基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法

为解决农田平地机无人驾驶作业时缺乏局部规划,进而实现平地路径在线调整的问题,以平地作业土方合理运卸且路径最短为目的,提出了一种基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法。基于农田三维地势模型,采用改进的蚁群算法规划三维路径：以平地作业土方运载为决策方向,建立新的路径搜索节点,对比平地机作业时平地铲运载土方量和经过栅格计算所需的挖填土方量,根据土方运载任务设置信息素更新规则和启发函数,获取农田平地的最佳三维路径;基于平地机的运动学模型,设置农田平地机转向约束条件,根据约束条件对路径进行平滑优化,并建立三维路径规划的效果评价标准。仿真结果表明：相比于原始蚁群算法,该方法的路径规划效果评价指标提高33.3%以上,可以更好地指导农田平地机实现局部平地任务,而且大大缩短了路径生成时间和路径长度,使路径更为平滑,更适用于辅助农田平地的自动导航作业。     

山东省果品产业高质量发展的意义及实现途径

果品产业高质量发展是兼顾经营者、生产者、消费者利益的更高层面的发展;推动山东果品产业高质量发展对于应对产业面临的挑战与压力、促进乡村振兴、落实新发展理念、增加农民收入等都具有十分重要的意义;山东果品产业发展水平具备了由追求高产量向追求高质量发展转变的客观条件;推动山东果品产业高质量发展,需要在充分发挥市场配置资源的决定性作用的同时,更好地发挥政府作用。     

基于SD-SVD-Burg的玉米叶片铜铅污染甄别与程度诊断

为研究一种快速甄别作物受重金属污染的元素类别和所受污染程度的方法,于2017年设置不同梯度铜(Cu)、铅(Pb)胁迫下的玉米盆栽实验,对玉米的紫谷、绿峰和红边3个光谱特征区间的高光谱数据进行光谱一阶微分和奇异值分解处理,并结合Burg算法绘制功率谱密度曲线,同时利用2014年采集的光谱数据作为验证组检验该模型的稳定性。结果表明:健康玉米叶片与不同浓度Cu、Pb胁迫下玉米叶片光谱信号的功率谱密度曲线的波峰数及波峰坡度均不相同。功率谱曲线平均功率和玉米叶片中Cu、Pb含量的相关系数最高可达0.9958,证明该方法在对玉米进行污染元素种类辨别和污染程度诊断方面具有可行性,不同年份Cu与Pb胁迫下绿峰功率谱曲线平均功率与玉米叶片中Cu、Pb含量的相关系数分别为0.9213和0.9915,进一步验证该算法在玉米Cu、Pb污染诊断方面具有稳定性与普适性。     

Associations between morphometric variables and weight and yields carcass in Pirapitinga Piaractus brachypomus

The objective of this work was to evaluate the association between morphometric variables and carcass characteristics in Pirapitinga. We used a thousand specimens of Pirapitinga with an average weight of 1,200 g, which were stunned, slaughtered, weighed, measured, and processed for morphometric and processing yield analysis, to obtain weights, carcass and fillet yields. Initially, the linearity of the variables was verified. Pearson's simple and partial correlation tests were performed between all metrics. Track analysis was performed considering the weights and yields of carcass and filet as dependent variables and the others as independent variables. Ridge regression models were used to eliminate the effects of multicollinearity among the independent variables. Observations showed that the simple correlations between body weights and yields were superior to the partial ones in terms of magnitude. The length and circumference of the specimens were the measures most linearly associated with weight, carcass weight and fillet with rib weight. As for carcass yield and fillet yield, linear correlation coefficients were low and not significant when associated with body weights. With the path analysis, we could observe significant positive correlations between the morphometric measurements for weight, carcass weight and fillet with rib weight. The standard length, body circumference and body circumference/body height ratio are the most correlated. The latter are the most important variables in the evaluation of body weights in Pirapitinga fish. They can serve as criteria for indirect selection in searching for fish with better carcass characteristics. As for fillet and carcass yields, the morphometric variables have not shown to be efficient for indirect selection.     

Country‐wide analysis of large wood as a driver of fish abundance in Swedish streams: Which species benefit and where?

