基于机器视觉边缘检测的园林喷药机器人导航线提取

导航路径的精确拟合是园林机器人自动化导航的关键,针对现有园林喷洒机器人仍是人工操作为主的现象,提出一种基于视觉边缘检测的导航路径拟合算法,用于指导园林喷药机器人的自动化导航.首先利用“化曲为直”的思想,截取拍摄图像的最后200像素行作为感兴趣区域;其次提出一种针对园林道路的灰度化因子,对图像进行灰度化处理;然后对图像进...     

基于.NET的植物保护网站导航系统

作物病虫害网站导航系统通过广泛的网络搜索,将相关网站的信息收集在数据库中,从而具有全文检索功能。根据植保专业的特点,分别在病虫类别、作物类别、农药和研究方向等方面在数据库中建立多个检索字段,根据用户输入的条件,查找数据库中匹配的记录,将相应的网址显示在客户端,点击后即快速转到相应网站,实现网络导航。网站采用了ASP．NET技术、ADO．NET技术和C#编程等新技术,提高了系统整体性能。     

简易船舶GPS、艏向显示器的设计

针对目前许多小型渔货船上没有罗经导航仪的现状,设计了一套成本较低的船舶GPS艏向显示器。简易船舶GPS、艏向显示器由主控制器、电子罗经传感器、GPS模块、TFT液晶显示屏、电源稳压模块组成。通过主控制器处理电子罗经传感器测得的船艏向信息、GPS模块测得的地理位置信息,再驱动液晶显示屏显示实时时间、经纬度、船速、船艏向角等航行信息,提高航行安全性。经实验测试,简易船舶GPS艏向显示器性能稳定,设备小巧,价格低廉,适合在小型渔货船上推广应用。     

日本农业航空技术发展及对我国的启示

日本根据其地形、地貌特征、从事农业劳动的情况选择了从有人直升机到无人直升机航空施药为主的发展模式,研制了几款不同发展时期的植保无人机机型(R50、RMAX、RMAXⅡG、FAZER)应用于水稻植保作业,日本学者对农业航空遥感技术、精准导航控制技术、无人机控制技术进行了大量研究,在施药实践中形成了较为实用的无人机植保管理体制,确保了日本农业航空的健康、有序发展。本文旨在介绍日本农业航空现状、应用领域、精准施药技术及管理方法,以期为我国农业航空应用技术的发展提供借鉴。     

移动机器人自动导航技术研究进展

针对目前果园移动机器人自动导航技术研究现状,综合分析现有的有关文献,依据环境感知方式的不同,分别讨论了以激光、视觉、机械、电磁、GPS、超声波为感知系统的导航方法的研究进展,分析了现有几种导航方法在精度、实时性、抗干扰能力及系统适应性等方面的优缺点,认为多传感器融合技术可为果园移动机器人的导航提供更高的精度和稳定性。在此基础上,提出了未来果园移动机器人自动导航技术的发展趋势,即多传感器融合技术是果园移动机器人感知环境的主要手段,满足果园移动机器人精度和稳定性要求的导航系统将是今后研究的重点。     

新疆农产品出口物流组织模式绩效评价及优化研究

新疆农产品物流组织近年来在规模和能力方面都得到了较有成效的提高,形成了几种非常明显的农产品物流模式。采用因子分析法对新疆农产品出口物流组织的绩效进行了评价,力求通过定量分析来评价新疆农产品出口物流组织模式,进而提出有效的优化策略。     

藏区旅游城镇规划、建设与民族文化保护——以甘南藏族自治州为例

以甘南藏族自治州为例,探讨了藏区旅游城镇规划、建设与民族文化保护的关系。随着经济的发展藏区政策的实施,藏区中心城镇必然会出现各种扩张,在城市化的进程中如何解决好民族文化保护的问题,使藏区的民族文化具有持续吸引力,发展藏区的特色旅游业,促进藏区经济的持续发展是一个亟待解决的问题。通过对甘南藏区自治州旅游城镇规划和建设的现状分析,提出了现在和今后藏区旅游城镇规划和建设的有效发展途径。     

湘西植烟土壤有效铁含量及变化规律研究

为探明湘西州植烟土壤有效铁含量的分布状况,检测了湘西州主要烟区488个土壤样本的有效铁含量,并采用传统统计学和地统计学方法分析了湘西州植烟土壤有效铁含量适宜样本分布、县域差异、土壤类型差异、海拔高度差异及空间分布。结果表明：①湘西州植烟土壤有效铁含量总体水平高,平均值83.20 mg/kg,变幅10.04～328.89 mg/kg,变异系数82.31%。②不同县之间的植烟土壤有效铁含量差异不显著,从大到小依次为：泸溪县、凤凰县、花垣县、古丈县、永顺县、龙山县、保靖县。③不同土壤类型土壤有效铁含量差异极显著,从高到低依次为：红灰土、石灰土、红壤、黄壤、水稻土、黄棕壤。④不同海拔高度的植烟土壤有效铁含量差异不显著,5个海拔高度组的植烟土壤有效铁含量平均为62.00～192.00 mg/kg。⑤植烟土壤有效铁含量Kriging插值图显示,湘西州植烟土壤有效铁含量总体上呈斑块状分布态势,以有效铁含量89.9～184.0 mg/kg为主要分布面积,主要分布在湘西州的南部和北部地区。     

联合收获机单神经元PID导航控制器设计与试验

针对联合收获机在田间直线跟踪作业中在维持高割幅率条件下易产生漏割的问题,设计了一种基于单神经元PID(Proportion Integration Differentiation)的联合收获机导航控制器。以轮式联合收获机为平台,通过对原有液压转向机构进行电控液压改装,搭载相关传感器构建了导航硬件系统。开展了常规PID控制和单神经元PID控制的仿真以及实地对比试验,仿真结果表明单神经元PID控制具有超调小和进入稳态快等特点;路面试验表明,当收获机速度为0.7 m/s时,单神经元PID控制最大跟踪偏差为6.10 cm,平均绝对偏差为1.21 cm;田间试验表明,收获机速度为0.7 m/s时,单神经元PID控制田间收获最大跟踪偏差为8.14 cm,平均绝对偏差为3.20 cm。试验表明所设计的联合收获机导航控制器能够满足自动导航收获作业要求,为收获作业自动导航提供了技术参考。     

自动导航拖拉机的农机具作业精度研究

针对自动导航拖拉机带农机具作业时农机具跟踪误差会被放大的问题,提出了1种能够提高农机具作业精度的拖拉机导航算法。采用路径跟踪误差最小的优化控制方法,研究拖拉机自动导航作业时引起机具误差大的因素及改进方法,设计具有农机具误差项的拖拉机模型预测控制算法,对该算法进行可行性试验及对比试验。试验结果表明采用带机具误差项的算法使农机具横向偏差平均降低了42.36%,横向偏差标准差平均降低了40.91%,航向角最大偏差平均降低了6.11%,航向角偏差标准差平均降低了31.04%。结果表明增加农机具误差项的模型预测控制算法能有效提升农机具的作业精度。