低速大扭矩室内动态模拟加载器及其控制系统

作者在1984年研制出我国第一台低速大扭矩加载器及其动态模拟液E伺服控制系统,本文介绍了该系统的设计、试验研究和微机控制,大量的试验研究表明,该系统性能良好。     

污水灌溉国内外研究现状与进展

随着污水灌溉的迅速发展，污水灌溉引发的环境污染问题进一步加剧，由于我国污水灌溉技术研究与科技推广滞后，以及缺乏对污灌区环境质量监测与管理，严重影响了污灌区饮水及食物安全,威胁着农业的可持续发展。总结分析了国内外污水灌溉发展概况及研究进展：包括污水灌溉污染物控制指标研究、污水灌溉技术、污水灌溉对作物生长及品质的影响、污水灌溉对土壤理化特性的影响、污水灌溉污染物运移规律。并针对我国污水灌溉存在的问题，探讨了污水灌溉技术研究进一步发展方向。     

汽车悬架混沌系统的延时反馈控制研究

基于磁流变减振器的汽车悬架系统具有明显的滞后非线性,这直接导致了系统存在分岔与混沌的可能性.本文分析了汽车悬架系统在路面单频周期激励下的受迫振动,揭示了该系统振动存在混沌的可能性,并在此基础上,利用延时反馈控制方法对这类混沌行为进行了控制,应用Matlab/Simulink进行了仿真,为汽车设计与运行良好品质提供了理论基础.     

喷杆式喷药机喷杆高度调控系统设计与试验

为提高大田喷雾药液利用率,喷杆式喷药机作业过程中喷杆需要与作物冠层顶端保持某一设定距离并保持近似平行。为此,针对大田喷药喷杆仿形控制应用需求,设计了一种喷杆高度调节闭环控制系统。系统由喷杆机械机构、喷杆高度探测模块、液压调控系统、控制电路和控制软件组成,使用超声波传感器实时探测喷头与作物冠层之间的距离,与用户设定目标距离进行比较后控制液压阀动作,以实时调节喷杆高度。对喷杆高度调控系统调节性能进行了试验,结果表明:调节高度为20～60cm时,系统调节过程无超调,最大调节时间为10.1s,最大稳态误差为3.1%。系统调节精度高,运行稳定,可有效实时调节喷杆高度,为喷杆喷雾机仿形喷雾控制提供了算法支持。     

一种谷物收获机的高速信道传输技术分析

为进一步提升谷物收获机的收获效率与智能化控制水平,从信息数据传输精准度出发,结合高速信道传输技术理念,针对其通信系统展开设计。在谷物收获环境特点与作业机理的基础上,合理分配信道和网络地址,搭建高速信道模型,布置谷物收获机通信系统的信道传输高速化设计组成并进行技术实现。信道传输性能试验表明:高速信道传输技术应用后,理论计算下的高速信道输出与仿真试验输出值误差不大,满足精度要求,且通信系统的稳定性与准确率均有所提升,整机收获效率可保证在90%以上,具有较好地推广价值与应用前景。     

PLC在小麦喷雾器精准施药控制中的应用

为了实现麦田精确施药的自动化,基于PLC控制器建立喷药流量控制模型,进而实现喷药自动化控制。PLC控制器采集流量传感器数据,上传到控制中心,经过喷药流量控制模型计算后,控制信号返回PLC控制器,通过PLC输出控制电压,实现电磁比例阀开闭控制,进而调整流量。测试PLC控制器线性输入范围,建立比例阀开合度与PLC控制信号关系,标定流量传感器;建立流量与PLC控制信号关系式,完成喷药流量控制模型。测试结果表明,系统具有良好的精度与可靠性。     

温室环境控制方法研究现状分析与展望

环境控制方法是实现温室蔬菜高效生产的关键。随着现代控制技术的快速发展,温室环境控制方法逐步从手动、定时控制方法,转变为设定值控制和智能控制等方式。该文概述了以设定值为目标实现环境控制的方法,归纳了模糊控制、解耦控制、人工智能控制和表型控制等智能控制方法的特点,总结了现有温室环境调控领域控光、控温、控气、通风、灌溉和“云-边-端”协同控制系统的优劣。针对现存问题,指出该领域的发展趋势为构建考虑扰动因素影响的温室环境控制方法,研制基于作物生长和表型评价体系的环境调控模型,以及建立多模型融合的“云-边-端”协同温室环境调控系统。相关技术的发展将为温室的智能化与信息化发展提供重要的决策依据和借鉴意义。     

设施园艺移动平台分布式驱动自适应防滑控制

针对设施园艺特殊作业场景对电驱移动平台灵活作业与高操纵稳定性需求,该研究设计了一种四轮轮毂电机独立驱动的分布式设施园艺电驱移动平台,并提出了一种可提高转向灵活性与稳定性的自适应防滑控制策略。在该控制策略中,首先构建电驱移动平台动力学模型与Ackermann差速转向模型,结合速度瞬心原理及轮胎侧偏角确定各车轮转向目标转速;其次,为提高电驱移动平台对时变附着系数的适应能力,采用改进的强跟踪自适应无迹卡尔曼滤波算法设计复杂路面识别器,实现对路面附着系数准确估计;最后,设计基于自适应滑模算法的防滑控制器,根据路面附着系数估计值确定车轮相对最佳滑转率并实时控制滑转率。为验证所提控制策略的有效性,开展了Carsim-MATLAB/Simulink联合仿真与分布式设施园艺电驱移动平台实车试验。试验结果表明,所提控制策略可准确估计复杂道路下路面附着系数,降低车轮滑转率误差;在不变路面、对接路面与对开路面3种工况下,左侧车轮滑转率误差分别为0.031、0.015和0.038,右侧车轮滑转率误差分别为0.026、0.005和0.028;在不变路边随机路面实测路况下,电驱移动平台路面附着系分别数约为0.44和0.47,最大滑转率分别约为0.69和0.68,有效抑制了轮胎转向时的过度滑转,提高了电驱移动平台的行驶稳定性。研究可为设施园艺车辆驱动防滑控制提供具体理论依据和实施方案。     

自动控制技术在喷杆喷雾机变量喷施作业中的应用

植保作业是农业生产的重要工作,对于农作物病虫害的防治意义重大,是农作物丰产丰收的保障性手段,随着农机技术的不断发展,喷雾机逐渐成为农业植保的主力机型,宽幅喷杆喷雾机在我国的普及率逐渐提升,其高效率、高质量的喷施作业逐渐获得了农民的认可与好评,在大面积作业过程中合理利用农药实现精准喷施是植保机械发展的主要目标之一,因此,宽幅高效的喷杆喷雾机具有广阔的市场前景。为进一步提高自动控制技术在喷杆喷雾机上的应用效果,从喷杆喷雾机结构特点与功能需求出发,分析了变量喷雾的自动化硬件与软件应用情况及功能特点,说明了未来变量喷雾技术在喷杆喷雾机上应用与普及的可行途径。