蔬菜移栽机栽植静轨迹可调式鸭嘴栽植装置设计与试验

蔬菜移栽机在膜上移栽时,只能在较小的范围内调整株距,以保证较小栽植穴口,株距过大会造成栽植器前移撕膜,过小会导致栽植器后移带膜,形成较大穴口,影响幼苗后期生长,为此设计一套栽植静轨迹无级可调的往复式鸭嘴栽植装置。在分析栽植装置结构特点、工作过程及调整构件尺寸参数和安装参数以实现不同株距较小穴口栽植原理的基础上,提出了一套栽植静轨迹无级可调的栽植机构及其栽植方法。通过建立机构的运动学模型,开发了可视化辅助设计软件,分析了各参数对栽植特性的影响,使用逐步逼近法确定了一组满足要求的参数：L₁=35 mm、L₂=350 mm、L₃=70 mm、L₅=280 mm、d_D=358 mm、Φ₄=15°、x_B=20 mm,标定了株距每间隔50 mm对应的支点B纵坐标y_B的位置。根据机构参数组合设计了鸭嘴栽植装置并建立了三维模型,进行了运动学仿真,验证了鸭嘴栽植装置结构设计的可行性。开展了实验室样机试验,试验结果表明：栽植株距在1...     

基于动捕对仿人采摘机械臂运动学分析与仿真

通过三维光学动作捕捉实验采集了人体上肢完成采摘动作时上肢各关节角度的变化及各关节的点位数据,对上肢进行受力分析并利用MatLab编程获得力矩的变化情况。将上肢划分为3个关节7自由度的刚体模型,利用Robotics工具箱建立7自由度的仿人采摘机械臂,并通过D-H方法建立各连杆坐标系写出各连杆参数进行逆运动学分析,求解出机械臂7个关节角度值。由于存在冗余自由度使得逆解结果不唯一,因此提出了“最小能量法”选取最优采摘路径。对最优采摘路径进行五次多项式插值仿真各关节的角度、角速度及角加速度的变化,最后根据各关节的活动度进行末端执行器工作空间的分析。结果表明：“最小能量法”选取的最优解使仿人采摘机械臂在采摘点已知情况下能选择最优的路径进行采摘,整个采摘过程稳定。研究结果为仿人机器人采摘机械臂的运动控制和轨迹优化奠定了基础。     

农用无人遥控飞行器优势和效益分析

<正>阜新市地处丘陵地带,耕种面积达780万亩,每年需要大量的农业植保作业(即病虫害防治、查勘灾情)。而我市农作物的植保作业基本上是手动机械即人工作业。在植保作业季节,每年都有农药中毒甚至因农药中毒死亡事件发生,且农药残留造成了环境污染的恶果。推广应用农用无人飞行器非常必要。一、农用无人机简介农用无人机由三部分组成:飞行平台(固定翼、单旋翼、多旋翼)、飞控系统、喷洒系统。其作业形式是通过     

铁皮石斛枫斗加工前后差异成分比较

铁皮石斛(Dendrobium officinale Kimura et Migo)的传统功效为益胃生津、滋阴清热,在降血糖方面具有较好的作用。前期研究发现,与铁皮石斛鲜条相比,枫斗的α-葡萄糖苷酶抑制率更高,且枫斗中化学成分种类丰富。为明确铁皮石斛枫斗与鲜条的差异性成分,阐明铁皮石斛加工成枫斗的科学内涵,本研究利用超高效液相色谱-四级杆串联飞行时间质谱仪(UPLC-QTOF-MS)在正离子模式下采集二者的代谢物信息,通过主成分分析、偏最小二乘判别分析等算法挖掘差异性化合物,并利用质谱碎片、数据库比对等方式鉴定差异性成分,最后采用聚类分析方法研究差异性成分在铁皮石斛枫斗和鲜条中的含量变化规律。经过筛选和鉴定共得到16种差异性化合物,其中柚皮素、4,4'-二羟基-3,5-二甲基联苄、诺比林A、石斛酚等12种黄酮、联苄类化合物在枫斗中含量较高,而α-亚麻酸、L-苯丙氨酸、草质素等4种脂肪酸、氨基酸类化合物在鲜条中含量较高,这些差异性成分可能是潜在的铁皮石斛枫斗降血糖功能成分。本研究结果为阐明铁皮石斛枫斗降血糖物质基础提供了数据支撑,对进一步促进铁皮石斛精深加工具有重要意义。     

