温室机器人道路识别与路径导航研究——基于红外测距

针对温室内移动机器人的应用需求,提出了一种基于红外线测距的温室机器人自主导航算法,并使用模糊算法对导航误差进行控制,实现了温室机器人的精确自主移动功能。温室机器人导航过程中,当红外线接收管接受到红外线信号时,会产生一个光强电流,电流放大后可以输出一个模拟电压;根据电压值,通过编程计算,利用电压和距离的对应关系,可以得到机器人和标志物的距离误差;距离信息通过串口传输到PC机上,PC机利用模糊控制原理对距离误差进行判断,发出控制指令。实验测试发现:机器人导航的距离偏差平均值为-1.28cm,均方差为2.68,超调较小,可以实现较为精确的导航。     

基于DSP与超声波测距的农业机器人定位与避障控制

随着新兴电子集成技术和自动化技术的发展,控制系统已逐渐向数字化转变,高集成芯片广泛应用于自动化控制领域,体积小、运算能力强的嵌入式系统慢慢开始取代计算机。为此,首先分析了超声波测距功能及其优越性,采用三球定位技术,设计研究了一种基于DSP和超声波的全局定位系统;然后,采用多路超声波收发模块设计了基于超声波的自主避障控制系统,并提出一种新的模糊推理方法,实现机器人的避障和路径规划功能;最后,采用Visual C++可视化程序设计软件对避障系统进行仿真和场地试验,验证了系统的可靠性和可行性,为机器人的研究和发展提供了更加宽广的空间。     

Genetic analysis of early-maturing maize (Zea Mays L.) inbred lines under stress and nonstress conditions

Early-maturing maize (Zea Mays L.) germplasm developed from diverse sources has the potential for use in developing maize hybrids suitable for increasing maize production in the dry ecologies of eastern Africa. A diallel study was conducted to estimate general combining ability (GCA) of 12 early-maturing maize inbred lines, identify potential single-cross hybrids for use as parents, assess genetic diversity among the inbred lines, and relate genetic distance to specific combining ability (SCA) and hybrid performance. Sixty-six F₁ diallel hybrids were evaluated under optimal and drought stress conditions at four locations in Kenya and Uganda. The parental inbred lines were genotyped using 94 single nucleotide polymorphism (SNP) markers. Additive gene action was more important than nonadditive gene action for inheritance of grain yield (GY) under optimal conditions. However, nonadditive gene effects were more important in the inheritance of GY under drought and across all environments. Inbred lines CKL0722, VL058014, and CZL0724 were among the best with positive GCA effects for GY across both optimal and drought stress conditions. The correlation between SCA and both genetic distance and F₁ GY was significant under both drought stress and across all environments. Inbred lines with desirable GCA effects for GY and other agronomic traits and hybrids with good performance under both optimal and drought stress conditions are potential parents for development of various types of high-yielding, stress-tolerant, and early-maturing hybrids.     

微型离心泵诱导轮与叶轮轴向距离匹配特性

诱导轮与叶轮匹配不合理,是影响微型离心泵运行稳定性的原因之一。为了研究诱导轮与叶轮之间的轴向距离(简称为轴向距离)的匹配对离心泵性能的影响,该文以一台前置诱导轮离心泵为研究对象,采用数值方法定量分析了不同轴向距离对离心泵能量特性、汽蚀特性和压力脉动特性的影响。选取5种轴向距离,分别为0.1S,0.5S,1.0S、1.5S和2.0S(S为诱导轮轴向长度与叶栅稠密度的比值),对离心泵进行三维流场数值预测。结果表明,轴向距离增加后,扬程和效率均有所增加,汽蚀余量降低,但叶轮内压力脉动幅值升高。其中,在额定工况下,当轴向距离增大至1.0S时,扬程提高了0.61m,效率提高了5.8%,临界汽蚀余量降低了0.4m;轴向距离继续增大后,各项性能变化不大。综合分析认为,轴向距离为1.0S时,诱导轮与叶轮的匹配性能最佳,有利于离心泵稳定运行。研究结果可为微型离心泵诱导轮与叶轮的匹配设计提供参考。     

