苹果采摘机器人本体导航系统设计与研究 —基于极限学习机与图像处理

首先介绍了苹果采摘机器人本体模型,采用图像预处理提取苹果园区路径图像的特征值;然后,基于极限学习机的路径导航模型计算和求解苹果采摘机器人本体的最优导航路径,并利用MatLab软件进行了路径导航仿真试验。试验结果表明:该系统具有很好的避障和路径导航能力,能够有效规划出最短的避障路径,从而达到智能导航的目的,验证了整个系统的可靠性和可行性。     

牛肉嫩度的高光谱法检测技术

为实现对牛肉嫩度的预测和分级,构建了试验用高光谱检测系统,在400～1000nm波长范围内获取牛肉表面的高光谱散射图像.从高光谱图像中提取牛肉的反射光谱曲线,用step-wise逐步回归法选择 430、496、510、725、760和828nm 6个波长建立了多元线性回归模型,用全交叉验证法验证模型的预测效果,模型的预测相关系数为0.96,预测标准差为0.64kg.以嫩度6.0kg为界将样本分为嫩牛肉和粗糙牛肉2类,特征波长处反射值为变量,建立了正则判别函数对牛肉嫩度分级,用全交叉验证法验证训练的效果.嫩牛肉分级准确率为83.3%,较粗糙牛肉分级准确率为90.9%,总的分级准确率为87.0%.研究表明该预测和分级技术具有一定的可行性.     

免耕覆盖地秸秆行茬导航路径的图像检

提出了秸秆行茬视觉导航方法,引导农机具在根茬行间作业以防止堵塞,并对玉米直立根茬导航路径的检测方法进行了研究。选取了图像的彩度信息作为研究对象,通过多种自动阈值选取方法的对比试验和分析,采用迭代法对根茬图像与土壤背景进行了有效分割,并采用2次腐蚀处理去除噪声,通过膨胀处理填充目标区域孔洞;使用了过已知点的Hough变换检测出玉米直立根茬行间及行茬直线。田间试验表明,该方法能够有效地提取出秸秆行茬导航路径,计算时间不超过     

ON2000调度自动化系统与WL－820E图像监控系统远程交叉复位

ON2000调度自动化系统是通过RS232通讯端口,以报文打包的形式实现数据传输和接收,是电网调度的中枢;WL－820E图像监控系统通过TCP／IP协议LAN端口实现数据流的传输接收,是无人职守变电站运行管理的重要组成部分,任何一个系统异常,都将严重影响电网安全运行,提高两套系统运行管理的同时,通过远程遥控端口控制对方二次电源回路,从而实现两套系统互为远程遥控终端复位。     

图像监控系统与SCADA系统的互联

在图像监控系统与SCADA系统之间建立接口,使图像监控系统可以利用SCADA系统转发的远动数据,从而实现对SCADA系统的联动。在分析两套系统互联的可行性和必要性基础之上,提出了系统互联的基本模型。讨论了系统互联的关键性技术。结合工程实际,文中设计了具体技术方案。该方案对老站改造容易实现,不仅适用于当前图像监控系统与SCADA系统的互联,也适用于未来多媒体SCADA系统的实现。     

自然环境下桃子图像分割算法

成熟果实的识别是果蔬采摘机器人视觉系统的关键问题,要解决该问题,首先需要进行有效的图像分割.从复杂背景中分离果实一直是该领域的一个难题.为此,针对自然环境下的桃子图像进行了图像分割方法的研究.利用2R-G-B和L*a*b*的a*分量以及HSI的H分量分别对彩色图像进行了3种方法的灰度化处理,然后采用大津法对灰度图像进行了二值化处理,对二值化图像采用匹配去噪与匹配膨胀相结合的方法,去除了复杂背景噪声.试验表明,所提出的桃子分割方法具有很好的分割效果.     

X射线图像技术对红毛丹内部品质的检测

研究了利用X射线图像处理及模式识别方法检测红毛丹内部品质——可食率、可溶性固形物含量。首先用阈值分割法去除红毛丹背景,然后用模糊C均值聚类方法来分割果肉区域。红毛丹可食率以分割出的果肉区域像素个数与整个果实区域像素个数之比来表征,实验结果表明,误判率小于10％。红毛丹可溶性固形物含量的X射线图像检测采用纹理特征描述的方法,利用直方图矩特征和支持向量机回归方法预测红毛丹可溶性固形物含量的相关系数最高可达87．2％。     

基于两阶段关键点定位算法的奶牛体型评定指标自动测量

为解决传统奶牛体型评定指标测量方法受主观影响大、自动化程度以及体型关键点定位存在误差等问题,提出一种基于两阶段关键点定位算法的奶牛体型评定指标自动测量方法。对采集的奶牛背部深度图像序列,首先基于滤波方法进行边缘平滑与缺失区域修补;之后基于YOLO v5体型关键区域检测算法确定体型关键区域并重建相关区域三维点云;进而计算区域点云曲率与z轴最值定位体型关键点;最后依据关键点间相对位置自动测得体型评定指标。结果表明,该方法可完成俯视视角下奶牛体长、肩宽、胸宽、腹宽和腰宽指标的精准测量。对15头奶牛5个体型评定指标,算法测量值与实测值平均绝对误差为1.55 cm,均方根误差为1.78 cm,决定系数R2最大为0.9394。该方法可在实际养殖环境下实现奶牛体型评定指标的精准测量,对生产实际具有一定现实意义。     

阿根廷:研发出监视鱿钓渔船数量新技术

阿根廷国家渔业发展研究所(Inidep)开发出了一套新的软件,借助于美国国防气象卫星计划的线性扫描业务系统(DMSP-OLS)及国家空间活动委员会提供的夜间卫星图像,量化专属经济区外从事阿根廷滑柔鱼(Illex argentinus)生产作业的外国鱿钓船。此项遥感研究是与鱿鱼渔业研究计划合作的一部分。通过此项技术,研究人员就能监控和量化在专属经济区外从事鱿鱼生产的船队数量。鱿钓船产生的高强度灯光能被DMSP-OLS的红外传感器所识别,这样鱿钓船也就能够被DMSP-OLS准确辨别。DMSP-OLS获得的信息由阿根廷渔船上卫星定位系统进行验证。