基于低成本惯导和运动约束的农机高精度定位系统研究

北斗定位系统(BDS)能够实现厘米级的定位,在农机导航系统中获得了广泛应用。然而,单纯的卫星定位系统存在一些局限性,比如易受外界遮挡、数据频率低等。因此,在导航系统中集成惯性元件并发展组合导航技术成为重要研究方向。考虑到高性能惯导成本很高,不利于推广应用,本文研究了农业场景下,使用低成本惯导和BDS构成组合导航系统。为提高定位精度,解决由BDS中断导致误差发散的问题,设计了零速修正。同时,分析了BDS/INS组合导航系统中航向角误差不可观测的原因和误差来源,设计了航向约束方法。当BDS信息可用时,利用双天线航向角信息来抑制航向角误差的累积;当BDS中断时,使用零角速度修正。通过现场实验验证,当BDS可用时,零速修正可以将位置、速度和水平姿态的精度分别提高20%、40%和15%以上,航向约束可以将航向角精度提高90%以上;BDS中断时,零速修正可以将位置、速度的精度提高90%以上,水平姿态的精度提高80%以上,航向约束可以将航向角精度提高40%以上。     

不同施肥量对雷竹林竹笋产量及土壤养分的影响

在冬季竹林无覆盖的条件下,采用生产上常用的竹笋专用肥,研究不同施肥量(年施肥量分别为150 kg/667 m²、250 kg/667 m²和350 kg/667 m²)对雷竹笋产量和土壤养分的影响。结果表明:竹笋产量和经济收益随施肥量的增加而提高,其中以年施肥量250 kg/667 m²的综合施肥效果最佳,肥料全年分4次施入,每次施肥量分别占总施肥量的35%、15%、15%和35%。研究建议,目标笋产量为1 000~1 500 kg/667m²的丰产竹林,年施肥量可定为240 kg/667 m²;目标笋产量为1 500 kg/667 m²以上的高产竹林,年施肥量可定为360 kg/667 m²。研究结果为笋用竹林精准化施肥提供了科学依据。     

林木种子带精量播种技术的研究

林木种子带精量播种技术是近年来发展起来的新型林业育苗播种技术,该项技术按照我国的林业育苗技术规程的相关要求进行研发设计,适用于苗圃落叶松、樟子松、云杉等树种的常规床作育苗播种作业.试验结果表明：可显著节约良种,减轻劳动强度,降低作业成本,提高劳动生产率;出苗均匀规则,疏密合理,便于苗期管理,有利于苗木生长及提高苗木质量.实现了林木育苗播种作业的工厂化和集约化生产.     

河蟹养殖自动作业船导航控制系统设计与测试

针对河蟹养殖过程中存在的水草清理难度大、喂料投饵不均匀、人力成本高等问题,该文设计了一种基于ARM(advanced RISC machine)和GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system)组合导航的多功能全自动河蟹养殖作业船导航控制系统。该系统由明轮驱动船、ARM主控制器、GPS/INS组合导航装置等组成。为降低传统的基于有限目标点航道位置计算方法的复杂度并减小船体偏离航道的误差,该文提出了一种基于实时插点的航道位置计算方法,实时地解算出当前时刻的目标位置,并设计了相应的转弯及航道切换策略。针对明轮船具有非线性、大时滞、欠阻尼的运动特点,设计了基于模糊PID(proportion integration differentiation)的航向、航速双闭环运动控制算法;基于嵌入式Linux操作系统,设计了船载子系统软件,并编写了上位机监控程序对船载子系统的运行状态进行实时监控。利用河蟹养殖作业船试验平台进行了航速及自动导航试验,并对有限目标点和实时插点的航道位置计算方法的控制效果进行了对比。试验结果表明:船体速度响应较快,超调量不超过5%,稳态误差可控制在3%以内;采用有限点的航道位置计算方法时,船体在转弯与直行时偏离航道的最大误差分别为2.12和1.52m;采用实时插点的航道位置计算方法时,船体在转弯与直行时偏离航道的最大误差分别为0.36和0.09m,分别下降了83.02%和94.08%,船体的控制精度得到了全面的改善。该文可以为多功能河蟹养殖作业船的研究提供重要参考。     

浙江省近海渔运船转载信息提取

渔运船是从事渔获物运输的专用船舶,能够提高捕捞渔船作业效率,增加捕捞渔船的作业强度.为掌握渔运船在海上的转载情况,从而间接了解捕捞渔船作业强度,该研究提出一种基于北斗船位数据的以设定航速阈值、距离阈值和时间阈值来提取渔运船转载信息的方法.如果渔运船和捕捞渔船距离小于50 m,且期间有持续3条以上的船舶监控系统(Vess...     

伊犁州引种杨树品种中龄期生长特性研究

对伊犁哈萨克自治州27个引种杨树品种八年生植株的树高、胸径进行了方差分析,同时以每公顷材积年生长量为指标进行了聚类分析.结果显示,各杨树品种在胸径、树高生长方面存在显著的差异,表明各杨树品种对当地的环境适应性是不同的,其中年均胸径生长最快的品种是Ⅰ-467,年均树高生长最快的品种是Ⅰ-262,并且树高生长与胸径生长之间存在一定的正相关性.材积聚类分析筛选出表现最好的杨树品种有9个,表现较好的有3个,表现一般的有11个,表现较差的有4个;其中适应性最强、生长最快的杨树品种是大叶钻天杨.这个结果可为今后在伊犁哈萨克自治州进行杨树品种推广及平原造林提供依据.     

基于北斗卫星船位数据提取拖网航次方法研究

渔业生产管理、捕捞效益计算、资源调查等常把航次作为一个重要参考量。北斗卫星船位数据时间分辨率约为3 min,空间分辨率约为10 m,具有很好的时空特征,通过对北斗卫星船位数据挖掘可以提取航次。渔船作业过程中航次一般包括起航、海上作业、返航,渔船起航和返航的港口常不同,对港口所在的陆地和岛屿做向外缓冲形成一个面,以船位点与港口所在陆地缓冲面的距离作为离岸距离,根据离岸距离变化判断渔船的航次,并通过编程实现航次提取,6艘调查船提取的航次结果与实际记录的43个航次相比,起航时间差值在2 d内的占95.1%,返航时间差值在2 d内的占95.2%,网次可以根据航速提取,计算出每个航次中的网次数。     

粮食生产机械化的新机遇

强调了粮食生产机械化发展的必然趋势，从农业技术变迁、农业现代化、劳动力转移和经济发展等方面论述了发展粮食生产机械化的重要作用。指出了发展效益农业、持续农业和精确农业给粮食生产机械化带来的新机遇。     

新疆木纳格葡萄的丰产栽培

木纳格葡萄属欧亚种,具有品质优、耐贮运,晚熟等诸多优良特性,新疆自治区许多地、州广为栽培,是新疆主要的鲜食品种之一,具有良好的发展前景,本文就其丰产栽培技术做一简要的概述。     

贵州民族自治区的区位优势·制约因素与发展战略分析

民族问题是贵州省需解决的主要问题之一。由于自然环境、地理区位、文化传统等制约因素的影响,贵州省民族自治区的区位优势一直未能充分发挥,分析了其优势所在和制约因素,提出了适合贵州省民族自治区的发展战略。