植保无人机行业标准有待制定规范

<正>我国植保无人机行业归属农业部的农业机械化协会管理,行业规范标准正在规定中。据中国农业机械化协会副秘书长杨林介绍,目前已经形成了初稿,对无人机机体、飞行控制系统提出硬件功能要求。行业标准出台后,还会陆续针对作业质量、飞行规则及人员培训等方面制定相关的规范。无人机技术的提高还有大量的工作要做,尤其是     

杨十斑吉丁虫飞行能力的测定

为了探究杨十斑吉丁虫的基本飞行能力,本试验利用飞行磨吊飞结合野外测定,探究了性别、光照对杨十斑吉丁虫飞行能力的影响并对杨十斑吉丁虫野外单次飞行距离和活动场所进行了研究.吊飞结果显示：雌、雄虫的平均飞行距离之间存在显著差异,平均飞行时间、平均最大飞行速度之间差异不显著,杨十斑吉丁虫个体之间飞行能力差别较大,其中,雌虫的平均飞行距离为2．6172 km,平均最大飞行速度为2．0108 km/h,平均飞行时间为1．7674 h;雄虫的平均飞行距离为2．1385 km,平均最大飞行速度为1．7801 km/h,平均飞行时间约为1．8732 h.个体飞行能力最强为雌虫,其飞行最远距离为5．2 km,飞行最大速度为2．91 km/h,最长飞行时间约为2．9 h.野外研究结果显示：杨十斑吉丁虫主要在树木的树干部位进行活动,单次飞行距离最远可达18．3 m.结果表明：杨十斑吉丁虫有较强的飞行能力,且在光照条件下杨十斑吉丁虫的飞行能力要显著高于黑暗条件下.     

遥控飞行植保机安全作业有关建议

一、当前农用遥控飞行植保机械技术水平及应用状况 众所周知,随着近年来农业现代化进程的不断推进,农业无人遥控飞行植保机械已越来越多地应用到实际的农业生产中,航空植保作业的优势正不断地显现出来。不论是从节约劳动力,减少水、药消耗,还是高效的作业效率等方面,都是其他机械和人力无法替代的。     

基于高速摄像的气力式油菜精量排种器投种轨迹分析

采用高速摄像技术,在排种轴转速15r/min、负压-1 500Pa工况下,对正压50~600Pa范围内观察油菜的投种轨迹,并依据目标追踪技术方法提取连续帧图像中油菜籽的坐标位置并获得其运动轨迹曲线;统计分析油菜籽投种轨迹的分布特征,利用高斯函数模型对曲线拟合得到其分布规律,并构建正压与油菜籽投种距离的关系模型;根据油菜籽轨迹曲线获得其投种阶段瞬时速度曲线,明确了油菜籽的运动状态。试验结果表明:在同一工况下的油菜籽轨迹曲线均服从正态分布规律,且正压大小与油菜籽投种距离为线性关系,其相关系数为0.988;当排种器正压范围为100~250Pa时,其投种轨迹变异系数最小。     

中国林业科学研究院林产化学工业研究所仪器分析中心

<正>大型精密仪器准确分析结果中国林业科学研究院林产化学工业研究所仪器分析中心是江苏省大型仪器协作共用及维修网成员单位。以开展分析测试服务、分析测试技术与方法研究为主要任务。提供无机化合物分析、有机化合物     

基于慧鱼模型的智能草坪修剪机设计

利用慧鱼创意组合模型,通过装置设计、软件编程和模块组装等环节,设计制作了智能草坪修剪机.智能草坪修剪机可根据草坪的大小以及实际形状,实现对草坪的自动化修剪.本文介绍了该装置主要元件和功能,重点分析了修剪轨迹扫描机构,通过程序控制可改变其运动路线,实现避开障碍物等功能.