基于强化学习的采摘机器人采摘臂避碰设计

首先介绍了采摘机器人采摘臂避障问题和强化学习理论,并将强化学习方法应用到采摘臂避障问题中,构建了一平面3自由度的采摘机器人采摘臂的多Agent避碰系统。笔者研究目标是通过Agent感知采摘臂连杆与障碍物之间最小距离d和采摘臂姿态偏差角θ两方面信息,然后进行避障规划,在复杂未知环境中使其找到合适路径采摘目标。在NET平台上进行了基于强化学习的采摘臂避障系统平台的开发与仿真,对采摘臂避障系统的避障能力进行了测试分析。仿真实验表明:采摘臂避障避碰系统避障能力比较强,能够在复杂环境中采取避障措施,并准确达到指定位置。     

“作业分组法”在体育院校理论课程教学中的应用

体育院校学生对理论课程的整体认识不充分，上课时学生无心听讲，课堂纪律混乱，严重影响教学质量；把系部、年级、专业、性别、任课教师和教学任务相同的不同班级学生为试验对象，在职能部门的监督和优秀班干部的配合下;实验组采用“作业分组法”、对照组按照传统的教学组织形式，以一门课程16周为试验周期，分别观察学生的考勤（迟到、早退、旷课、事假、病假、打瞌睡）、学习态度（主动回答问题；主动、被动回答问题质量）和学习质量（完成作业质量、技能考核；期末考试）；结果显示，试验组所有观察指标都显著优于对照组（P＜0.001或P＜0.01)；理论课采用“作业分组法”教学组织形式能够满足体育院校学生表现自我、激发学生主动学习的热情，遵守课堂纪律，团结同学、激发相互之间进行良性竞争，有效提高学生的学习积极性、并把基础知识转化为技术技能，建议在体育院校理论教学过程中进行推广应用。     

基于多目标联合优化的挠性航天器姿态机动控制

针对受环境干扰的带有太阳能帆板的挠性航天器,研究了航天器姿态机动控制的参数优化问题。建立了挠性航天器姿态机动控制参数的联合优化模型,并采用一种基于精英机制的多目标优化算法,设计机动路径和控制器参数,在保证闭环系统稳定的前提下,以获得较好的机动快速性和较高的稳态精度。地面模拟实验验证了所提方法的有效性。     

“农业教育”概念辨析

要增强农业发展能力,促使农业可持续发展,首要任务就是切切实实提升农业在国民心中的地位,这就必须大力开展农业教育。国内学术界目前对＂农业教育＂概念有几种比较典型的定义,这几种定义有各自优缺点,均存在其合理性以及需要补充完善的地方。基于对以往定义的剖析,从农业教育的对象、内容、实现途径等方面对＂农业教育＂的概念作了一个合理的、完整的勾勒,以对未来的农业教育的相关其他方面的研究提供一个明确的方向。     

我国林业应对气候变化问题的基本定位及政策建议

气候变化所带来的不仅是全球生态环境的变化,也是国际政治经济利益格局的重大调整,必须予以高度重视。气候变化与我国林业的关系,主要表现在两个方面：一方面,我国植树造林的发展,对减缓全球变暖做出了重大贡献;另一方面,气候变化对我国森林的格局产生重大影响,并进而威胁到国家生态安全。在应对气候变化的国家战略中,明确林业的基本定位,对于我国在气候变化国际谈判中争取主动,并及早采取预防措施减轻未来由气候变化可能带来的灾害,有着双重的积极作用。     

基于新型动态积分滑模的运载火箭姿态控制

运载火箭在飞行过程中面临着参数变化范围大、外界干扰复杂的飞行环境，传统的控制方法已经很难满足姿态控制系统的要求。本文将传统的动态滑模和积分滑模综合起来，尝试一种新型的动态积分滑模控制策略律。仿真结果表明，在存在系统参数摄动和外部干扰的情况下，该法很好的消除了抖振，取得较理想的控制效果。     

农业院校女大学生就业观的调查分析——以青岛农业大学为例

以青岛农业大学为例,对女大学生的就业观进行了调查分析,得出农业院校女大学生的就业期望值较高、就业意愿理想化,不同专业就业观存在较大差异等问题,并进一步分析了产生这些问题的原因,最后提出了指导农业院校女大学生树立正确就业观的对策建议。     

北京农学院女生体育锻炼的基本情况调查

采用问卷调查法和文献资料法对北京农学院部分女生体育锻炼的现状进行统计分析,结果显示,北京农学院女生体育锻炼的现状是,选择的运动项目单一,每周锻炼的次数较少,每次持续的时间短,对体育不感兴趣等。针对这些现象,提出在现有的条件下,可以通过教师对学校体育课程进行调整、女生自己课外活动作相应的调适等途径,来提高她们体育锻炼的兴趣,增强体质。     

基于MEMS传感器的两轴姿态调整系统设计与试验

在精准农业生产过程中,传感器实时采集作物信息或环境状态,传感器与作物的相对位置,直接影响到采集数据的准确性,及后期处理的效率,甚至影响到作业的效果。而田间道路、垄间颠簸,会影响传感器与作物相对位置,造成信息失真和不准确,为了减少地面不平整干扰对传感器位置的影响,该文提出了基于MEMS传感器步进电机驱动的两轴姿态调整系统。本研究分析了系统的工作原理和控制方法,以陀螺仪、重力加速度计为姿态测量元件,步进电机为驱动部件,设计基于单片机控制的两轴姿态调整系统平台软硬件结构。系统采用单片机对陀螺仪和加速度计信息的实时采样,建立了多传感信息的融合算法和姿态判定模型,可以实时分析检测对象姿态,并输出控制步进电机,对平台姿态进行补偿调整,保持控制对象的相对惯性空间方位不变,实现了平台姿态平衡的快速控制。同时系统加入了绝对位置传感器,实现初始工作状态的自动复位。测试试验结果表明,系统运行稳定,单轴姿态调整精度在平整坡路状态下最大误差在0.5°以内,在田间颠簸路况运行下最大误差在3.0°以内,能够满足信息采集和检测过程中姿态自动调整、保持相对位置的控制要求。利用该控制系统,能够提高信息采集的准确性,在精准农业生产中具有应用作用。