农业机器人田间导航参照点测距的新方法

传统双目视差测距法的测量值为参照点P到双目摄像机基线中心的距离,而农业机器人上的摄像头装置通常被安装在距离地面一定高度,与水平方向呈一定倾角的位置,利用传统双目视差测距法将无法得到导航参照点到机器人机身的水平距离。为此,提出了一种解决农业机器人田间导航参照点测距的新方法。通过改进的BP神经网络标定下的双目系统、改进的SIFT特征匹配,输出导航参照点在世界坐标系下的坐标X,Y),则导航参照点距机器人机身的水平距离可表达为S=(X2+Y2)(1/2)。实验表明:该方法在实际田间测试中的结果最大偏差0.479cm,最小偏差0.032cm,精度高达99%,测距过程耗时共计55ms,计算量较传统双目视差测距显著减小,具有一定的工程实用性与可行性。     

基于机器视觉的果园导航中线提取算法研究

为实现果园作业自动化,对基于机器视觉的果园自然情况下的导航路径拟合方法进行了研究。针对果园环境特点,基于HSV色彩模型和最大类间方差法对果园果树树行特征进行了增强。同时,使用Hough变换对果树树行线进行了拟合,并最终获得了相邻两树行的中线作为导航路径。最终试验结果表明:该方法能有效克服行间生草、光照阴影和修剪枯枝的干扰,可提取果园果树树行线并拟合出果园导航中线。     

农业机械导航中的GPS定位误差分析

GPS定位已在农业机械装备中得到广泛应用,但定位过程会产生一定的误差.导航中GPS定位误差分析,可采用目前应用比较广泛的差分技术及联合卡尔曼滤波算法;在动态定位数据的处理中,利用基于时间序列的处理方式,能显著的降低定位误差.     

基于垄线平行特征的视觉导航多垄线识别

为有效快速地识别农田多条垄线以实现农业机器人视觉导航与定位,提出一种基于机器视觉的田间多垄线识别与定位方法。使用VC++ 6.0开发了农业机器人视觉导航定位图像处理软件。该方法通过图像预处理获得各垄行所在区域,使用垂直投影法提取出导航定位点。根据摄像机标定原理与透视变换原理,计算出各导航定位点世界坐标。然后结合垄线基本平行的特征,使用改进的基于Hough变换的农田多垄线识别算法,实现多垄线的识别与定位。使用多幅农田图像进行试验并在室内进行了模拟试验。处理一幅320×240的农田图像约耗时219.4 ms,室内试验各垄线导航距与导航角的平均误差分别为2.33 mm与0.3°。结果表明,该方法能有效识别与定位农田的多条垄线,同时算法的实时性也能满足 要求。     

自动引导车作业平台的研制

自动引导车作业平台是研究自动引导车的基础,自动导航控制技术是自引车移动作业平台的重要技术之一.为了开展自引车移动作业平台及其导航控制技术研究,将计算机技术,传感器技术和数据通讯技术等集成与融合,研制了一种以蓄电池为电源,步进电机为动力的自动引导车作业平台.在平台的基础上开发了视觉导航控制系统,论述了视觉导航控制系统的工作原理、控制方法.试验结果表明,该平台能按预定的路线行走.     

基于语义分割的山地果茶园道路识别技术研究

针对果、茶园规模不断扩张并逐渐向智能农业机械化发展的趋势以及常用道路语义分割数据集缺少果、茶园道路场景等问题,将语义分割技术应用到部分果、茶园道路中,以实现对果、茶园道路的像素级分割.以道路、人和车为分类对象,建立果、茶园道路场景图像数据集(包括6032张图像),将数据集按照9:1比例随机划分为训练集(5429张图像)...     

小麦自主开花基因TaFLD单核苷酸多态性分析

为了给培育具有广泛生态适应性的小麦品种提供参考依据,通过比对拟南芥自主开花基因(FLD基因)与小麦D基因组序列,获得小麦FLD基因的同源序列.分析结果表明,小麦TaFLD基因全长8 392 bp,具有3 087 bp完整ORF,编码1 028个氨基酸,亚细胞定位预测显示,其编码蛋白定位于细胞质.TaFLD基因功能预测表...     

基于PPP精密单点定位导航的数码航摄系统生成正射影像图

文章根据光束法区域网平差原理,利用ERDAS的OrthoBASE模块对2006年内蒙古磴口县乌兰布和沙漠拍摄的130张航空像片,共10条航带进行了GPS辅助空中三角测量,并对其进行了正射投影纠正,生成了1km2实验区比例尺为1∶1000影像图,影像图地面分辨率为0.1m,达到了相当高的精度。这也是我国林业部门第一次使用基于PPP精密单点定位导航的数码航摄系统生成的正射影像图。     

雷竹OsFCA同源基因的克隆与序列分析

分别以雷竹嫩叶的基因组DNA和幼穗的cDNA为模板,采用PCR方法扩增出长为490bp及262bp的片段。序列分析结果表明,该基因序列包含1个长为228bp的内含子。其编码区共编Ns86个氨基酸。其氨基酸序列与水稻中OsFCA、小麦中TaFCA的一致性分别为79．8％与69．9％,表明雷伢中可能存在调控开花的自主调控途径。     

基于WEB的中国主要蜜粉源植物信息导航系统的构建

利用Access+ASP+IIS技术,结合全国蜜粉源植物调查协作网各成员单位收集的全国主要蜜粉源植物信息,建立了基于WEB的中国主要蜜粉源植物信息导航系统,该系统包含4个模块,具有用户界面友好、功能强大、操作简便、便于数据维护等特点,用户可以通过浏览器访问http://www.biobee.cn/a.asp进行浏览和相关信息的查询。