了光温室茄子一大茬标准化栽培技术

茄子是重要的蔬菜作物之一,采用日光温室生产以后,延长了茄子的生育期,产量大幅度提高,具有高产、优质、一次种植周年采摘等特点。     

无公害果品质量控制措施

无公害果品的生产管理,是质量控制的前提与基础。生产管理跟不上,质量控制无从谈起。同时对生产出的果品进行精细采摘,防止刺伤、碰压伤,进行分类和分级,包装、统一粘贴标志、尽快装运,交售或冷藏。这是果品质量控制的重要环节。基中一个环节做不好,果品的质量就要受到影响。     

露台种辣椒之乐

有露台的日子五六年了,种辣椒也有这么久的光阴了。湖南人最喜欢吃,天天不能少的蔬菜就是辣椒。从小看着父母亲种植、运卖各种蔬菜长大,偶尔帮忙采摘,进城学习工作后从未干过农活,在我的记忆中这些画面还很温暖。当乡镇干部时,走村串户也常见大家忙活种辣椒、晒辣椒。吃得最辣的时候是在乡镇工作之时,只要有乡镇工作经历在哪吃饭都不怕辣了。     

广西苦瓜大棚高产生产技术

保护地大棚栽培苦瓜,广西选用桂农科六号试种,表现好。种植时,播种催芽后选用穴盘育苗、吊蔓栽培、双蔓整枝,注意适时采摘,采用泡沫箱装运,保持苦瓜的良好品质。     

压花开启第一步——压制花材

最近有朋友问起,我看到的压花作品很漂亮,但自己用书本压制出来的叶片或花朵为何会变色呢？今天我们就来谈下压花开启的第一步,如何利用压花器压制花材？花叶采摘在压制花材前期我们当然是要准备好花与叶,取得花、叶的方法有很多种,我们可以花卉市场直接购买,省时方便,但花费要高些,我们也可以在野外自己进行采集.     

基于蚁群算法的六自由度采摘机器人轨迹规划研究

在现代农业生产中,果蔬采摘作业复杂而繁重,采摘机器人在作业过程中常常需要经历成千上万个果蔬采摘点,面对这样巨大的工作量,采摘机器人移动路径规划显得非常重要。为此,以采摘机器人运动轨迹为研究对象,以其运动轨迹总长最短为研究目标,针对机器人各关节机构运动速度变化情况及机器人运动特性,利用基本蚁群原理对六自由度采摘机器人的路径进行规划。实验结果表明:所设计的采摘机器人轨迹优化技术不但路径优化能力强、运动轨迹平滑,还具有可靠性强及稳定性好的优点。     

基于PC单片机和图像融合的智能花生采摘装置研究

花生植株数据采集和图像识别模块是实现花生摘果机智能化控制的基础,而花生植株图像的曝光问题是影响花生植株识别的重要因素。为了提高花生摘果机的智能化水平,提高在复杂作业环境中的自适应能力,设计了一种基于PC单片机和图像融合的智能花生采摘装置。该装置使用通信模块连接单片机和PC机,使融合图像在PC机上显示,利用小波变换对曝光图像进行处理,并使用PID反馈调节机制实现装置的反馈调节。最后,对花生采摘装置的图像曝光融合算法进行了实验测试,由实验结果表明:利用小波算法可以较高的精度实现图像的融合,提高了图像的清晰度,进而提高了花生收获机的作业质量。     

草莓采摘机器人成熟果实识别及避障控制系统研究——基于ARM与FPGA

目前,草莓的采摘主要靠人工完成,任务繁重,效率较低,人为造成的损失也比较大,减少了果农的经济收入,也影响了草莓种植的发展。因此,研制草莓采摘机器人是解决人工采摘问题的关键。为此,大量研究了草莓种植的特点及人工采摘技巧,基于ARM与FPGA智能控制模块及双目机器视觉技术,设计了草莓采摘机器人成熟果实及避障控制系统。实验结果表明:所设计的草莓采摘机器人成熟果实识及避障控制系统可以准确识别成熟草莓果实,并能灵活避开采摘途径中的障碍物,系统运行稳定,对我国开展草莓采摘机器人果实识别和避障技术的研究具有一定的参考价值。     

基于自适应趋近律的采摘机器人关节滑模控制研究

利用离散趋近律设计的滑模控制可有效抑制滑模控制中的抖动现象,但其抑制抖动的效果与离散趋近律的设计参数及系统的采样时间有着密切的关系。为此,在分析指数趋近律抖动的基础上,提出了一种自适应滑模控制器,Mat LAB能够进一步的提高基于趋近律的滑模控制器的抖动抑制能力。为了验证本文所提出方法的有效性,在Mat LAB中实现了该算法,并利用其来控制采摘机器人关节的伺服电机。仿真结果表明:本文所提的算法具有较好的位置跟踪能力,进一步地抑制了指数趋近律滑模控制中存在的抖动现象,提高了系统的性能。     

基于智能交流接触器的采摘机器人机械臂设计

在充分考虑机械臂伺服电机智能速度检测装置的结构和闭环运动过程控制的基础上,将智能交流接触器引入到了采摘机器人机械臂关节伺服电机的反馈控制中,并建立了PID闭环反馈调节回路,有效地提高了机械臂的控制精度。同时,将智能交流接触器以速度控制函数的形式嵌入到了PID控制环节,采用ADMAS和MatLab软件对机械臂的轨迹控制精度进行了测试,并利用Mat Lab软件计算得到了关节的控制变量,以Spline形式将变量导入到了ADMAS中对机械臂两关节进行控制。通过仿真得到了机械臂关节的输入和输出位移随时间变化曲线和机械臂末端的运动结果,结果表明:输入和输出的位移基本吻合,并且机械臂末端可以按照预定的圆环轨迹运动,从而验证了智能交流接触器PID控制的控制精度。