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黑斑狗鱼形态性状对体重的影响效果分析

选取0^＋龄～4^＋龄黑斑狗鱼332尾,对其体长、体高、体宽、尾柄长、尾柄高、头长、头高、头宽、吻长、眼间距、口裂宽、口裂长和体重等13个性状进行测量。采用多元分析法分析体重和形态形状的关系。结果表明,黑斑狗鱼除0^＋龄头长与体重之间的相关系数未达到显著水平（P〉0．05）外,其它各形态性状与体重的相关系数均达到显著水平（P〈0．05）或极显著水平（P〈0．01）;经通径分析,不同年龄阶段各形态性状对体重的通径系数存在一定的差异,但体长和头高对体重的通径系数均达到显著水平,而且体长对体重的直接作用均最大,其余各性状均是通过体长间接的影响体重;决定系数分析结果表明,体长对体重的决定系数最大,其它性状主要通过体长影响体重;通径分析结果与决定系数分析结果的变化趋势一致;所选形态性状与体重的相关指数R2〉0．85,说明所选性状是影响体重的主要性状。应用逐步多元回归分析,经偏回归系数的显著性检验,建立以体重为因变量（Y）,各形态性状为自变量的多元回归方程,0^＋龄～4^＋龄黑斑狗鱼体重（Y）与形态性状参数的多元叵归方程分别为：LgY=-1．411＋0．395LgX8＋0．576LgX1＋0．092LgX1n＋0．538LgX7＋0．35LgX6;LgY=-4．132＋0．866LgX1＋0．102LgX】2＋0．083LgX7;LgY=一4．186＋0．772LgX1＋0．195LgX7;LgY=-2．542＋0．372LgX1＋0．185LgX3＋0．256LgX8＋0．23LgX7,;LgY=-4．585＋0．816LgX1＋0．178LgX7。经回归预测估计值与实际值间的差异不显著（P〉0．05）,该方程可用于黑斑狗鱼实际生产中,为黑斑狗鱼选种提供了理论依据和理想的测量指标。     

金属板材数控渐进成形螺旋线轨迹生成

在分析金属板材数控渐进成形特点的基础上,指出现行等高线运动成形方式存在的问题,提出了一种基于螺旋运动的数控渐进成形方式和基于STL数据模型的螺旋线成形加工轨迹的生成算法。利用顶点偏置方法生成STL模型的等距模型,采用一系列水平面和与Z轴平行的平面分别切割该等距模型,求出其交线的交点,并将其连接成螺旋线成形加工轨迹。算法应用实例表明,该算法能够生成无干涉的螺旋线成形加工轨迹。     

农用电动汽车动力系统参数匹配优化及动力性验证

根据纯电动汽车性能的设计指标,对农用电动汽车的电动机、电池组及传动比等动力系统参数进行了合理匹配与优化设计.采用区间优化方法对减速器速比进行了优化设计,在满足电动汽车动力性能要求的前提下,以设计变量的最大可行区间代替其传统的确定性最优值,解决了传动系统齿轮的配齿问题.由优化设计结果,使用ADVISOR软件对整车动力性能进行了仿真分析,并对仿真结果进行了实验验证.     

基于栅格法的机器人路径规划

阐述了基于栅格法的机器人路径规划算法问题.首先通过将不完全可行栅格归于完全可行栅格,在粗略划分整个工作环境的情况下,采用概率搜索方法,先获得一条次优最短路径,然后在此基础上,将不完全可行栅格还原到原工作环境,剔除无效栅格后,通过将栅格长度等比递减的策略,最终获得一条所需精度下的最短无碰撞路径.     

中国畜牧业生产波动的特征及路径识别

基于1978—2016年畜禽产品年度产量数据,采用HP滤波技术和非线性MS-AR模型,分析中国畜牧业生产波动的特征,从畜牧业生产区制转换的视角剖析畜牧业生产波动的具体路径,探讨影响畜牧业生产波动和路径转换的原因。结果表明:从生产波动变化趋势上看,猪肉生产增长高峰期出现最早,其次是牛肉、羊肉、禽肉和禽蛋生产,牛奶生产增长高峰期出现时间最晚;从生产波动比较上看,猪肉生产波动幅度最小,其他畜牧产业生产波动幅度相对较大,各畜牧产业生产波动趋势存在差异,但近年来总体趋于收敛。通过模型识别将畜牧业生产划分为低速、中速和快速增长3个区制,低速和中速增长区制下各畜禽业产品产量平均增长率在3%和5%左右,而快速增长区制下平均增长率在10%以上;猪肉生产倾向于保持中速增长,牛肉、羊肉和牛奶生产容易出现低中速增长往复徘徊的现象,禽肉和禽蛋生产在各区制下均较为稳定且区制变迁较为平稳;改革开放以来,除牛奶产业以外,其他畜牧产业生产基本在低速或中速增长区制时间最长。基于此,提出针对不同畜禽产业在不同发展阶段相机制定不同调控政策,推动畜禽产业规模化养殖和产业化经营水平,提高畜禽产业抗冲击能力等建议。