河蟹养殖自动作业船导航控制系统设计与测试

针对河蟹养殖过程中存在的水草清理难度大、喂料投饵不均匀、人力成本高等问题,该文设计了一种基于ARM(advanced RISC machine)和GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system)组合导航的多功能全自动河蟹养殖作业船导航控制系统。该系统由明轮驱动船、ARM主控制器、GPS/INS组合导航装置等组成。为降低传统的基于有限目标点航道位置计算方法的复杂度并减小船体偏离航道的误差,该文提出了一种基于实时插点的航道位置计算方法,实时地解算出当前时刻的目标位置,并设计了相应的转弯及航道切换策略。针对明轮船具有非线性、大时滞、欠阻尼的运动特点,设计了基于模糊PID(proportion integration differentiation)的航向、航速双闭环运动控制算法;基于嵌入式Linux操作系统,设计了船载子系统软件,并编写了上位机监控程序对船载子系统的运行状态进行实时监控。利用河蟹养殖作业船试验平台进行了航速及自动导航试验,并对有限目标点和实时插点的航道位置计算方法的控制效果进行了对比。试验结果表明:船体速度响应较快,超调量不超过5%,稳态误差可控制在3%以内;采用有限点的航道位置计算方法时,船体在转弯与直行时偏离航道的最大误差分别为2.12和1.52m;采用实时插点的航道位置计算方法时,船体在转弯与直行时偏离航道的最大误差分别为0.36和0.09m,分别下降了83.02%和94.08%,船体的控制精度得到了全面的改善。该文可以为多功能河蟹养殖作业船的研究提供重要参考。     

BP神经网络在渔船航行安全预警中的应用

渔船在海上航行时由于船体自身结构或者海面风浪等不利因素的影响,时常处于潜在的威胁当中。为了研究渔船在海洋环境中可能会遭受的风险,采用基于BP神经网络算法,对渔船吨位、发动机功率、渔船材质、渔船船龄以及渔船所处海面风等级、海面浪等级等6个预警指标要素构成的渔船预警模型进行评估,最终确定渔船在海上航行时的风险等级。在构建风险预警模型中使用了400个渔船事故案例,将训练样本按照数量划分为多个级别进行验证。预警模型结果与实际值比较显示,模型的正确率为79.76%~83.62%,其中在训练样本数为测试样本数的0.75倍时,模型精度最高。研究表明,基于BP神经网络的渔船风险预警模型的评估结果与渔船实际事故状态基本相符。该模型的建立为渔船海上航行提供了安全保障。     

基于机器视觉的导航定位技术

对导航定位中的曲线导航问题进行研究,采用单目视觉导航定位的方法采集多幅导航线图像,首先进行了远距离标定,建立实际行走的距离与偏航角度以及目标物偏离中心位置的距离与像素大小的数据库,再用得到的数据库,根据几何的方法计算出导航精度,在本实验中,基本依靠单目视觉技术完成了曲线导航的任务。     

基于改进粒子滤波的农用车辆导航定位方法

针对农业机械导航系统中常用的Kalman滤波对多传感器数据进行融合的算法不适用于非线性农用车辆导航系统的问题,该文采用粒子滤波方法进行数据融合,以获得准确的导航定位信息;该算法增加抗野值步骤,有效削弱GPS跳变引起的误差;通过对重要密度函数进行改进,引入无迹卡尔曼滤波方法（UKF）,并采用不同重采样方法,有效抑制了粒子退化;增加MCMC步骤,减少了样本枯竭现象。仿真结果表明,改进后粒子滤波方法,可有效提高精度,减小导航误差,可满足农用车辆与作业机械的导航要求。     

平成自治系统极限环的存在性及解的有界性

本文利用一些新的技巧建立了保证平面自治系统存在极限环及解有界的几组充分条件,并举例说明了本文的结果对某些平面自治系统极限环存在性的确定及解的有界性的判断是十分有效的.     

基于惯性导航的自动云台控制系统

无人飞机上的摄像头拍摄地面固定对象时,需要根据无人飞机位置姿态的改变来控制摄像机云台.利用惯性导航原理获取系统姿态信息,然后使数据通过ARM处理来控制云台稳定,模拟结果表明这种设计符合系统的要求.     

论课堂环境下的自主英语学习

"课堂环境下"的英语学习"少有习得"(acquisition-poor).外语课堂环境至少有以下含义英语较大程度上是知识而非必需的谋生手段,这一特点常常导致学习动机不足;用于真实交际的语言输入数量严重不足,质量粗糙;外语学用分开;学习难度大、所需时间跨度长、学习过程易受干扰,学习者难以长期保持英语学习自觉性.这些特点影响了二语习得的过程,并与其它因素共同造成外语学习的"费时低效".文章以英语学习为例,论证了自主学习的必要性和重要性,并指出教师帮助学生获得自主学习能力的途径重视学习兴趣的培养,激发学习动机;     

新型职业农民权利实现能力建设研究——基于安徽五个县的调研

2012年,中央“一号文件”提出要“大力培育新型职业农民”。新型职业农民是指以农业为职业、具有一定的专业技能、收入主要来自农业的现代农业从业者。本次调查统计的结果表明安徽省新型职业农民的法律意识不强,知权、权利运用以及依法维权能力严重不足。而造成这一问题的主要原因有：农民文化水平整体较低、法制教育重视不足、小农意识及农村社会环境对农民的影响等。针对以上问题,结合当下安徽以及中国的实际,加强新型职业农民的权利实现能力应当采取以下措施：夯实并完善新型职业农民培训、加强新型职业农民自治组织建设、建设“权利本位”的新法律文化,等。     

试论以自主学习为中心的高校教学模式改革——以中央民族大学为例

随着学习型社会的发展和高等教育改革的深入,以自主学习为中心的高校教学模式改革势在必行。自主学习是学习者对学习过程的自我管理,是学习者主动的认知过程,是学习者对学习内容的自主整合。自主学习教学模式以人本主义学习理论、建构主义学习理论和认知学习理论为基础,通过有效的自主设计、学生自主建构学习过程、元认知理论指导下的学生自主评价等三个环节得以有效实施。为了保证自主学习教学模式的实现,要求学校与社会提供相应的机制保障、技术保障与政策保障。     

基于开放、自主学习的实验教学模式探讨

在开放、自主学习的实验教学模式下,利用开放实验时间、实验室、仪器设备,创造宽松的实验学习环境,提高学习积极性。"过程化、多样化"考核管理保障了开放、自主学习模式下的实验教学质量。开放、自主学习的实验教学模式能够培养学生独立解决问题和工程实践能力,提高学生的实践能力、专业技术能力和创新能力。