山地果园电动单轨运输机控制装置的设计

【目的】研制一种山地果园电动单轨运输机的控制装置,以提高单轨运输机的智能性和安全性,实现其自动控制。【方法】基于单片机、直流电动机、无线通信模块等设计蓄电池驱动的山地果园单轨运输机的控制装置,通过模拟山地果园地形,分别对控制装置的行驶速度调节、制动性能及系统功耗进行测试。【结果】电动山地果园单轨运输机的控制装置由单片机、供电单元、直流电动机、直流电动机驱动模块、制动模块、行驶速度调节模块、无线通信模块、手动控制按键及限位停车模块组成。模拟测试结果表明:单轨运输机的行驶速度可实现0.1~0.6m/s内的加减速调节控制;单轨运输机的行驶速度随着装载质量的增加而逐渐变小;当单轨运输机在39°坡下坡行驶时,通过测速电路控制电磁式失电制动器,能有效解决单轨运输机行驶速度超出安全速度的问题。经连续1个月的实际测试,限位停车控制模块能够实现单轨运输机的及时停车,其可靠性达100%,手动按键及无线遥控均能实现单轨运输机的有效控制,无线遥控最大可靠距离为450m,控制装置响应时间约为2s。【结论】所设计的控制装置运行稳定可靠,能满足单轨运输机智能性、安全性和自制性的预期设计要求。     

草基高立式葵花秸秆沙障的压制方法及防风固沙效能研究

以葵花秸秆为原材料制作机械沙障,可以将葵花秸秆变废为宝,具有良好的防风固沙效能。通过对单条草基高立式葵花秸秆沙障背风侧地表10cm风速,多条沙障背风侧1m,4m处0~2m高度内的风速廓线,风沙流流量及积沙量进行了测定,结果表明:1m高的草基高立式葵花秸秆沙障可以明显的降低沙障背风侧15m范围内地表0.1m高度处的风速,风速消减率随距离的增加而逐渐减小。随着草基高立式葵花秸秆沙障条带数目的增加,风速消减率明显增加,同时风速消减率随高度增加逐渐减小,变化幅度先增加后减小。在地表0.14m以下,单条草基高立式葵花秸秆沙障对其背风侧1m处风沙流流量的消减率均大于98%,单条沙障就可以非常明显拦阻上风向沙物质向下输运并抑制沙障背风侧就地起沙。沙障设置后会在其两侧出现明显的积沙,积沙量最大点位于沙障附近,随着离沙障距离的增加,积沙量逐渐减低,变化趋势遵循二次多项式函数。     

草原能源工程学刍议

作者概述了目前草原上能源的使用情况,列举了适合草原特点的能源种类及几种能源资源的分布,对几种主要能源的应用前景及目前在应用中存在的问题作了探讨。     

Determinants of groundnut rosette virus disease occurrence in Uganda

Groundnut rosette virus disease (GRVD) is the major constraint to groundnut (Arachis hypogaea) production in Uganda. It is principally transmitted by the groundnut aphid (Aphis craccivora Koch). The disease is known to cause total crop failure in cases where susceptible varieties are used. During any particular season, GRVD displays variations in incidence and severity in different agro-ecologies within the country, but the reasons for the varying disease patterns remain unclear. This study was aimed at establishing the factors influencing the occurrence of GRVD in Uganda. Trials were established for three seasons in four groundnut growing locations situated in different agro-ecologies in Uganda. Four groundnut genotypes were used as treatments in a randomized complete block design with four replications. Disease progress and aphid populations were assessed at 4, 8 and 12 weeks after planting. Data on environmental factors; particularly rainfall, temperature and wind speed were obtained from standard meteorological stations located at/near the study sites. Soil samples and yield data were also obtained in each season. The study revealed that disease incidence; severity and groundnut yields were significantly affected by season, location and genotype. The same applied to their three way interactions. Levels of disease infection were found to be majorly influenced by rainfall and wind speed. Disease incidence and severity were generally higher in conditions with less rainfall and low wind speeds. The Pearson's two tailed correlation between total rainfall and disease incidence for all trial sites was negative and highly significant (r = −0.280, P ≤ 0.01). The same was true for wind speed and disease incidence (r = −0.476, P ≤ 0.01). However, there was no conclusive trend between temperature and disease incidence with the Pearson's two tailed correlation showing significantly positive and negative trends depending on location.     

