果实振动响应时的空中运动数学模型

现有的高速摄影技术主要用于研究果实运动时以果实表面某一特征点作为果实质心的运动状态,该方法实际上只能反映出果实表面特征点的运动轨迹及瞬时位移、速度及加速度,并不能反映果实质心在空间瞬时的平移、摆动及旋转姿态。该文提出了一种将果实空间运动分解为对应果实空间运动瞬时姿态的平移、摆动及旋转的计算方法。通过制作实体单位连体基坐标系并确定其初始静态位置,建立果实在绝对坐标系中的表面特征点坐标与连体基坐标系的转换关系,确定在运动过程中果实上连体基坐标的动态绝对坐标,基于相邻两时刻点连体基坐标中的位置变化关系计算果实瞬时动态位移、速度及加速度,以及果实摆动与旋转的瞬时角度、角速度及角加速度运动参数。应用ADAMS计算软件,通过设定特定的平移、摆动及旋转的复合运动关系进行运动仿真,应用该文构建的计算公式进行计算,将计算结果与理论仿真值进行对比,确定计算公式的计算精度。位移最大单向平均绝对误差只有5.9×10~(-8) mm,且位移、速度及加速度的绝对误差存在10~3数量级的逐步放大,位移与速度的相对误差完全一致,加速度相对误差则大于位移与速度,最大加速度平均绝对误差与平均相对误差分别为6.5×10~(-2) mm/s~2及4.13×10~(-2)%,摆动与旋转的最大平均绝对误差分别为5.43×10~(-2)与9.51×10~(-2)°/s~2。结果表明,该文构建的计算方法应用于求解果实的瞬时运动姿态是可行的。     

茶叶滚筒炒干机转速的研究

本文研究了滚筒转速对炒干机的机械性能和制茶质量的影响,通过不同级别鲜叶的制茶试验,结合对国内主要炒干机的转速和性能分析,确定了二青作业的最佳筒体转速,为合理选择炒干机的工作转速提供了设计依据.     

电力合约市场中零售商的策略行为研究

在电力市场中发电商利用其寡头垄断地位施行市场力以谋取超额利润,但零售商与发电商之间的远期合约可以抑制这种市场力.在两个零售商与两个发电商的电力市场中,运用博弈论,建立了零售商之间竞争发电商合约的签约博弈模型和领导者-随从博弈模型,分析了在现货市场前的合约市场中零售商主动采取合约竞标策略,提供经济激励,鼓励发电商进入合约市场,并解释了"当发电商具有市场力时,远期价格高于现货市场价格"的现象,证明了零售商这种主动合约策略行为能够实现社会福利最大化.     

基于向前选择变量法的我国粮食总产量多元线性回归预测模型

结合1983～2006年我国粮食总产量及与之密切相关的粮食单产、粮食播种面积、化肥施用量、有效灌溉面积、农机总动力、农田成灾面积等6个影响因子序列资料,采用向前选择变量法,构建了我国中长期粮食总产量多元线性回归预测模型。结果表明,粮食单产、粮食播种面积、化肥施用量及农田成灾面积是我国粮食总产量的关键制约因子,措施得当,未来我国完全可以在耕地资源不可逆转减少的前提下实现粮食总产量的持续增长。研究成果可为我国粮食安全保障体系的构建提供决策依据。     

氮素前移对烤烟生长发育以及烟叶质量的影响

为探明氮素前移对烤烟生长发育、烤后烟质量的影响,以红花大金元为试材,统一采用烟草专用肥(配合常规施肥方式与水肥一体化技术),对比分析氮素前移模式(伸根期追肥40%,旺长期60%)与常规施氮方式(伸根期追肥25%,旺长期45%,成熟期35%)烤烟的田间生长及烤后烟叶品质的变化。结果表明:氮素前移处理较常规氮肥模式的烤后烟单叶重、叶质重以及含梗率显著降低,物理性状更好,还原糖、总糖、钾含量提高,蛋白质、烟碱、总氮含量降低,总体化学成分协调性提高,评吸质量提高,中性致香成分增加。在不同施肥方式中,上部叶以氮素前移配合水肥一体化技术的处理表现较好,中部叶则以氮素前移配合常规施肥方式处理的表现较好,经济效益较高。氮素适当前移,有利于促进烤烟前期生长发育,并控制后期长势促进成熟落黄,提高烟叶质量与经济效益。     

Kinematics of saddle and rider in high‐level dressage horses performing collected walk on a treadmill

Reasons for performing the study: The kinematics of the saddle and rider have not been thoroughly described at the walk. Objective: To describe saddle and rider movements during collected walk in a group of high‐level dressage horses and riders. Methods: Seven high‐level dressage horses and riders were subjected to kinematic measurements while performing collected walk on a treadmill. Movements of the saddle and rider's pelvis, upper body and head were analysed in a rigid body model. Projection angles were determined for the rider's arms and legs, and the neck and trunk of the horse. Distances between selected markers were used to describe rider position in relation to the horse and saddle. Results: During the first half of each hindlimb stance the saddle rotated cranially around the transverse axis, i.e. the front part was lowered in relation to the hind part and the rider's pelvis rotated caudally, i.e. in the opposite direction. The rider's seat moved forwards while the rider's neck and feet moved backwards. During the second half of hindlimb stance these movements were reversed. Conclusion: The saddles and riders of high‐level dressage horses follow a common movement pattern at collected walk. The movements of the saddle and rider are clearly related to the movements of the horse, both within and outside the sagittal plane. Potential relevance: The literature suggests that the rider's influence on the movement pattern of the horse is the strongest at walk. For assessment of the horse‐rider interaction in dressage horses presented for unsatisfactory performance, evaluations at walk may therefore be the most rewarding. Basic knowledge about rider and saddle movements in well‐performing horses is likely to be supportive to this task.     

6-UPS并联机器人快速正向运动学研究

根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知数表示的二次多项式方程。针对所获得的二次多项式方程组特点,改进传统牛顿-拉夫森数值迭代算法,并将其用于并联机器人的一般六维二次多项式方程数值求解,迭代算法收敛并可得到唯一解。数值算例表明,在同等条件下,传统旋转矩阵方法的计算时间为1. 42～2. 67 ms,所提代表点算法计算时间为0. 14～0. 23 ms,大大减少了计算时间,提高了收敛速度和计算效率,为并联机器人高性能闭环实时控制奠定了良好基础。     

低耦合度半对称三平移并联机构拓扑设计与运动学分析

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出一种三自由度3Pa+2RSS并联机构,并对该机构的方位特征集、自由度、耦合度等主要拓扑特征进行分析计算,证明分析了其耦合度κ=1;建立了基于序单开链法运动学建模原理的位置正解求解模型,并应用一维搜索方法求解了该并联机构的位置正解;导出机构位置逆解的公式,并据此分析计算了该机构奇异发生的条件;在自由度、输出和运动学分析不变的前提下,为了增大工作空间,将两条RSS支链替换为RUU支链,分析求解了机构工作空间和工作空间内部的奇异性特征。结果表明:该机构工作空间形状规则,且内部的无奇异工作空间较大。