西北灌区地下水矿化度变化及其对作物的影响

地下水矿化度的时空变化是影响地下水资源质量和作物生长的重要因素,尤其是对主要依靠抽取地下水用于灌溉的农业地区。该文以石羊河流域为例搜集了武威、昌宁、民勤共21个灌区1981－2003年间观测站点的地下水矿化度数据,选用反距离加权法（IDW）进行空间插值处理。并结合自然因素和人类活动的影响,分析其时空变化趋势,结果显示：流域内年平均矿化度（TDS）整体呈增加趋势,且从上游向下游逐渐增高,矿化度的年际波动也从上游向下游逐渐增大。该文还分析了矿化度变化对当地主要作物的安全生长影响,研究了当地两种典型作物春小麦和棉花的适合种植范围,得出：适合两种作物的种植面积略有缩小趋势。该研究表明在一些需要采用地下水进行灌溉的西北干旱灌区,应加强对地下水矿化度的监测与控制。     

黑龙江省水稻冷害Ⅲ障碍型冷害敏感期的外部形态诊断

利用人工气候对黑龙江省早、中、晚熟的6个水稻品种在小孢子发育阶段进行低温处理,利用叶枕距和距抽穗期的天数作为标准评价水稻对低温的敏感期。结果表明,叶枕距在-5 cm以前、抽穗前14-18 d水稻就进入了对低温的敏感期。     

Method of Constructing Core Collection for Malus sieversii in Xinjiang, China Using Molecular Markers

The method for constructing core collection ofMalus sieversii based on molecular marker data was proposed. According to 128 SSR allele of 109 M. sieversii, an allele preferred sampling strategy was used to construct M. sieversii core collection, using the UPGMA （unweighted pair-group average method） cluster method according to Nei ＆ Li, SM, and Jaccard genetic distances, by stepwise clustering, and compared with the random sampling strategy. The number of lost allele and t-test of Nei＇s gene diversity and Shannon＇s information index were used to evaluate the representative core collections. The results showed that compared with the random sampling strategy, allele preferred sampling strategy could construct more representative core collections. SM, difference for construction of M. sieversii core collection. Jaccard, and Nei ＆ Li genetic distances had no significant SRAP （sequence-related amplified polymorphism） data and morphological data showed that allele preferred sampling strategy was a good sampling strategy for constructing core collection of M. sieversii. Allele preferred sampling strategy combined with SM, Jaccard, and Nei ＆ Li genetic distances using stepwise clustering was the suitable method for constructing M. sieversii core collection.     

福建省不同景观资源分布特征的比较分析

采用最近邻点距离法，对福建省省级以上风景名胜区、自然保护区及森林公园空间分布特征进行研究，同时对3种景观资源的号源现状及特征进行了比较。研究表明，福建省总体景观资源空间分布为显著的聚集分布，其中风景名胜区、森林公园及自然保护区等3种景观资源均为随机分布，3种景观资源的景源特征差异比较大，建议在案观较稀疏的区域增加新的景区，通过各种廊道连接构成全省景观网络系统，以保证全省景观资源系统的健康有序发展。     

生猪养殖阶段可追溯系统的天线设计

[目的]针对生猪养殖阶段特点,设计基于RFID技术的畜产品可追溯系统。[方法]阐述电子标签和读写器的天线设计方法,并采用不同的天线对可追溯系统进行通信测试。[结果]数据传输率等参数设置相同时,外接天线的通讯距离比PCB天线要远;3种外接天线比较而言,同轴天线和壁挂天线的通讯距离较远;500kbps数据传输卒时通讯距离在28m范围内,250kbps数据传输率时通讯距离在40m范围内。从硬件成本角度考虑,壁挂天线价格远高于同轴天线,在相同通讯距离要求时,系统选用同轴天线。[结论]在生猪养殖阶段采用该研究设计的有源电子标签和读写器,可提高猪肉产品的安全性,并对彻底实现食品的“源头”追踪和提供食品安全的透明化管理提供技术支撑。     

山地丘陵耕地土壤养分最优插值方法研究——以江西省渝水区水北镇为例

以江西省渝水区水北镇为研究区,利用823个采样点的耕地土壤养分数据,分析区内耕地土壤养分含量与海拔、坡度的相关性,采用协同克里格插值方法,结合海拔、坡度进行插值,并把经交叉检验后的结果与逆距离权重法、普通克里格法的结果进行比较.结果表明,结合海拔、坡度进行插值后,精度有明显提高.插值精度排序为协同克里格法>普通克里格法...