主/从机器人系统设计与双向伺服控制

建立了主／从异构式机器人力反馈遥操作控制系统。主操作系统采用2个2-DOF操作手,分别采用伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转自由度。用力信息对伺服阀进行控制以驱动主操作手运动,解决主手操纵力不能直接驱动主操作手液压马达的问题。从机器人为4-DOF串联关节型四自由度机器人,采用比例方向阀控制。分别采用力反射伺服型和力对称型双向伺服控制策略,对主／从机器人系统进行遥操作力反馈双向伺服控制实验研究。验证了本设计的主操作手结构的合理性,力对称型双向伺服控制策略具有较好的控制性能。     

Dynamics of large woody debris in small streams disturbed by the 2001 Dogrib fire in the Alberta foothills

We investigated the temporal dynamics of large woody debris (LWD) in five headwater streams before and after the 2001 Dogrib fire in the foothills of Alberta. The density of LWD varied from 5 to 41 logs per 50 m of stream reach and accounted for 19.4 ± 5.1 m³ ha⁻¹ (mean ± standard error) of wood in the riparian zones and 114.1 ± 30.1 m³ ha⁻¹ of wood in the bankfull margins of the stream channel. Individual logs averaged 18.9 ± 1.15 cm in diameter, 5.5 ± 0.7 m in length, and 0.2 ± 0.02 m³ in volume. Logs became significantly shorter in decay classes II–IV. Bridges were longer than partial bridges, which were longer than loose and buried LWD. Individual log volume was greatest for bridges, but not significantly different among other position classes. Bridges and loose LWD contributed little to stream morphology and function; however, 55% of partial bridges and all buried logs contributed to sediment storage, channel armouring, or riffles and pools in the stream channel.     

中国动物科学的研究现状与发展趋势

通过叙述动物科学的起源和重要性、在自然科学和社会生活中的地位和意义,介绍国内外动物学的研究现状和国际动物科学的发展趋势,指出中国动物科学在总体上与国际先进水平的差距,提出中国动物科学研究的近期和长远发展目标、原则和研究对策。     

杉木中龄林不同部位和叶龄针叶光合特性的日变化和季节变化

在不同季节光合最适温度、适宜空气湿度 (70± 5 % )和正常大气CO2 条件下测定了杉木(Cunninghamialanceolata (Lamb .)Hook .)中龄林不同部位和叶龄针叶光合特性及典型天气下净光合速率的日变化。结果表明 ,当年生针叶最大净光合速率 (Pmax)在生长中期 >盛期 >后期 ,1年生和 2年生针叶则从盛期经中期到后期呈下降趋势。从生长盛期至后期 ,光饱和点 (LSP)和暗呼吸速率 (Rd)降低而表观量子利用效率 (α)增加 ,其中尤以盛期与中后期的差别较明显。光补偿点 (LCP)除生长盛期当年生针叶明显高于生长中、后期以外 ,其它差异不明显。Pmax除生长盛期当年生针叶与 1年生接近外 ,均为当年生 >1年生 >2年生。随着叶龄的增长 ,针叶LSP、LCP和Rd 均降低 ,α提高。从上部至中部到下部针叶Pmax、LSP、LCP和Rd 均降低而α增加 ,尤其是上部和中部针叶与下部差异较大。不同季节针叶光合特性的差异与针叶光合生理活性有关 ;不同部位之间的差异则是长时间适应所处光环境的结果 ;而不同叶龄针叶之间的差异除了生理原因外 ,还可能与所处光环境有关。针叶净光合速率 (Pn)的日变化在阴天为单峰型 ,Pn 主要受光合有效辐射通量密度 (PPFD)的影响 ,同时受温度、湿度和CO2 浓度变化的微调。晴天Pn 日变化为双峰型 ,受温度和湿度的强     

