基于反步滑模算法的植保无人机姿态控制研究

针对植保无人机在作业时易受环境及模型参数影响,提出一种反步滑模姿态控制算法,分别在无故障干扰与有故障干扰情况下,对线性二次型调节器法(Linear quadratic regulator,LQR)控制、滑模法控制(Sliding mode control,SMC)、积分反步法控制(Integrator backstepping controller,IBC)开展仿真对比试验.结果表明,在无故障干扰下3种算法均能在较短时间内达到平稳状态,在有加性故障干扰时线性二次型调节器法控制无法快速达到平衡状态,滑模控制有抖动,积分反步法震荡较大.为解决此问题,基于反步法设计位置姿态控制律对植保无人机闭环控制回路作补偿,构造滑模观测器实时观测执行器故障情况;设计基于反步滑模控制(Backstepping sliding mode,BSM)容错控制器,并开展仿真与物理试验.可知,反步滑模控制物理实现简单、响应时间短、容错控制性强、鲁棒性好,植保作业更加精准高效.     

农村基层党组织引领乡村治理:逻辑机理与实践进路

提高乡村治理现代化水平，农村基层党组织的引领作用至关重要。农村基层党组织引领乡村治理不仅彰显了百年大党引领乡村有效治理的经验启示，而且生动诠释了马克思主义政党的本质特征，是新时代背景下推进乡村振兴、提升乡村治理效能的重要保障。当前，农村基层党组织引领乡村治理还面临领导权威“虚化”、价值引领“淡化”、动员能力“弱化”等现实困囿。需要从以下几方面入手寻求优化路径:一是突出政治核心引领力，巩固党在农村的领导地位；二是强化思想文化引领力，深化乡村文明建设；三是提升组织动员力，构建“一核多元、协同共治”的治理格局。