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21.
基于双目视觉的香蕉园巡检机器人导航路径提取方法 总被引:3,自引:3,他引:0
为实现移动机器人香蕉园巡检自动导航,研究提出了一种基于双目视觉的香蕉园巡检路径提取方法。首先由机器人搭载的双目相机获取机器人前方点云,进行预处理后对点云感兴趣区域进行二维投影并将投影结果网格化,得到网格地图;然后采用改进的K-means算法将道路两侧香蕉树分离,其中初始聚类中心通过对网格地图进行垂直、水平投影以及一、二阶高斯拟合确定;最后基于最小包围矩形提取导航路径,将道路两侧网格以最小矩形框包围,提取两包围框中间线作为期望导航路径。测试结果表明,改进的K-means算法聚类成功率为93%,较传统方法提高了12个百分点;导航路径提取平均横向偏差为14.27 cm,平均航向偏差为4.83°,研究方法可为香蕉园巡检机器人自动导航提供支持。 相似文献
22.
采用改进YoloV4模型检测复杂环境下马铃薯 总被引:7,自引:6,他引:1
为解决马铃薯联合收获机在作业过程中分级清选的问题,并在收获作业过程中实时监测评估收获状态,该研究提出一种在光照亮度变化大、土壤与薯块遮挡、机器振动以及尘土干扰等情况下对马玲薯进行识别检测并快速准确获取马铃薯数量以及损伤情况的机器学习模型。在卷积神经残差网络中引入轻量级注意力机制,改进YoloV4检测网络,并将YoloV4结构中的CSP-Darknet53网络替换为MobilenetV3网络,完成特征提取。试验结果表明,基于卷积神经网络的深度学习方法相比于传统Open-CV识别提高了马铃薯识别精度,相比于其他传统机器学习模型,MobilenetV3-YoloV4识别速度更快,马铃薯识别的全类平均准确率达到91.4%,在嵌入式设备上的传输速度为23.01帧/s,模型鲁棒性强,能够在各种环境下完成对正常马铃薯和机械损伤马铃薯的目标检测,可为马铃薯联合收获机智能清选以及智能收获提供技术支撑。 相似文献
23.
24.
针对目前板栗脱壳过程中主要依靠手工剥壳,手指极易被板栗刺壳上坚硬的刺刺伤,以及劳动强度大、生产效率低的问题,设计了一种新型的自动板栗脱壳机。该机采用胶皮与螺纹钢揉挤的方式将板栗刺与板栗米分开,同时采用鼓风机搭配输送带的方式进行分离。实际测试结果表明,该机采用的脱壳方式和分离方式新颖,能最大限度地将板栗米与板栗刺剥离,且能实现两者的自动分离,对于减轻栗农劳动强度,缩短栗子从采摘到上市的时间发挥了极大作用,值得进一步推广普及。 相似文献
25.
Operational Deflection Shapes of large scale electromechanical system can be ex-tracted directly from multipoints response of the operating system by using of the modal shape analy-sis method. Thev can be used for engineers evaluating the practical dynamic beavior of the largescale elecltromechanical system,checking the existence of local reso,iance of the Stibsystem. and in-dentifying the wcakened positions of the rigidity of structure, In this paper the method of measuringand extracting the operational deflection shal1e of the electromecha nical system is given and theavailability of operational deflection shape is proved by analyzing the actual vibration of a large ex-haust fan system as an example. 相似文献
26.
27.
28.
Tu Zhiying Yu Chuzhong 《保鲜与加工》1988,(1)
In this paper, the machine( physical) parameters of the alternator system are on-line estimated on the basis of the derived system continuous-tims model, using Recursive Least-squares Estimation and Inverse Calculation Method proposed by Authors. Therefore, the estimated machine parameters can effectively track the changes of their true values and accomplish the fault detection for the alternator system. This paper gives a new way for machne parameter estimation and fault detection of the alternator systems. 相似文献
29.
ABS与ASR控制算法研究及对比分析 总被引:2,自引:0,他引:2
对汽车而言,ABS是在制动过程中控制车轮的滑移率,ASR是在驱动过程中控制车轮的滑转率。为此,主要介绍了ABS和ASR的几种典型控制算法;说明了二者之间在算法中的相似和不同之处;同时,阐述了ASR的控制途径以及分析了ABS算法中的一些不足之处。 相似文献
30.
保雨灌溉技术的核心是向天空要水,与蒸发夺水,充分利用自然降水和土壤水分,满足作物需要。在作物需水不足时,提取地下水补充灌溉。三年试验结果表明,保雨灌溉比常规井灌年均节水2091mm/hm~2,增产粮食2020kg/hm~2,促进了优质高效农业的发展。 相似文献