;基于MATLAB/Simulink对控制策略进行了仿真,且在硬化路面上实施了阶跃转向、蛇行转向及随机转向3种运动方式的试验验证,并对比分析了转角分配控制下的前轮转向效果。试验结果表明:耦合控制方法下柔性底盘前轮阶跃转向响应均在0.8 s内,左、右侧转角最大超调为1.3°;电磁摩擦锁的开闭可较好匹配电动轮的转向;左、右前轮对于各自目标角具有良好的跟踪性能;3种转向方式下最大与平均跟随误差值均小于分配控制方法;两轮联动的最大与平均转角轮廓误差分别为:阶跃转向1.2°与0.6°、蛇行转向1.1°与0.6°、随机转向1.0°与0.5°;耦合控制下仿真与试验转角的轮廓误差变化趋势一致,最大误差为2.2°,证明仿真模型合理有效。耦合控制下偏置轴转向机构联动控制效果优于转角分配控制,转向效果良好,该文提出的柔性底盘偏置轴转向机构联动耦合控制策略有效且可行。     

基于自主导航和全方位转向的农用机器人设计

为了提高农业作业的自动化程度,在对传感器技术、信息技术、自动导航技术等进行研究的基础上,设计了一种自动导航农用轮式移动机器人.针对目前农业机器人存在的操纵、路径跟踪等技术问题,机器人采用四轮全方位转向,操纵灵活;利用CAN总线使导航、控制等模块的通讯效率得以改善;选用模糊控制模仿人在路径跟踪控制时的控制策略,提高了移动机器人的智能化程度.仿真和试验表明机器人有较好的转向性能且在速度为1 m/s时跟踪路径的偏差为0.1 m左右.     

奥迪车故障分析两例

正案例一:1.车型:奥迪A8L3.0,行驶里程6万km。2.故障现象:行驶中方向盘有时突然变沉。3.故障分析:首先检测所有电控系统是否有故障,检测结果为:在电子中央电气系统2内查出故障码01797动力转向液压阀N315对地短路或断路。测量动力转向液压阀阻值为无穷大,说明动力转向电磁阀内部断路。更换动力转向电磁阀后助力变轻,但是行驶中转弯后助力转向没有自动回正功能。     

联合收割机转向系统的检修

<正>近年来,随着农村经济的快速发展,农民收入不断增加,农民购置农业机械的经济实力日趋增强。由于联合收割机具有一次完成收割、脱粒、清选、集粮等联合工作程序。能减轻农业劳动强度,提高生产率,降低农业生产成本,因此,联合收割机在农村使用的比较普遍。但是有一些操作人员不熟悉联合收割机的整机结构、工作原理、部件构成、调整方法和常见故障,不能按规定要求保养和检修联合收割机,致使在使用中多发生故障。不仅影响联合收割机的工作效率,还增加了维修成本。     

循环球式动力转向器的检修

<正>循环球式动力转向器常用于农用车辆的动力转向系统,它综合了以前机械式和分支式转向器的优点,直接把液压系统设计在转向器上,使转向系统的结构更加紧凑,转向行程比机械式小得多,而且省力。这里介绍循环球式动力转向器的检修要点。1.转向器的解体循环球式动力转向器总成包括有循环球式转向器和动力转向控制机构两部分,解体时应注意二者之间的动作关系,以便于检查零件损坏情况,排除故障,并重新装复。(1)取出转向臂轴。先拧下动力转向器侧盖上的6     

一种汽车转向信号灯智能控制设想研究

针对当前部分车辆在变道及转向时忘记打开转向开关造成危险的问题,提出根据驾驶员对方向盘的握力点亮相应转向信号灯,并在驾驶员没有刻意点亮转向信号灯而进行转向时,根据驾驶员的转向意图自动点亮转向信号灯的设想,以提高驾驶员的驾车安全性。本系统利用分布在方向盘左右两侧的柔性压阻式传感器采集驾驶员的握力信号,当左侧传感器输出信号时,左侧转向灯点亮;右侧传感器输出信号时,右侧转向灯点亮。当驾驶员没有刻意点亮转向灯而向某侧转向时,系统利用方向盘上的转角传感器采集转向信号,自动点亮相应转向灯,保证其他车辆可以识别本车操作意图,避免交通事故的发生。     

手扶拖拉机自动转向的原因分析

<正>手扶拖拉机具有重量轻、结构紧凑、机型小巧、操作灵活、适应性强等优点,能够满足山区、丘陵等地区多方面的农业使用要求,配上不同的农机具,可进行犁耕、旋耕、平整、碎土、收割、果树园喷洒农药、排灌等多种田间作业,对山区和小块地有较好的适应性,是农村田间作业和道路运输的重要工具,配上拖车,可进行短途运输。下面将手扶拖拉机自动转向的原因叙述如下,以供手扶拖拉机驾驶员及维修人员参考。1.调整不当     

拖拉机运输作业注意事项

<正>拖拉机被广泛用于农业生产和运输中。但拖拉机在农业生产和运输中,由于使用操作不当也会出现一些问题,给广大用户带来损失。以下将拖拉机运输作业注意事项做一介绍,供拖拉机用户参考。1.拖拉机运输作业挡位选择(1)拖拉机在满负荷、道路平坦、车流量不大时,应选择高速挡大油门。(2)在负荷轻、道路凸凹不平、车流量不大时,应选择髙速挡小油门。在崎岖不平的道路上行驶,车流量较大时,以及跨越沟、坎时,应挂低速挡。