基于非线性模型的农用车路径跟踪控制器设计与试验

为提高农用车辆路径跟踪性能,提出一种基于非线性模型预测的路径跟踪控制方法。该方法将路径跟踪问题转换为求解满足速度、转角约束的最优值问题。首先将农用车的非线性运动学模型进行离散化推出递推模型,作为控制器的预测方程;然后建立以农用车运动学模型控制量为状态量的目标函数,设计各个变量的约束条件,把预测方程代入目标函数将其转化为基于递推序列的二次规划法响应问题,在此基础上进行梯度计算解决非线性的约束优化;最后,利用实时反馈与滚动优化实现控制器的闭环校正;重复以上过程,完成预测控制。Matlab仿真结果表明:非线性模型预测控制器能够实现对所设计路径的有效跟踪。相对应的场地试验结果表明:试验小车以2 m/s的速度跟踪参考路径时,最大横向偏差为-4.28 cm;3 m/s跟踪参考路径时,最大纵向偏差为-6.61 cm,可以满足农用车辆对于路径跟踪的精度要求。与线性模型预测控制器的对比试验表明:以3 m/s的速度跟踪圆形路径时,设计的控制器跟踪横向偏差降低了36.8%,纵向偏差降低了32.98%。     

基于供应链的热带农产品物流跟踪管理系统的构建与实现

以海南热带农产品为研究对象,基于农产品物流供应链档案和电子标签编码、冷链温湿度监控、车辆运输定位、XMLWeb服务的数据交互和角色控制的权限动态分配,构建了多层次多用户多权限的热带农产品物流跟踪管理系统,为热带农产品物流供应链各环节建立了流通信息交互平台,实现了对农产品流通全程质量监控和信息追溯,增强了企业供应链竞争力,具有较好的应用推广前景。     

基于图像的植物病变叶面特征值提取研究

[目的]运用计算机图像处理技术对生产中的角斑病与斑疹病进行区分研究。[方法]利用计算机视觉技术对植物病变特征进行色度学研究,以颜色及纹理作为植物病害图像特征参数进行病斑图像周长、面积和形状的提取,从而进行病害图像的分类判断。[结果]以CIE1976HIS色调百分率直方图法提取色度特征参数,过程简单、有效,运算速度快,消除了叶片形状大小的影响;利用色调直方图的统计特征参数分析,其色调偏度能够显著地将不同病状区分出来。[结论]该研究认为色调偏度可作为区分角斑病与斑疹病的特征参数。     

某肉鸡场鸡源大肠杆菌耐药性跟踪检测与分析

2012~2014年从辽宁某肉鸡养殖场采集300份鸡泄殖腔拭子,分离获得152株鸡源大肠杆菌。采用微量稀释法对152株鸡源大肠杆菌进行了14种兽用和16种人用抗菌药的药物敏感性测定,并参照CLSI肠杆菌判定标准进行判定。结果显示,鸡源大肠杆菌对兽用阿莫西林、氨苄西林、恩诺沙星、复方新诺明、磺胺异噁唑、四环素和人用哌拉西林、替卡西林、环丙沙星均产生明显耐药性,耐药率较高。对所分离的鸡源大肠杆菌耐药性检测结果与EUCAST发布的野生型菌株MIC值分布进行比较分析,耐药结果基本一致,但通过MIC值分布比较,结果显示出分离菌株的大观霉素、氨苄西林、恩诺沙星、复方新诺明、头孢噻吩、头孢呋辛、环丙沙星和妥布霉素药物的MIC值发生了明显右移,表明该肉鸡场大肠杆菌对上述抗菌药的耐药强度呈现逐渐增强的趋势。在养殖过程中应采取科学饲养和严格的生物安全措施防控疾病,科学合理使用抗菌药物,控制肉鸡场细菌耐药性的产生和传播。     

规模化奶牛场数字化网络管理平台开发与应用

【目的】利用网络数据库技术,建立规模化奶牛场生产过程数据网络整合与智能分析共享平台,以满足规模化奶牛场数字化管理水平,提高繁育效率及遗传进展。【方法】基于奶牛从发情、配种、孕检、妊娠、产犊、泌乳、干奶到下一个繁殖周期的生产管理流程,将奶牛划分为犊牛、青年牛、育肥牛、泌乳牛、干奶牛5种类型,在设计采集生产母牛及公牛基本信息及数据标准规范后,采用Microsoft.Net框架、SQL Server 2008网络数据库及FusionCharts网络绘图等技术,研究构建规模化奶牛场繁殖、泌乳及健康等数据管理及智能分析平台。【结果】平台一级子系统包括系统维护、牛只管理、繁殖管理、产乳管理、饲养管理、健康管理、统计分析及场内管理。在8大子系统上总共实现的功能模块多达96项。其中,系统维护6项,牛只管理10项,繁殖管理13项,含DHI数据的产乳管理14项,饲料管理4项,健康管理10项,统计分析18项以及场内管理21项。平台主要实现了对奶牛繁殖与泌乳生产核心数据的网络远程数字化管理,主要包括公、母牛个体繁殖状态的全程记录、不同胎次的泌乳数据的记录、牛只资料卡等在线动态分析、各类基础数据的排序与输出等。在数据挖掘分析上,可在线计算平均胎间距、泌乳牛胎次结构、高低产母牛数量、系谱跟踪及近交系数等。在生产提示功能设计上,可处理的项目包括发情配种、初检复检、产犊泌乳、干奶、催乳、淘汰及犊牛断奶等各类将发生的生产事件,而且可对大部分统计分析数据进行可视化图形渲染处理,如胎次产量分布图、年度产奶比较图、二叉树谱系图及泌乳曲线图等。【结论】对生产过程基本数据的分析与数据挖掘,提升了基础数据的利用价值,更有利于奶牛场管理者的科学决策。     

