采摘机器人选择性作业信息获取研究——基于无标定视觉伺服系统

以采摘机器人采摘作业为研究对象,以选择性采摘成熟果蔬为研究目标,基于无标定视觉伺服系统,结合果蔬成熟特性判断目标果实是否适合采摘,设计了一套以MSP430F149为核心的智能检测控制系统,可以实时处理相机采集到的图像,并选择性采摘符合要求的果实。本文重点研究了视觉伺服原理与模型、果实成熟度判断、选择性作业信息获取,以及系统的硬软件设计,并对文中设计研究的系统进行了可行性验证。试验结果表明:该无标定视觉伺服系统判断准确,能够较大程度提高机器人的可靠性与稳定性,应用前景宽广。     

自由活塞内燃发电机稳定运行参数耦合分析

针对自由活塞内燃发电机较难实现稳定运行的问题,对自由活塞内燃发电机工作过程活塞受力状况进行了分析,结果表明其工作过程可以看成是单自由度有阻尼强迫振动系统。结合工作过程中的能量守恒原理,分析了自由活塞内燃发电机稳定运行过程中结构参数与性能参数之间的耦合关系,通过等效计算,获得了自由活塞内燃发电机稳定工作所需要的匹配参数。并以一样机为例,对分析结果进行了仿真验证,结果表明通过等效计算所确定的匹配参数能够近似实现稳定运行,验证了分析的正确性。     

灌区灌溉需水量的随机模拟

提出了一个含有趋势分量、季节分量、随机分量的时间序列模型，并用来模拟灌区灌溉需水量。分析发现灌溉需水量的序列无趋势，季节分量可用显著谐波数为1的Fourier级数描述，而随机分量则可用一阶自回归模型表示。对模型残差的独立性和正态性的检验证实了模型的适用性。实例计算表明该模型用于模拟霍泉灌区小麦的灌溉需水量序列精度可靠，合理可行。     

厦门市2001-2002年PM10浓度时间序列变化分析

在厦门市环境大气污染物中，PM10是其首要的大气污染物。厦门市大气中的日PM10浓度受天气和气候以及土地利用类型、地表植被覆盖度等诸多因素的共同影响而呈现出一定的周期性，应用时间序列方法对厦门市2001～2002年的PM10浓度进行周期性和趋势性的分析，揭示了厦门市大气环境中PM10浓随时间变化的周期性规律。同时讨论了部分气候因素对PM10浓度年内变化的影响。     

基于Matlab的时序数据两种建模和预测方法比较

利用Matlab工具箱,对时序数据进行了两种不同形式的建模和预测。一是利用系统辨识方法来建立AR模型,利用所建模型进行预测；二是利用单隐层BP神经网络,对数据进行非线性拟合和预测。通过可视化,比较了两种方法的优劣。     

动物腹腔手术后粘连的成因及防制概述

就术后粘连发生的诱因、发生机理进行了阐述,并结合动物粘连模型的试验研究结果及临床研究结果,对预防腹腔手术后粘连的药物和方法进行了综述。     

植保无人飞机不同施药模式对Y形梨树雾滴沉积分布研究

为了研究油动单旋翼植保无人飞机采用“行间飞”和“Y间飞”2种飞行施药模式对Y形梨园进行喷雾作业后雾滴在Y形梨树冠层中的沉积分布规律,以30 g/L的诱惑红85水溶液为喷雾剂,铜版纸为雾滴收集卡,设计了4种不同作业速度梯度对Y形梨树喷雾效果试验,研究对比了不同飞行速度条件下2种飞行施药模式的雾滴沉积分布情况。试验结果表明：采用“行间飞”飞行施药模式喷雾时,雾滴在Y形梨树主枝外部的沉积密度高于在内部的沉积密度雾滴,且飞行速度为2 m/s和3 m/s时的沉积密度比飞行速度为4 m/s和5 m/s的沉积密度显著偏高。“Y间飞”飞行施药模式下雾滴在Y形梨树冠层不同位置的雾滴沉积分布更均匀。在风速小于1.3 m/s的微风条件下,当使用油动单旋翼植保无人飞机以距离Y形梨树冠层顶部2 m的高度喷雾作业时,应当采用“Y间飞”飞行施药模式,同时飞行速度以2?3 m/s为宜,此时雾滴的沉积密度在冠层内部和外部均大于15个/cm2。研究结果可以为使用植保无人飞机防控梨园病虫害提供喷雾技术依据。     

光系列葡萄品种在福州地区的引种表现

为丰富福建葡萄品种资源结构,2014年起国家葡萄产业技术体系福州综合试验站引进河北省农林科学院昌黎果树研究所选育的‘春光’、‘蜜光’、‘宝光’、‘峰光’等4份优良鲜食葡萄品种,对其植物学特性、物候期、果实性状、生长结果习性及抗病性等进行观察,总结其在福建的综合表现。结果表明：4个欧美杂交葡萄品种较现有主栽品种巨峰具有坐果稳定、着色成熟一致、果肉硬脆耐储等优势,适宜在福建地区推广种植。     

设施桃对硒的吸收运转及积累特性的初步研究

本试验以设施栽培的4年生春雪毛桃（砧木为青州冬雪蜜桃）为试材,研究硒元素在桃中的吸收运转及积累特性,为设施桃富硒果品生产技术的提出提供理论依据。结果表明：从花后40d至80d,设施桃不同部位硒元素含量的变化趋势不同,其中叶片呈‘升-降-升（土施氨基酸硒）’与‘持续上升（叶面喷施氨基酸硒）’、果肉呈‘升-降’、果皮呈‘升-降（土施氨基酸硒）’和‘降-升-降（叶面喷施氨基酸硒）’、果核呈下降的变化趋势;设施桃从果实硬核至转色阶段是设施桃可食部分-果肉对硒元素吸收的活跃期;硒肥的施用方式不仅影响硒元素在果皮、果肉和果核及果肉和叶片等各部位的累积顺序,而且显著影响硒元素的利用效率,叶面喷硒的硒元素利用率远高于土壤根际施硒的硒元素利用率。综上,设施桃从坐果到果实成熟,采用叶面喷硒,尤其是加强果实硬核至果实转色阶段的施用,是设施桃富硒果品生产的关键措施。此外,抑制设施桃果实成熟前后新梢的补偿性生长是减轻或避免果实中硒元素外流的重要措施。     

库尔勒香梨砧木组织培养

试验选用库尔勒香梨矮化中间砧S系、F系中的品种嫩茎尖作为试验材料进行了离体增殖研究,结果表明,不同种类的基本培养基及不同浓度配比的植物生长调节剂对试管苗增殖的效果不同。M S培养基较A S、B5培养基更有利于矮化砧S系、F系茎的增殖,中等浓度的细胞分裂素(BA)与较低浓度的生长素(IBA)、赤霉素(GA3)配合使用效果更理想。综合茎质量、茎数量等指标认为:M S BA 1.0 m g/L IBA 0.05 m g/L GA31.0 m g/L是矮化砧S系、F系试管苗茎增殖的最佳培养基。