大容量风力发电机组的设计

为了浓缩风能,把载有风力机翼的转动箱置入固定翼箱中(参照图1)。本文对扩散管(dif-fuser)作了特殊研究,以高效率的扩散管为设计基础,以内蒙古作为设计对象。由于风被浓缩后利用,地面风速为8m/s 时,风力机处的风速为12.6m/s,此时风力机的输出功率可以达到5180KW。当纵方向5台重叠时,总输出可以达到25MW。因为能达到大功率输出,所以每台风力机可以根据风速大小,用大小两台发电机发电,机组年运转率比其它类型风力发电机组高。     

变速条件下农业机械路径跟踪稳定控制方法

为提高农业机械(农机)路径跟踪控制在不同速度条件下的稳定性和鲁棒性,提出了基于链式系统模型和小范围稳定性分析优化的直线路径跟踪控制方法。首先,根据几何约束建立农机非线性运动学模型,并基于链式系统模型将其转换为线性链式系统,进而对系统的误差项进行线性组合,得到农机路径跟踪控制方法;然后,基于控制方法在平衡位置小范围的稳定性分析,对控制方法进行优化,使得农机路径跟踪控制在平衡位置小范围的稳定性与行驶速度无关;最后,以水稻穴直播机为实验平台开展了直线跟踪对比实验和农机作业实验。结果表明,相比于PID控制方法,本文控制方法在3种不同速度下均能保持直线跟踪控制的稳定性,并且具有较高的控制精度。同时,本文路径跟踪控制方法的稳定性与行驶速度无关,农机作业的行驶速度在0. 4～2. 0 m/s范围内均能实现稳定控制,平均绝对误差均值为0. 047 m,最大绝对误差为0. 128 m。     

基于OFDM-MIMO移动通信模型的采摘机器人设计

为了提高果树采摘机器人的智能化和自动化水平,提高机器人的实时通信和在线控制能力,实现机器人作业过程的远程控制,在采摘机器人通信系统中引入了OFDM-MIMO模型,并将移动4G技术应用到了机器人的设计中,突破了机器人控制距离限制,实现了机器人的跨区域无线通信。机器人采用视觉传感器和4G网络采集并传输图像,图像数据可以在远程浏览器端实时显示,便于掌握机器人作业信息。当机器人碰撞传感器发出信号时,可以利用OFDM-MIMO信道模型进行图像的高效传输,并将视觉传感器采集的图像信息传送给远程控制端,在采摘出现失误时可以及时地调整机器人的状态,实现果实采摘的在线控制。同时,设计了机器人的实验样机,并对机器人的果实定位能力和通信能力进行了实验和仿真。实验和仿真结果表明:该种机器人可以有效地识别普通果实和套袋果实,并且通信实验测试和仿真测试的结果吻合,从而验证了结果的可靠性及OFDMMIMO模型在采摘机器人通信系统中的可行性。     

测试方法对毛竹顺纹抗剪强度的影响

以4年生毛竹为对象,分别按照国家标准、行业标准和国际标准的方法,进行顺纹抗剪强度的测试.结果表明:测试方法、试件形状以及加载速度对抗剪强度均有显著影响;行业标准的试件形状能较准确测出竹材的纯抗剪强度,综合测试时间,加载速度以0.8～1.5 mm/min为宜.     

基于GWO-MPC的联合收获机喂入量控制方法与仿真实验

收获机作为农业生产的重要生产工具,其喂入量控制一直是自动控制领域研究的热点问题。本文通过分析收获机工作方式,建立收获时收获机喂入量变化模型。设计开发收获机作业参数监测系统,以小麦作为实验对象,在我国华北地区开展田间实验,验证系统喂入量监测精度并同步采集产量、含水率和作业速度等参数,系统喂入量监测平均相对误差为8.55%。以收获机在割台高度不变条件下保持额定喂入量为控制目标状态,收获机作业速度作为控制量,采用模型预测的方法对收获机喂入量进行仿真控制。采用灰狼优化算法优化二次规划的权值矩阵,仿真结果表明,权值矩阵优化后,喂入量控制平均绝对误差小于0.1 kg/s,平均降低38.1%。喂入量控制误差与收获区域的产量成反比,与含水率成正比。在相邻时域内产量、含水率变化较小的收获区域效果更好。