免耕覆盖地秸秆行茬导航路径的图像检测

提出了秸秆行茬视觉导航方法,引导农机具在根茬行间作业以防止堵塞,并对玉米直立根茬导航路径的检测方法进行了研究.选取了图像的彩度信息作为研究对象,通过多种自动阈值选取方法的对比试验和分析,采用迭代法对根茬图像与土壤背景进行了有效分割,并采用2次腐蚀处理去除噪声,通过膨胀处理填充目标区域孔洞;使用了过已知点的Hough变换检测出玉米直立根茬行间及行茬直线.田间试验表明,该方法能够有效地提取出秸秆行茬导航路径,计算时间不超过0.1 s.     

拖拉机队列自动控制系统

为了提高拖拉机田间作业效率,开发了拖拉机队列自动控制系统.建立了拖拉机队列模型,设计了队列控制方法.首先应用三阶样条曲线拟合先行拖拉机的行驶位置点,动态生成跟踪拖拉机的参考路径.然后设计了最优路径跟踪器,用来引导跟踪拖拉机沿着参考路径行驶.在平坦的草地上进行了拖拉机队列的自动控制试验,试验结果表明,跟踪拖拉机能够成功沿着先行拖拉机的轨迹行驶,横向偏差的平均值和均方根值分别小于0.015 m和0.079m.     

球磨机载煤量测量装置的研究

提高球磨机制粉效率的关键问题之一是对磨内载煤量的有效测量，这也是制粉系统能否投入自动控制的基本前提。本文分析了球磨机轴振频谱的特性，提出特征说载煤量的方法和措施，并给出了实施效果。     

农业机器的模糊逻辑控制导航

介绍了一台试验车控制系统的构造,设计了一个以实现收获机械自动引导行走为目标的模糊逻辑控制器。试验表明,这一控制器具有抗来来自断续、不匀称引导基准的噪声干扰的能力,可以精确地引导试验车自动沿树篱作直线或弧线运动。     

基于RS、GIS的森林资源年度监测信息系统设计与开发

以上年度小班数据和现势的遥感影像为主要信息源,从年度监测角度出发,综合运用RS、GIS技术、数据库技术、专家知识库、林分生长模型等技术,充分对各种时空信息进行数据挖掘,通过深入分析和二次开发,设计并开发了广东省森林资源年度监测信息系统。该系统除了具有基本的森林资源信息管理功能之外,最大的优点是实现了空间数据自动更新、部分属性数据的智能监测,为林业管理部门进行森林资源动态监测提供了高效的操作平台,促进了森林资源年度监测的智能化、自动化。该系统对提高我国基层林业部门的森林经营管理水平具有重要意义。     

国内外土壤质地自动分类程序介绍

土壤质地是反映土壤物理特性的一个综合指标,土壤质地命名的自动化将有效提高土壤质地分类工作的效率。本文结合土壤质地自动分类程序研究的现状与特点,着重阐述并讨论了目前较为成熟的TAL、TRANGLE和STAC自动分类计算机程序的设计、功能、使用和实例及其异同与优缺点。土壤质地命名的应用试验表明:TAL和TRANGLE程序在批处理数据量、分类制、图形显示、统计功能等方面存在局限,STAC程序则相对较为完善、方便、实用。     

遥操作机器人存在时延的位置控制研究

以电液伺服遥操作主从机器人为控制对象 ,在系统存在时延的条件下 ,实现机器人从动机械手位置和姿态行程跟随主手操纵柄位置的控制。通过建立电液比例阀控制不对称液压缸的数学模型 ,分析了 Smith数字控制器的原理和实现方法 ,并与传统的控制方法进行了对比研究。针对不同时延进行了仿真试验 ,仿真结果表明 ,该方法对电液伺服遥操作机器人的位置控制具有良好的效果和较强的鲁棒性 ,证明了方法的有效性     

基于车辆负荷度的换挡规律研究

针对货车自动变速器载荷变化幅度大的特点，提出了综合反映载货质量、道路坡度及路面状况的车辆负荷度概念，并利用车辆负荷度，根据动力性换挡规律的最佳换挡点对货车制定了相应的换挡规律；同时对影响换挡规律的载货质量、道路坡度及路面状况进行了分析和比较，解决了货车自动变速器不同于轿车自动变速器的一些关键问题。在轻型货车上实验表明，利用车辆负荷度方法来建立换挡规律对车辆载荷及环境变化具有较强的适应性。     

自动传动液摩擦特性与自动变速器换挡元件匹配特性

对自动变速器与自动传动液摩擦特性进行匹配性分析,确定自动变速器换挡元件的评价指标以及影响该评价指标的自动传动液关键特性.通过建立动力学模型以及动态仿真模型对扭矩容量、功率密度与滑摩功进行计算与仿真分析,获得与自动变速器换挡元件相匹配的自动传动液摩擦特性的要求.对计算结果、仿真结果和试验结果进行对比分析,证明了此方法的可行性、正确性与有效性.     

猪的饲养管理自动化

就猪的饲养管理自动化进行了讨论，内容包括饲喂自动化系统、种猪性能测定自动化设备以及环境控制和废水管理自动化设施等。