应用逆向运动学实现抽油机运动的三维仿真模拟

应用基于雅可比矩阵的逆向运动学运动控制方法,对抽油机运动规律进行了分析,建立了抽油机关节运动模型的层次结构,实现了抽油机运动的三维仿真模拟;将其应用到井下作业仿真系统中,取得了良好的效果。     

一种蔬菜苗移栽机自动取投苗装置夹取轨迹优化

为降低取投苗装置对穴盘苗钵体的损伤,通过构建运动学模型,对一种单自由度蔬菜苗移栽机自动取投苗装置的夹取轨迹进行分析。针对装置取苗指插入姿态不理想和摆动幅度较大的问题,连杆长度与行星轮系中的轴间距相等,实现装置往返取苗轨迹曲线的重合;改变凸轮槽参数使其取苗段轨迹与凸轮轴心轨迹斜率相等实现取苗指姿态及轨迹在重合状态下插入取苗;优化支架与取苗指结构参数使取苗指姿态与其尖点轨迹重合,减小了插入方向的截面积。对推苗杆有效推苗的问题,采用阶梯型廓线提供苗钵初速度。针对取苗指挤压苗钵的问题,优化轴向凸轮廓线得到组合规律凸轮轮廓曲线,使取苗指在插入过程中取苗指姿态与其尖点轨迹在末端夹角缩小至0.117°。     

一种3（Ra)PS变胞并联机构构型与运动学分析

研究一种基于变胞铰链Ra (Reconfigurable axis)的新型3(Ra)PS变胞并联机构的可重构特性和统一运动学分析方法.根据约束螺旋系统表明,在一个构态下,(Ra) PS支链对平台没有约束,而在另一个构态下,通过改变可重构铰链Ra铰内轴线的位置,可以提供一个约束力.支链的两个构态使3(Ra) PS变胞并联...     

任京输油管道加降凝剂正反输现场试验

任京输油管道加降凝剂正反输现场试验测量结果证明 ,当加剂原油达到要求的处理温度时 ,正反输运行不会使加剂处理效果明显变差。以改变了输油方向后的原油温度及输量估算了管道有效管内径 ,并根据管道运行中等效传热系数和加剂原油流动性改善效果估计了采用加剂单向输送所要求的最低输量。对加剂输送和正反输运行作了初步经济比较     

高枝修剪机姿态协调控制与精准锯切定位

修枝是林业抚育管理的重要措施之一,但适用于高大树木的修枝机械尚处起步阶段。针对目前国内外修枝机械普遍存在作业高度不足、灵活性不高,操作人员劳动强度大、作业危险性高等问题,设计研发了一种高枝修剪机及其控制系统,实现15 m以内高大树木的修枝作业。本文详细阐述了高枝修剪机的工作原理,基于多自由度修剪机械臂正、逆运动学进行锯切定位分析,提出了修剪机的机械臂姿态协调控制与末端修枝锯的锯切定位方法,辅以末端摄像头观察待修树枝的相对位置,通过人机交互界面实现修枝臂协调控制和锯切定位调整,自动化实现升降台、回转台和修剪机械臂姿态调整。此外,通过在开放场地进行样机修枝试验及误差测量与补偿,试验结果表明:在回转台转角固定情况下,本文设计的控制系统和控制方法可以实现末端修枝锯在空间2个坐标轴上的定位标准差均小于5 mm,在作业高度15 m、作业半径6 m的范围内,与同类机械相比具有更高的相对定位精度,能够实现精确定位和锯切作业。     

步进式横向插刀机构的运动学求解与轨迹规划

根据机构学原理,提出一种多杆步进式并联横向插草机构。通过Matlab软件求解运动学模型得到插刀机构标记点插草过程中连续变化的曲线, 利用fsolve函数进行插刀标记点的轨迹规划,借助Creo2.0对步进式插刀机构进行三维建模,并在ADAMS中对插刀机构作业时常设置的纵向宽900、1 000和1 100 mm这3种情况进行运动仿真,通过标记点P的运动轨迹分析步进式插刀机构的作业性能。结果表明:与旋转式插刀相比,步进式插刀机构具有良好的作业效率与精度,且操作灵活,能够满足铺设草方格的作业要求。      

曲柄摇杆式分插机构的动力学分析

曲柄摇杆分插机构具有结构简单、工作可靠和插秧质量好等特点,在水稻分插机中普遍使用.但由于分插机构做反复式运动必然产生惯性力,机构惯性力引起机器振动,限制了水稻插秧机生产率的提高.为此,对水稻插秧机摇杆式分插机构的动力学问题进行了研究,通过对曲柄摇杆分插机构的动力学分析、推秧过程的动力学分析以及碰撞过程的动力学分析,建立了栽植机构的动力学模型.利用上述方法找到了机器振动的原因,采用曲柄附加平衡块和改变缓冲垫刚度的办法,平衡并减少部分惯性力,提高单位时间工作插次,从而提高水稻插秧机的工作效率.     

钵苗移栽机椭圆齿轮行星系植苗机构运动学建模与分析

为了分析该文提出的钵苗移栽机椭圆齿轮行星系植苗机构的作业性能,建立了该机构的运动学模型,推导了栽植嘴的(角)位移、(角)速度和(角)加速度方程。在此基础上,采用Visual Basic 6.0编写了该机构的运动学仿真与优化软件,并利用该软件分析几个主要参数对该机构作业性能的影响,这些主要参数包括椭圆齿轮长半轴、椭圆齿轮短长轴之比、行星架初始安装角和株距,作业性能包括穴口大小、栽植嘴的轨迹姿态及其直立性和机构作业的稳定性等。由参数影响分析结果,得到一组较优的机构参数,其对应的栽植嘴轨迹和姿态等作业性能满足蔬菜钵苗移栽农艺要求,且与往复式的植苗机构相比具有较小的速度和加速度波动。     

物料沿抛送叶片的运动仿真与高速摄像分析

为了揭示物料运动规律与叶片式抛送装置功耗及抛送效率之间的关系,从而降低叶片式抛送装置功耗、提高抛送效率,采用理论分析、虚拟样机技术与高速摄像技术相结合的方法对物料沿抛送叶片的运动进行研究。建立了适合前倾、后倾及径向叶片的物料沿抛送叶片运动的动力学模型及ADAMS模型,为了综合考虑气流对物料以及物料间的相互作用引入当量摩擦系数,通过与高速摄像试验数据进行回归分析得到当量摩擦系数的值,进而对动力学模型及ADAMS模型进行了修正。通过分析功耗及抛送效率与物料运动规律之间的关系,获得了物料最佳抛出角范围约为60°～130°。该研究为叶片式抛送装置参数优化提供了参考。     

残膜回收机顺向脱膜机理分析与试验

脱膜作业是残膜回收的重要环节,现有机型脱膜装置存在可靠性低、脱不净等缺点,针对此问题,结合SMS-1500型秸秆粉碎还田与残膜回收联合作业机,该文提出一种基于脱膜叶片的顺向脱膜装置。通过对该装置脱膜机理进行分析,采用中心组合试验法建立起脱膜率与脱膜叶片速度、叶片长度以及叶片齿系数间的二次回归模型。对模型响应曲面分析寻优,得到顺向脱膜装置的最佳结构及作业参数。经田间试验验证,其脱膜率达到96.3%,证明了该装置优化方案的可行性,这将为相关设备的改进提供理论依据。