根轨迹仿真的改进探讨

近几十年来,随着电子计算机技术的发展和应用,计算机自动控制被广泛地应用于国民生产生活的各个方面.虽然传统的方法可以绘制根轨迹,但各有其劣势.阐述了绘制根轨迹的基本思想、基本算法并给出了根轨迹仿真实例.对如何有效地进行根轨迹仿真做了进一步的探讨,就其中参数的设定做了进一步的分析和讨论.用计算机绘制根轨迹克服了传统方法的缺点,有效地提高了精度和速度.     

喷漆机器人喷枪轨迹离线优化方法

介绍了喷漆机器人喷枪轨迹离线优化方法问题的数学模型，建立了评价喷涂效果的目标泛函，确定了具体的算法．并以圆锥面工件为例对整个喷涂过程进行计算机仿真，得出优化仿真结果。     

大气专项行动对深圳市坪山区空气质量的影响研究

利用空气质量监测数据、气象监测数据、单颗粒质谱监测数据和后向轨迹模型等对深圳市坪山区2021年12月开展大气污染防治专项行动期间的空气质量变化情况进行了分析,结果表明：在气象条件整体变化不大的情况下,通过开展专项行动,优化资源调配,强化道路扬尘、工地扬尘等污染源监管,加强洒水降尘作业等工作举措可以有效降低颗粒物特别是PM₁₀的浓度。在气象条件不利情况下,空气质量还会受到区域传输的较大影响。基于坪山区2021年12月大气污染防治专项行动的实际成效,对坪山区今后的大气污染防治工作提出了持续强化扬尘污染防治、深入推进污染协同治理、重点抓好大气攻坚行动、深入贯彻区域联防联控等工作建议。     

基于LM-BP神经网络的喷药飞行器轨迹跟踪方法研究

首先介绍了LM-BP神经网络算法的特点和优势,依据喷药飞行器的机械结构和工作原理应用飞行控制理论,实现了喷药飞行器轨迹跟踪方法。最后,利用MatLab进行了仿真试验,结果表明:喷药飞行器期望飞行和实际飞行的两条轨迹基本重合,误差很小,达到了预期要求;且采用LM-BP神经网络算法进行迭代学习,能够较快地使误差趋于零,提高了喷药过程中的控制输入。     

基于改进行车风险场模型的车辆避撞方法研究

为了提高车辆行驶的主动安全性,构建了分层控制框架,对车辆的主动避撞控制系统进行研究。上层轨迹重规划控制器基于改进的行车风险场模型对行车安全进行评估,以行车安全场场强为优化指标,求解得到一条期望行驶轨迹;下层轨迹跟踪控制器在充分考虑车辆动力学约束前提下,基于模型预测控制理论,设计目标函数并求解,得到前轮转角控制量并输出给车辆执行,实现轨迹跟踪;最后基于Car Sim/Simulink联合仿真平台对控制算法进行测试,验证其有效性。     

金属板材数控渐进成形螺旋线轨迹生成

在分析金属板材数控渐进成形特点的基础上,指出现行等高线运动成形方式存在的问题,提出了一种基于螺旋运动的数控渐进成形方式和基于STL数据模型的螺旋线成形加工轨迹的生成算法。利用顶点偏置方法生成STL模型的等距模型,采用一系列水平面和与Z轴平行的平面分别切割该等距模型,求出其交线的交点,并将其连接成螺旋线成形加工轨迹。算法应用实例表明,该算法能够生成无干涉的螺旋线成形加工轨迹。     

群居型和散居型亚洲小车蝗成虫能量代谢相关酶活性测定

为明确亚洲小车蝗Oedaleus asiaticus成虫飞行肌对其体内能源物质利用的情况,采用室内生化法测定能源物质代谢相关5种酶,即3-磷酸甘油醛脱氢酶(glyceraldehyde phosphate dehydrogenase,GAPDH)、3-磷酸甘油脱氢酶(glycerol-3-phosphate dehyd...     

大豆质核互作雄性不育系NJCMS2A及其保持系的花药蛋白质组比较研究

大豆质核互作雄性不育系NJCMS2A是以栽培大豆组合（N8855 ´ N1628）F₂不育株为母本,以N1628为父本,通过连续回交选育而成的,N1628（或NJCMS2B）为其同型保持系。对NJCMS2A和NJCMS2B的二胞花粉期花药进行蛋白质组比较分析,获得重复性好的双向电泳图谱,在分子量18.4~116.0 kD、等电点4~7线性范围内,检测到约217个蛋白点,其中差异表达蛋白点25个,包括在NJCMS2A 中出现而在NJCMS2B中缺失的蛋白点13个,在NJCMS2A中缺失而在NJCMS2B中出现的蛋白点10个,另有2个蛋白点的表达量在NJCMS2B中比在NJCMS2A中明显增强。利用基质辅助激光解吸飞行时间质谱（MALDI-TOF-MS）技术对差异表达蛋白进行分析,获得肽质量指纹图谱,用Mascot软件搜索NCBInr数据库,鉴定出14个差异表达蛋白,其中10个在NJCMS2A中出现而在NJCMS2B中缺失和4个在NJCMS2A中缺失而在NJCMS2B中出现。对热激蛋白22 kD、半胱氨酸蛋白酶、V型H+-ATP酶A亚基、MADS盒蛋白和淀粉分枝酶等主要差异蛋白进行功能分析,推测不育系NJCMS2A雄性不育性可能与能量代谢紊乱、细胞程序化死亡（PCD）、淀粉合成受抑制和花器官发育调节基因作用失控等有关。     

工作静轨迹反求旋转式分插机构齿轮节曲线

为了得到更为理想的旋转式分插机构工作轨迹,做了以下研究:首先,分析旋转式分插机构的工作原理和结构特点;然后,根据秧针工作静轨迹计算相关参数,并设计非圆齿轮节曲线;同时,基于MATLAB开发了由工作静轨迹反求旋转式分插机构非圆齿轮节曲线的辅助分析与计算软件,仿真出由该非圆齿轮节曲线和相关参数得到的新的秧针工作静轨迹。通过2条秧针工作静轨迹对比,验证了该设计方法得到的非圆齿轮节曲线能够较好地满足分插机构工作静轨迹要求,从而为分插机构结构设计提供参考。     

取料机械手结构设计以及操作设计

本设备主要于油压机配合使用,用于从油压机内部取出加工完成的工件。为与油压机的动作配合,建立了与油压机的信号通讯,本设备主要由横行运动单元、上下行运动单元、吸盘组件及机架等组成。自动完成取件的全部过程,以压缩空气作为气缸动力的动力源,由气动电磁换向阀控制,结构简单,工作可靠,是一个自动化程度很高的设备,适用于现代自动化生产的要求。