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目的 以路径重复率为优化目标解决农业机器人在数字生态农场中的全区域覆盖问题。方法 首先,将栅格地图中的障碍物进行膨胀处理,在此基础上进行矩形分区以及分区合并操作;然后,通过改进的蚁群算法规划分区间的遍历顺序、通过改进的广度优先搜索(Breadth first search, BFS)算法规划分区间终点与起点的衔接路径,从而实现机器人全区域覆盖。2种算法的具体改进方案为:分别通过人工免疫算法与粒子群算法改进遗传算法的选择与交叉算子,并将改进后的选择算子、交叉算子、原遗传算法变异算子与蚁群算法相结合改进传统蚁群算法信息素更新方法;建立动态函数以简化BFS算法规划的路径。结果 仿真结果表明,改进蚁群算法收敛时的迭代次数较传统蚁群算法减少了83.1%,路径长度相比减少了4.8%;由改进的蚁群算法与改进的BFS算法规划的机器人遍历路径重复率是传统蚁群算法和BFS算法的56%,且农业机器人能实现对农田区域的100%覆盖。结论 本研究提供了一种农业机器人在复杂环境的数字生态循环农场中进行全遍历覆盖的解决方案。 相似文献
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针对理想条件下采用解析法往往导致水质参数估计较大误差的问题,以及针对含有多参数的二维水质模型的参数估计问题,具体介绍了采用有限单元法和实码遗传算法求解二维水质模型未知参数的基本步骤,对水质参数(包括纵向、横向弥散系数和衰减系数)分别进行编码,通过计算机模拟浓度输出,并与实测值比较从而得出最优的水质参数估计值.算例表明,采用有限单元法-遗传算法估计河流水质模型的参数是可行的. 相似文献
94.
为达到组培苗分割移植机器人的嵌入式控制系统对图像处理器小型化和快速化的要求 ,采用基于TMS32 0C6 711的嵌入式图像处理平台 ,开发了运行于该平台的软件系统 ,实现了组培苗识别算法在该平台上的移植。针对DSP软件开发难度大、涉及因素多 ,以及在本研究中需要大量数据存取的情况 ,在保证功能的前提下尽量精简软件结构 ,编写了轻量简洁的Bootloader和适应大量数据存取的连接命令文件。对软件进行了优化 ,将算法中占用时间较长的环节用线性汇编语言编写 ,使总处理时间降低了近 80ms。该图像处理器实验室测试结果为 ,苗节点识别准确率 96 % ,每棵苗的处理时间为 0 7~ 0 8s ,10× 2 4h连续运转稳定 ,性能达到设计要求。该图像处理器的体积只有PC机的 1/ 2 0 ,达到了小型化的要求。 相似文献
95.
提出了一种采用对数算法的圆弧插补方法,并对插补误差进行了分析,插补软件利用MCS-51汇编语言编制。 相似文献
96.
基于种间竞争的遗传算法的改进 总被引:4,自引:1,他引:4
陈建能 《福建农林大学学报(自然科学版)》2003,32(1):127-129
提出基于种间竞争的基本遗传算法的改进算法,并编写程序实现该改进算法.通过考核实例计算,发现改进后的算法具有更强的鲁棒性. 相似文献
97.
改进电子科研档案网络服务质量的智能推荐方法主要包括关联规则的推荐方法、协作过滤推荐技术和聚类方法的推荐技术三种。这些智能推荐方法在客户浏览、检索和购买电子档案产品过程中,对于评价客户的需求、期望和优秀服务的感知度具有广泛的应用。智能推荐方法可评价客户对电子科研档案网络服务和网络资源的满意度,进而向客户推荐适当的电子产品的手段,必将极大地提高电子科研档案网络服务质量。 相似文献
98.
基于整数小波变换和改进零树编码的图像压缩方法 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了基于整数小波变换和改进零树编码的图像压缩方法:先进行整数小波变换,将图像变换到小波域,再用改进的零树编码对图像进行压缩。给出了试验结果以及与EZW压缩方法的比较,结果表明,整数小波变换和改进零树编码相结合应用于图像压缩是有效的,在一定程度上能缩短计算时间,并提高峰值信噪比。 相似文献
99.
把一种基于遗传算法PI控制器应用于三相PWM整流器.仿真结果了控制策略的可行性及其在改善PWM变换效率方面的优越性. 相似文献
100.
在遥感影像定义的基础之上,讨论了遥感影像的四个基本特征.对林业工作中常用的中分辨率遥感影像Landsate TM5、中巴资源卫星以及常用的高分辨率遥感影像Spot5、Rapideye、Alos、QuickBird、WorldviewⅠ、WorldviewⅡ等进行了介绍并做了对比分析,总结各种遥感影像的优缺点;并讨论了遥感影像基础数据准备,DOM与DEM参考数据准备以及的遥感影像正射纠正,并以ALOS为例,对算法及图像增强等工作进行了探讨 相似文献