基于VR技术的采摘机器人动力学仿真分析

在采摘机器人的设计时,为了提高其动力学设计的效果,将VR技术引入到了设计过程中,采用计算机软件创设虚拟环境,支持对采摘机器人动力学进行仿真,并具有数字化展示功能,可以更好的将产品的初步设计展示给设计者和客户,使产品具有更好的整体性和协调性。为了验证方法的可靠性,以采摘机器人底座的设计为例,对其设计效果以及设计耗时进行了测试。测试结果表明:采用VR技术可以成功的实现采摘机器人动力学设计,且仿真设计的周期较短,效率更高,还能获得更高的用户满意度,对于采摘机器人产品的可视化设计的研究具有重要的意义。     

高压射流式水下洗网机喷嘴的设计

为解决深水网箱养殖过程中因网衣附着生物而影响水体交换,并给换网及网衣清洗带来极大困难等问题,开发水下洗网机并提高水下洗网机的清洗效率,是深水网箱养殖的重要配套装备与技术。通过对高压射流水下洗网机工作原理的分析,基于能量方程,推导出洗网机关键部件喷嘴的结构几何参数计算表达式。合理选择高压水发生系统的压力和流量,计算出喷嘴的孔径与长径比。在此基础上计算高压射流水下洗网机的水力参数,为进一步优化洗网机结构提供理论依据。     

基于ANSYS的水下洗网机流场模拟仿真

建立了水下洗网机内部流动的CFD计算模型,用计算流体力学软件ANSYS—FLOTRAN对水下洗网机内部的流场进行了模拟分析,得到了洗网机内部流体的速度分布曲线及压力分布曲线。分析结果为研究洗网机结构参数的优化设计提供了重要参考。     

果园割草机器人甩刀设计与分析

果园割草机器人的除草性能与草的物理特性以及甩刀的设计参数紧密相关,结合柑橘果园杂草种类情况及其物理特性,基于Y型甩刀式割草机构设计一种果园割草机器人。运用D-H法建立甩刀切割单个茎秆的运动学模型,模型分析表明,在不出现缠草的条件下,甩刀轴转速1 500 r/min时在最优切割位内对单根杂草茎秆的碰撞力为74.25 N。刀片的切割轨迹分析表明,设计的Y型甩刀刀片切向速度与前进速度的比值λ>1时,割草机器人能有效地进行割草作业。割草机器人实地割草试验结果表明,刀片座间距43 mm、刀轴转速1 500 r/min、前进速度1.0 m/s时,重割率最小。     

手摇清洗网式过滤器水力性能试验研究

[目的]测试手摇清洗网式过滤器性能,为微灌过滤器的选型提供技术支撑.[方法]针对A(AZUD)和B(ARKA)2种常用型号手摇清洗网式过滤器,通过清水试验,获得了清洁压降曲线;通过含沙水试验,分析对比了 2种过滤器在不同流量和含沙量条件下的过滤效果;针对B型过滤器开展了排污效果试验,验证了手摇清洗网式过滤器清污能力.[...     

Development of Autonomous Travelling Device for Oil Palm FFB （Fresh Fruit Bunches） Harvester

Robot technology is a very promising technology for agricultural sector, but the existing industrial robot could not deliver the above-mentioned criteria. Industrial robot mainly uses high voltage electrical power, which is not available at field and outdoor operation. The only available and reliable power is a hydraulic from the tractor. The harvester robot consumes the hydraulic power from the tractor and at the same time the tractor can be used as a traveling device for the robot. This paper describes the study on the development of autonomous tractor for the oil palm harvester. The development took considerations on the design of the electro-hydraulic system and the control software for the robot structure to be flexible enough to operate in plantation environment.     

茂名市乡村清洁工程示范村建设的实践与思考

农村环境恶化和资源浪费严重制约着农业可持续发展,成为构建和谐社会主义新农村的重要障碍。根据两年来茂名市乡村清洁工程示范村建设的实践,总结了其建设所取得的成效及存在问题,在此基础上提出了今后乡村清洁工程建设的对策与建议。     

水稻脱出物旋风清选分离筒中籽粒分离效率分析

旋风分离清选适用于小型水稻联合收割机,在保证清选损失率小的前提下,降低含杂率是设计的关键。为探寻分离筒中气流和籽粒两相流动规律,选取水稻脱出物中谷粒、颖壳、瘪谷、杂穗等为研究对象,利用Fluent软件对4LZ-0.8型水稻联合收割机清选系统中的旋风分离清选装置进行三维数值仿真模拟,分析不同工况下清选模型中各组分籽粒的运动轨迹,计算其分离效率。并以低损试验条件下谷粒清洁率为主目标进行台架试验,对最优模型进行了试验验证,评价扬谷轮转速、吸杂风机转速和分离组件距入口高度三因素与装置清选性能之间的影响关系,通过建立回归模型,进行多目标优化求解,得到较优参数组合:当扬谷轮转速为1 163 r/min,吸杂风机转速为1 920 r/min,分离组件距入口高度为63.26 mm时,预测所得谷粒清洁率为99.26%,可为清选装置再设计提供参考。     

基于神经网络的机器人驱动系统数学模型辨识

以轮式移动机器人驱动系统为主要研究对象,提出一种基于神经网络的分析与试验相结合的建模方法。该方法在分析理想直流电动机数学模型的基础上,采用串一并行辨识结构的神经网络确定系统输出与输入的关系,实现了机器人驱动系统的数学模型辨识。最后,通过试验证明了该方法的有效性,为未采工、农业等领域机器人的精确运动和动力控制的研究提供了技术支持。     

基于HSI空间的生长状态下茄子图像的分割方法

茄子识别是茄子采摘机器人视觉系统的关键技术,利用Matlab软件中的图像处理函数,将在自然光照条件下拍摄的大棚中成熟茄子图像进行分割。对H、I通道分别进行自动阈值法和固定阈值法分割,将分割后二值化图像进行逻辑与运算,获得最终分割结果。去除噪音部分,使用形态滤波的开运算消除图像中其他的噪音部分。结果表明,该分割方法正确率大于91%,是一种较实用的茄子分割算法。