树冠环绕式仿形对靶施药机设计与试验

针对树冠横切面形状引起施药机喷头与树冠间距发生动态变化从而导致树冠内、外和两侧、中部等区域喷药量不均匀、较多药液喷洒在无效空间区域的问题,该研究提出一种基于激光雷达树干定位的树冠环绕式仿形对靶喷药方式。首先,基于喷头环绕树冠的运动需求,设计对称交叉布置的两自由度仿形机构,并建立喷头运动学模型,采用基于二环PID算法对喷杆伸缩和喷头旋转进行精准控制,通过匹配施药机前进速度实现喷头半圆和多边形轨迹仿形控制;然后采用平面激光雷达对树干高度的水平面进行扫描,提出基于DBSCAN（dnsity-based spatial clustering of applications with noise）密度聚类和3点树干形状拟合的树干动态识别和定位方法;再次,在FreeRTOS框架下搭建双层控制系统,对树干定位感知、动态喷头仿形轨迹控制、数据通信和操控交互等多任务进行并行处理,实现基于激光雷达树干位置信息的喷头动态伺服仿形控制。最后,以雾滴沉积量、雾滴密度、药液覆盖率和雾滴体积中值直径作为量化指标,在树冠不同区域布置10个检测点,对环绕式和定距施药开展6组对比试验。雾滴结果表明,树干纵向和横向定位误差分别为9.44和1.74 cm,环绕式仿形施药方式的平均雾滴密度为72.2 个/cm2,平均沉积量为1.99 μL/cm2,药液覆盖率为47.5%,相比定距施药方式,雾滴沉积量和雾滴密度分别提升36.3 %和58.3 %,雾滴沉积量变异系数降低了60%,环绕式仿形对靶喷雾可有效提高药液利用率和喷药均匀性。     

福建烟区烤烟不同部位品质比较分析

[目的]研究福建烟区不同部位烟叶品质间的差异状况,以期提高福建烤烟的工业可用性。[方法]以烤烟K326为供试品种,于2006年对福建烤烟主产区三明、龙岩和南平上、中、下3个部位烤烟的主要化学成分、物理特征特性和感官质量等进行了比较分析。[结果]3个部位烟叶的单叶重、叶片厚度、密度和单位叶面积重均达到显著性差异;烟叶总氮、总糖和还原糖含量、粗烟碱含量、有机钾指数、施木克值及糖/碱均达到显著性差异;挥发性香气物质总量及香气质、香气量、浓度、刺激性、余味和总分的差异达到显著水平。[结论]福建烟区烤烟的主要化学成分含量适中,比例协调,尤其是多酚类物质和乙醚提取物的含量较高,香气物质含量丰富,工业可用性较强。总体评价以中部叶的品质最好。     

莎车县地形对耕地地力质量的影响及改良对策

土壤发育与地形密切相关,而在土壤发育过程中不同的地形就会对耕地有效土层厚度、灌溉条件和植被产生一系列的重要影响,根据莎车县的地形与土壤形成的关系将莎车县地形概括为5种类型,分别为冲积洪积扇上、中、下部,沙漠边缘,山前洪积平原;依据专家评定出对莎车县耕地地力影响比较大的12个因素和耕地地力评价系统,以不同地形部位的尺度对莎车县耕地地力质量等级划分的影响进行系统分析,明确制约因素,提出更有效的改良利用措施,为提升莎车县耕地高效利用提供科学依据。     

基于Matlab/Simulink的伺服系统仿真

在Matlab/Simulink环境下,设计和组合了交流同步伺服电机、dq坐标系向abc坐标系转换、三相电源逆变器、位置调节器、速度调节器和电流调节器各模块,并在此基础上构建了交流同步伺服系统的位置、速度和电流3闭环仿真模型。仿真结果证明了该控制方法的有效性,为交流同步伺服系统的设计提供了理论依据。     

几个不同穗型水稻品种籽粒灌浆特性的研究

为了揭示直立大穗型水稻品种穗上不同粒位籽粒的灌浆特性,以沈农265等5个不同穗型水稻品种为材料进行田间试验,用Richards方程W=A/(1+Be^-bt)^1/N对不同粒位籽粒的灌浆过程进行统计回归分析。结果表明,不同穗型品种不同粒位籽粒灌浆特性存在较大差异,直立穗型品种沈农265差异最大,相对一次枝梗籽粒和上部二次枝梗籽粒而言,中下部二次枝梗籽粒灌浆峰值低且达到峰值的时间晚,但是达到峰值后下降缓慢,因此籽粒增重曲线接近直线,最终粒重也与其他粒位接近。可见尽管供试的直立大穗型品种不同粒位籽粒灌浆存在比较激烈的竞争,但是中部和下部二次枝梗籽粒完全可以正常充实。     

白肋烟打顶技术探讨

通过对白肋烟的烟叶经济性状、烟株株型、烟叶成熟度及烟叶化学成分的比较分析认为,开花始期打顶的烟株,上下部叶片长势成熟均匀,烟叶成熟适宜,内在化学成分协调,因此,开花始期是最适宜的打顶期;留叶２０片左右烟叶化学成分协调,产量、产值高,是适宜的留叶数;打顶位置以倒数第４片叶和第５片叶之间为宜,留叶部位以此下数至适宜留叶数．