应用逆向运动学实现抽油机运动的三维仿真模拟

应用基于雅可比矩阵的逆向运动学运动控制方法,对抽油机运动规律进行了分析,建立了抽油机关节运动模型的层次结构,实现了抽油机运动的三维仿真模拟;将其应用到井下作业仿真系统中,取得了良好的效果。     

任京输油管道加降凝剂正反输现场试验

任京输油管道加降凝剂正反输现场试验测量结果证明 ,当加剂原油达到要求的处理温度时 ,正反输运行不会使加剂处理效果明显变差。以改变了输油方向后的原油温度及输量估算了管道有效管内径 ,并根据管道运行中等效传热系数和加剂原油流动性改善效果估计了采用加剂单向输送所要求的最低输量。对加剂输送和正反输运行作了初步经济比较     

无寄生运动3-DOF 2T1R并联机构拓扑设计与分析

为充分研究少自由度并联机构所具备优势,拓宽其应用领域,设计并研究一种含冗余支链且无寄生运动三自由度两平移一转动（2T1R）并联机构,完成运动学和动力学分析。基于方位特征集（POC）的拓扑机构学理论方法,设计了一种含冗余支链且无寄生运动的两平移一转动并联机构,并进行拓扑分析,结果表明：该机构还具有部分运动解耦特性;根据基于拓扑特征运动学的建模方法,求得机构位置正反符号解;又基于位置反解分析了机构奇异性,基于位置正解给出了工作空间;基于虚功原理的序单开链法对机构进行动力学建模,求得了该机构移动副处的驱动力以及两个子运动链(SKC)连接处的支反力;概念设计了该机构的一种应用场景。     

基于向前选择变量法的我国粮食总产量多元线性回归预测模型

结合1983～2006年我国粮食总产量及与之密切相关的粮食单产、粮食播种面积、化肥施用量、有效灌溉面积、农机总动力、农田成灾面积等6个影响因子序列资料,采用向前选择变量法,构建了我国中长期粮食总产量多元线性回归预测模型。结果表明,粮食单产、粮食播种面积、化肥施用量及农田成灾面积是我国粮食总产量的关键制约因子,措施得当,未来我国完全可以在耕地资源不可逆转减少的前提下实现粮食总产量的持续增长。研究成果可为我国粮食安全保障体系的构建提供决策依据。     

氮素前移对烤烟生长发育以及烟叶质量的影响

为探明氮素前移对烤烟生长发育、烤后烟质量的影响,以红花大金元为试材,统一采用烟草专用肥(配合常规施肥方式与水肥一体化技术),对比分析氮素前移模式(伸根期追肥40%,旺长期60%)与常规施氮方式(伸根期追肥25%,旺长期45%,成熟期35%)烤烟的田间生长及烤后烟叶品质的变化。结果表明:氮素前移处理较常规氮肥模式的烤后烟单叶重、叶质重以及含梗率显著降低,物理性状更好,还原糖、总糖、钾含量提高,蛋白质、烟碱、总氮含量降低,总体化学成分协调性提高,评吸质量提高,中性致香成分增加。在不同施肥方式中,上部叶以氮素前移配合水肥一体化技术的处理表现较好,中部叶则以氮素前移配合常规施肥方式处理的表现较好,经济效益较高。氮素适当前移,有利于促进烤烟前期生长发育,并控制后期长势促进成熟落黄,提高烟叶质量与经济效益。     

Kinematics of saddle and rider in high‐level dressage horses performing collected walk on a treadmill

