面向柔软物体抓取的遥操作工程机器人位置反力控制

为改善工程机器人系统的操作性,并提高在抓取和搬运柔软物体过程中的安全性,对主从遥操作系统的控制进行了研究,提出了位置速度/位置反力混合控制的方法。工程机器人在自由移动时,采用位置速度控制,工程机器人与环境间产生反馈力时,切换到位置反力控制。利用反馈力作为反馈信号,实现对力的间接控制。设计并开展了抓取与搬运柔软物体的实验,并对抓取和搬运过程中的物体最大变形量以及活塞杆平均位移进行了统计分析及配对t检测。结果表明:相比传统的位置速度控制方法,位置反力控制方法能够改善主从遥操作系统的操作性,确保在抓取和搬运过程中柔软物体的安全性。     

考虑滴头堵塞位置分布的灌水均匀度计算方法

为合理评价滴灌工程在运行过程中堵塞滴头对灌水均匀度及作物生长的影响,以克里斯琴森均匀系数为基础,建立了堵塞滴头位置分布均匀性的概念和计算方法,提出了以堵塞滴头位置分布均匀系数和滴头流量均匀系数的算术平均值为指标的灌水均匀度计算方法,并分别对比分析了毛管和灌水小区两个尺度的灌水均匀度计算结果。结果表明:与克里斯琴森均匀系数相同,考虑滴头堵塞位置分布的灌水均匀系数可以合理反映堵塞滴头数量和滴头堵塞程度对灌水均匀度的影响;同时,该评价指标还可以反映堵塞滴头的位置分布和集中程度对灌水均匀度的影响,有效地解决了克里斯琴森均匀系数仅考虑流量差异而无法正确评价集中堵塞滴头对作物供水及生长影响的问题。     

行车七遇对策

遇雨情 遇雨减速行驶，不可抢道而行，要注意避免泥水溅污行人的衣物。遇沥青路、泥泞路及其他容易引起打滑的道路，需提高警惕，谨慎驾驶，严格控制车速，不可急剧转向，尽量少使用脚制动。久雨天气，要注意公路的路基可能出现疏松和坍塌，要选择凸处坚实的路面行驶。遇特大暴雨，不要冒险行驶，应选择安全位置把车停好，并开亮小灯，引起来往车辆的注意。     

支臂弦杆结构对弧形闸门动力学特性的影响

应用Ansys有限元分析软件对桁架支臂和A型支臂的弧形闸门进行结构动力学特性分析。计算工程实例结果表明，弧形闸门的支臂弦杆结构形式对闸门的低阶固有频率影响不大。对高阶频率影响较大，而且A型支臂的弦杆位置对高阶频率影响较大。     

装载机散热器模块进出口位置匹配试验

为提高车辆冷却系统中多散热器模块匹配的性能，对某装载机散热器模块在风洞测试平台上进行试验研究。试验散热器模块第1排是中冷器和液压油冷却器，第2排为水箱，第3排是变矩器油冷器。在风洞上对模块原型和在原型基础上互换变矩器油冷器进出油口位置的变型进行对比试验。试验结果表明，调整进出油口位置，能提高总的散热量，且对模块中单个散热器的性能影响更大。在设计中可以合理布置散热器进出油口位置，使得模块性能更加优异。     

联合收获机保管技术要点

1．冷起动。柴油机未经预热的起动称为冷起动，在气温不低于-15℃时均可采用。其一般方法是：柴油机在起动前，先用手摇柄摇转曲轴(有减压装置的按下减压装置)数圈，待感到轻松时，无电起动装置的按手摇方法起动，有电起动装置的按下起动开关起动。     

机动车空挡行走故障原因的分析

机动车之所以出现空挡也行走的奇怪故障,问题往往出在变速器及其操纵机构上。一、变速器轴承损坏或卡死有一辆宝石牌农用运输车,启动后变速杆放在空挡位置,车子也会行走。检查离合器和变速器,没     

摩托车故障排除实例

一辆野马100型摩托车，启动后发动机发出“哗啦哗啦”的响声，且随着转速的增高而变小。此种杂音，一般多为曲轴大头滚针轴承损坏或曲轴轴承破损后所致，但声音应随着发动机转速的升高而增大，而不是随发动机转速的提高而降低。为准确判断故障原因，再次启动发动机，用听诊法检查，声音来自磁电机部位，且明显地在中速以上时杂音消失。检查磁电机转子，发现磁极与凸轮组件的6个固定螺钉全部松动。校正圆心，重新紧固后，故障顺利排除。     

新疆-2型联合收割机常见故障部位的改进

1．割台动力传动中间轴轴向窜动和喂入输送搅龙轴链轮轮毂损坏 （1）产生原因：过桥中间轴承采用内六角螺钉作轴向定位，定位可靠系数小，喂入输送搅龙轴链轮轮毂强度不够。在收割机作业时，由于割台喂入不均匀，尤其是半幅喂入时，搅龙两端受力不均匀，由此产生较大的轴向推力，从而使过桥中间轴轴向窜动和喂入搅龙轴链轮轮毂损坏。     

柔性多指灵巧手工作空间研究

医疗康复机器人主要用于外科手术、功能康复及辅助护理等方面,其中机器人柔性多指灵巧手由于高度灵活、能模仿人手抓取等特点备受社会各界关注,成为当前最为活跃和热门的研究方向之一.课题组针对柔性多指灵巧手,依据简化的机构运动简图,建立坐标系,分析D-H参数,得到了灵巧手的正运动学模型,从而得到了灵巧手在空间中的位置坐标.后续利...