运动副分布顺序对并联机构运动学与动力学性能的影响

根据基于方位特征(POC)的并联机构拓扑设计理论，设计了两种零耦合度且部分运动解耦的三自由度两平移一转动(2T1R)并联机构，它们具有相同运动副类型和数目，但在支链中的分布顺序不同；对这两种机构进行了方位特征、自由度及耦合度等主要拓扑特征分析，并给出其拓扑解析式；根据拓扑特征运动学建模原理，求解了这两种机构的符号式位置正反解，分别分析了两种机构的工作空间和机构发生奇异的条件及奇异位形；根据基于虚功原理的序单开链法对两种机构进行逆向动力学建模，分别求得两种机构的驱动力；对比两种机构运动学与动力学性能，并给出优选机型。给出了优选机型用于水果深加工中智能分拣、输送等应用场景的概念设计。     

空气与水顺流直接接触热质交换过程模型计算及分析

为了获得方便计算空气与水顺流直接接触热质交换过程的公式和方法,为蒸发冷却设备的设计和实验分析提供了理论指导和新方法,该文基于模型假设和对空气与水顺流直接接触热质交换过程的能量分析,推导出了揭示空气与水顺流进行热质交换时,空气与水的状态参数与过程的无因次量-传质单元数NTU_m、传热单数元数NTU_h和水气比β之间内在规律的通用方程组,并给出了利用MATLAB软件求解方程组的计算方法。应用到绝热等焓过程,理论结果与前人的理论推导结论相同。对一冷却减湿过程进行计算和分析表明,在空气与水进口状态参数一定的情况下,过程的NTU_m、NTU_h、β之间存在相互联系的内在关系;顺流时,进口条件一定,β有一最小值;当β一定时,NTU_m增加到一定值后,对热质交换过程已基本没有影响;当NTU_m一定时,有一最佳β值,此时空气温降最大。     

2TPR&2TPS并联机器人结构参数辨识

并联机器人末端位姿精度对其工作性能影响较大，建立有效的标定算法是提高机器人位姿精度的重要保证。本文以一种2TPR&2TPS并联机构为研究对象，首先对机器人进行运动学分析，采用全微分法得出机器人的误差模型，根据该模型得出机器人结构参数误差与末端位姿误差的量化关系，以及各误差项误差变动对末端位姿误差的影响规律；接着，建立参数辨识模型和标定效果评价函数，验证了参数辨识模型的有效性，再用该模型辨识机器人的结构参数误差；最后，修正运动学模型完成了机器人的误差标定。实验结果显示，标定后机器人的平均位置精度提升68.62%,距离误差均值由7.710 mm降至2.350 mm,精度提升69.52%,实验结果证明本文的标定算法有效。     

具有副本抑制能力的多跳无线网络路由协议

针对多跳无线网络中机会路由的副本传输问题，提出一种新的机会路由协议。提出的策略不再简单采用单跳广播的方式转发数据，而是通过节点间的距离确定转发开销，再让数据包携带下一跳候选节点信息并根据候选节点的ACK选择下一跳节点，从而保证了每个数据包只有一个候选节点进行转发。仿真结果显示，提出的方案能减少不必要的传输行为，有效改善了网络吞吐率。     

岭南盆景的国际影响及进一步走向世界

岭南盆景已具备了一定的国际影响。但要进一步走向世界,还须从国际展览、学术交流、国际宣传、示范表演等方面继续努力。