Pt100铂热电阻在雨花茶精揉机温度控制中的应用

从铂热电阻非平衡电桥测温原理出发,分析了雨花茶精揉机揉锅温度测量与控制系统在温度信号采集过程中引入的非线性误差,提出了以Pt100铂热电阻和AT89S52单片机为核心的软件非线性补偿方案,给出了系统硬件结构图和软件设计流程图。实验结果表明该方案简便有效,能够提高温度控制系统性能。     

村民自治组织参与灾后重建的现状分析——以四川地震灾区为例

四川汶川5·12特大地震，导致四川省88个县（区）受灾，其中农村受灾尤为惨重。目前，灾后重建工作正在有序开展，农民既是灾后重建的主要力量，又是直接受益者，灾后重建必须发挥农民的主体作用，而村民自治是发挥农民主体作用的重要制度保障。对村民自治组织参与灾后重建的状况进行了实地调查，并剖析了制约村民自治组织作用发挥的主要因素，在此基础上提出了可行的对策建议。     

少数民族自治区可持续发展能力综合评价——以贵州省少数民族自治县为例

为了研究我国少数民族自治地方的可持续发展能力,以贵州省为例,运用因子分析法,通过构建可持续发展能力指标体系,对其11个少数民族自治县的可持续发展能力进行了综合评价:同时运用聚类分析法,对各县的经济可持续发展能力、社会可持续发展能力、生态可持续发展能力以及可持续发展综合能力了进行空间聚类,并就增强少数民族地区的可持续发展能力提出了相应的建议.     

基于低成本惯导和运动约束的农机高精度定位系统研究

北斗定位系统(BDS)能够实现厘米级的定位,在农机导航系统中获得了广泛应用。然而,单纯的卫星定位系统存在一些局限性,比如易受外界遮挡、数据频率低等。因此,在导航系统中集成惯性元件并发展组合导航技术成为重要研究方向。考虑到高性能惯导成本很高,不利于推广应用,本文研究了农业场景下,使用低成本惯导和BDS构成组合导航系统。为提高定位精度,解决由BDS中断导致误差发散的问题,设计了零速修正。同时,分析了BDS/INS组合导航系统中航向角误差不可观测的原因和误差来源,设计了航向约束方法。当BDS信息可用时,利用双天线航向角信息来抑制航向角误差的累积;当BDS中断时,使用零角速度修正。通过现场实验验证,当BDS可用时,零速修正可以将位置、速度和水平姿态的精度分别提高20%、40%和15%以上,航向约束可以将航向角精度提高90%以上;BDS中断时,零速修正可以将位置、速度的精度提高90%以上,水平姿态的精度提高80%以上,航向约束可以将航向角精度提高40%以上。     

无级变速拖拉机跃度最优化调速控制

针对无人驾驶拖拉机加减速导致的作业平稳性低和燃油经济性差等问题,该研究基于CVT（constantly variable transmission,无级变速传动）拖拉机,设计了一种基于贝尔曼最优性原理的最小跃度多项式局部速度规划算法。基于贝尔曼最优性原理和最优控制思想设计全局规划目标、局部规划目标及约束,提出基于最小跃度多项式的局部速度规划算法并开发速度跟随控制系统。田间试验表明,相对于无最优化调速技术的对照组,U型掉头的速度误差平均值和均方根分别降低42.31%和50.75%,加速度平均值与方差分别降低8.26%和16.36%,跃度平均值与方差分别降低7.65%和14.23%,发动机转速方差降低63.36%,发动机扭矩百分比方差降低60.26%,瞬时油耗方差降低71.25%,总油耗降低2.37%。直线行驶调速效果呈现相同趋势,与对照组相比,速度误差平均值和均方根分别降低9.45%和11.14%,加速度平均值与方差分别降低6.03%和13.68%。跃度平均值和均方根分别降低1.55%和3.59%。发动机转速方差降低31.78%,发动机扭矩百分比方差降低25.13%,瞬时油耗方差降低31.82%,总油耗降低2.48%。所提方法满足无级变速拖拉机无人驾驶速度平稳切换需要,并提高了燃油经济性。     

履带式收割机全田块路径跟踪算法设计与试验

针对中小型传统收割机无人化作业需求,该研究设计了一套后装式全田块自动驾驶系统。以沃得锐龙单边制动转向型履带式收割机为平台,搭建手自兼容自动驾驶系统,并进行系统特性辨识试验,明确其测控性能限制。针对测控性能限制设计一种PD-Fuzzy-BangBang组合路径跟踪算法,并进行样机集成与试验。水泥地面直线行驶试验表明,组合算法相较单一PD算法的上线距离缩短57.3%,稳态标准差缩小81.3%。全田块模拟试验证明,组合算法在理想条件下的路径跟踪最大偏差为6.00 cm,标准差为2.42 cm,样机具备全田块自动驾驶功能。实际水田收割作业试验证明,样机在车速0.7 m/s条件下,上线过程的路径跟踪最大偏差为12.00 cm,标准差为 6.18 cm,全田块不漏割,割幅利用率大于80%,满足田间作业需求。     

基于激光扫描匹配的移动机器人相对定位技术研究

移动机器人定位问题是机器人导航和控制领域的一个关键性问题,直接影响位置精度。本文利用激光扫描匹配,基于Fourier变换的位移理论和相似变换下的Fourier-Mellin不变量,提出了一种室内移动机器人相对定位方法。该方法属于点-点对应式匹配方法,可实现移动机器人连续状态下的复杂环境信息匹配。获取机器人连续不同时刻下的环境信息,将前一状态时刻作为参考扫描,后一状态时刻作为当前扫描,建立相关定位参数数学模型;在算法上采取降维处理,连续使用3次1D Fourier-Mellin得到所需要的相对定位参数,即旋转和平移增量;与一种基于提取角点特征的特征-特征式匹配方法进行了对比性实验,证明了所提方法在定位精度和计算复杂度上的优越性,以及对复杂环境的适应性。     

Analysis on Effects of Constructions Building nearby the River Bank or across the River on Navigation Conditions

In this paper, the effects of construction nearby the river or across the river are analyzed on navigation conditions, such as navigation scales, navigation flow conditions, navigation way, navigation method and navigation aids. Some safety measures during its construction are presented.     

优化搜索引擎,实现专业化的网络导航

搜索引擎是引导用户查找网络信息，实现网络导航的工具。本文根据用户利用搜索引擎的不同形式，对其进行了分类，介绍了网络馆员实现专业化的网络导航应采取优化搜索引擎的措施和注意用户方面存在的问题。     

南京农业大学重点学科文献保障实践及对策

本文主要论述了南京农业大学图书馆对重点学科文献保障的一些措施,探讨了网络条件下如何利用现有条件最大限度地满足高校对重点学科的文献保障能力。