Application of improved mean shiftalgorithm in rocket target tracking

An improved Mean shift based rocket target tracking algorithm is presented. The traditional Mean shift tracker is difficult in tracking fast moving rocket target and suffers in cumulating error. To overcome the limitation of the traditional Mean shift tracking algorithm, three frame difference method is employed to detect the rough position of rocket target. Based on the rough position, Mean shift algorithm is used to achieve precise tracking. Simulation experiments show that the proposed algorithm can effectively track fast moving rocket target and overcome the tracking error cumulating problems.     

基于供应链的热带特色农产品物流跟踪管理系统的构建与实现

[目的]构建基于供应链的热带特色农产品物流跟踪管理系统。[方法]以海南热带农产品为研究对象,基于农产品物流供应链档案和电子标签编码、冷链温湿度监控、车辆运输定位、XMLWeb服务的数据交互和角色控制的权限动态分配,构建了多层次多用户多权限的热带农产品物流跟踪管理系统。[结果]系统为热带农产品物流供应链各环节建立了流通信息交互平台,实现对农产品流通全程质量监控和信息追溯,增强企业供应链竞争力。[结论]该系统具有较好的应用推广前景。     

基于拟杆菌特异性16S rRNA基因的塘坝型饮用水污染溯源研究

微生物溯源是通过比较污染样品与可能的污染源中粪便污染指示微生物的差异或其生物标记的有无来判断污染样品和可能污染源之间存在的联系,从而确定污染来源。鉴于传统的溯源方法操作复杂、耗时长,建立了一种基于拟杆菌群体特异性16S rRNA基因进行溯源的方法,利用该方法证明了水源周围的池塘对饮用水的污染贡献较大。与已报道的另一种新的快速溯源方法——利用大肠杆菌特异性基因phoE(膜外周磷通道蛋白编码基因)的PCR-DGGE技术进行比较研究的结果表明,利用拟杆菌特异性16S rRNA基因的PCR-DGGE溯源方法结果可靠、操作简便,较之大肠杆菌phoE基因的PCR-DGGE溯源方法,拟杆菌的溯源方法更适合塘坝型饮用水的溯源研究。     

一种基于多分辨率模型简化算法的等高线自动综合方法研究

提出了一种基于多分辨率模型简化算法实现等高线综合的方法。将离散点数据源建立原始TIN模型,利用最大独立点集法对TIN进行多分辨率变换,重新追踪等高线,从而实现等高线的自动综合。实验表明,该方法具有算法简单,实用性强,能良好的保持地形特征等优点。本研究是对综合领域的一种新方法的探索和实践,达到了对地貌进行综合的要求和目的,是实现地貌综合中的新的途径。     

Mechanisms regulating inter‐annual variability in zooplankton advection over the Lofoten shelf,implications for cod larvae survival

Variability in the availability of suitable prey (mainly nauplii stages of Calanus spp.) in the early life stages of cod is likely a significant contributor to the fluctuations in the year‐class strength in the Arcto Norwegian cod stock. We have investigated the origin of the Lofoten shelf population of Calanus using a particle tracking model approach based on velocity fields simulated from 2002 to 2012. By performing backwards simulations of trajectories from particles released on the Lofoten shelf in early spring, we assessed the relative contribution of potential Calanus sources, such as the Lofoten Basin, the local overwintering on the continental shelf and the adjacent fjords. This analysis revealed significant interannual differences in advection patterns mainly driven by changes in wind conditions and variable strength of the Norwegian Coastal Current. Most of the particles advected into our study area originated on the shelf, and contrary to expectations, only a few originated from the Lofoten Basin where Calanus abundances tend to be high. These results suggest that contribution from the Lofoten Basin to the early spring shelf Calanus population may be overestimated and that contribution from more local sources, especially from adjacent fjords, may play a more important role than what has been previously anticipated. Our results highlight the necessity to improve quantification of shelf‐fjord exchange processes, as these may contribute more to the regulation of spring zooplankton stocks on the northern Norwegian shelf, and, as a result, may affect the survival of cod larvae in this area.