Reasons for performing the study: The kinematics of the saddle and rider have not been thoroughly described at the walk. Objective: To describe saddle and rider movements during collected walk in a group of high‐level dressage horses and riders. Methods: Seven high‐level dressage horses and riders were subjected to kinematic measurements while performing collected walk on a treadmill. Movements of the saddle and rider's pelvis, upper body and head were analysed in a rigid body model. Projection angles were determined for the rider's arms and legs, and the neck and trunk of the horse. Distances between selected markers were used to describe rider position in relation to the horse and saddle. Results: During the first half of each hindlimb stance the saddle rotated cranially around the transverse axis, i.e. the front part was lowered in relation to the hind part and the rider's pelvis rotated caudally, i.e. in the opposite direction. The rider's seat moved forwards while the rider's neck and feet moved backwards. During the second half of hindlimb stance these movements were reversed. Conclusion: The saddles and riders of high‐level dressage horses follow a common movement pattern at collected walk. The movements of the saddle and rider are clearly related to the movements of the horse, both within and outside the sagittal plane. Potential relevance: The literature suggests that the rider's influence on the movement pattern of the horse is the strongest at walk. For assessment of the horse‐rider interaction in dressage horses presented for unsatisfactory performance, evaluations at walk may therefore be the most rewarding. Basic knowledge about rider and saddle movements in well‐performing horses is likely to be supportive to this task.     

6-UPS并联机器人快速正向运动学研究

根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知数表示的二次多项式方程。针对所获得的二次多项式方程组特点,改进传统牛顿-拉夫森数值迭代算法,并将其用于并联机器人的一般六维二次多项式方程数值求解,迭代算法收敛并可得到唯一解。数值算例表明,在同等条件下,传统旋转矩阵方法的计算时间为1. 42～2. 67 ms,所提代表点算法计算时间为0. 14～0. 23 ms,大大减少了计算时间,提高了收敛速度和计算效率,为并联机器人高性能闭环实时控制奠定了良好基础。     

低耦合度半对称三平移并联机构拓扑设计与运动学分析

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出一种三自由度3Pa+2RSS并联机构,并对该机构的方位特征集、自由度、耦合度等主要拓扑特征进行分析计算,证明分析了其耦合度κ=1;建立了基于序单开链法运动学建模原理的位置正解求解模型,并应用一维搜索方法求解了该并联机构的位置正解;导出机构位置逆解的公式,并据此分析计算了该机构奇异发生的条件;在自由度、输出和运动学分析不变的前提下,为了增大工作空间,将两条RSS支链替换为RUU支链,分析求解了机构工作空间和工作空间内部的奇异性特征。结果表明:该机构工作空间形状规则,且内部的无奇异工作空间较大。     

水稻褐飞虱防控策略

褐飞虱近年对水稻的为害愈来愈严重,为探讨新的防控策略,笔者从飞虱的主要越冬虫源地、成灾原因及综合防控等分析认为：（1）对中国水稻为害极重的褐飞虱,真正成灾的越冬虫源应主要来自16°N以南的地区,尤其是越南南部与泰国南部的湄公河三角洲区域。（2）水稻褐飞虱的成灾原因既与越战后东盟国家大力发展水稻等粮食作物种植,且在耕作制度上也相应地由高秆改矮秆、单季改双季甚至三季,密集程度和施肥程度有所提高有关,又与国内水稻品种多、生育期不一,在防控上不能统一行动,用药混杂和过量有关,还与全球气候变暖更利于飞虱的繁衍与迁移,以及杂交水稻可能更利于飞虱类的繁衍有关。因此,要彻底防控水稻褐飞虱的为害,要“防控前移”,到飞虱的发源地-湄公河三角洲区域去实施以生态治理为核心的综合防治技术,一方面帮助其提高水稻产量,改良水稻种植模式,压缩冬春稻种植面积;另一方面帮助其发展经济,构建世界热带水果与特种经济植物基地,同时组建大型粮食生产加工集团,以及开展褐飞虱防控国际间合作;对迁入代要及早治理,并且以县为单位组建植物保护公司,再利用飞虱对某些水稻品种特别嗜好性,构建飞虱诱集区,形成聚而歼之的主战场。     

双流传动履带车辆转向运动学模型的建立

从理论上分析了双流传动履带车辆转向运动过程,主要从运动学参数方面来探讨车辆转向.由于履带在履带车辆转向中的特殊作用,所以从履带的运动分析和车体运动分析两方面来分析车辆转向,从而建立双流传动履带车辆转向运动学模型,为进一步分析双流传动转向装置提供理论依据.