拖拉机自动导航变曲度路径跟踪控制

针对当前拖拉机自动导航曲线跟踪控制精度不能满足生产需要的问题,该研究提出一种基于前轮转角前馈补偿策略的变曲度路径跟踪控制方法。综合考虑农机作业速度和目标路径曲度对前视距离的影响,通过调整前视区域和计算预瞄点,动态调整前视距离和前轮转角前馈量,在追踪预瞄点的过程中,利用农机与目标路径偏差设计变曲度路径跟踪模糊控制器,通过实时调整拖拉机前轮转角补偿量减小稳态误差。以DF2204无级变速拖拉机为试验平台,设计并研发了自动导航系统,开展21组变曲度路径跟踪控制试验。试验结果表明,拖拉机以1、1.5、2和3 m/s速度行驶时的平均绝对误差的平均值分别为2.7、2.7、3.3和4.0 cm,均方根误差的平均值分别为3.4、3.7、4.6和5.0 cm,满足农业生产需求。所提方法可有效提高农机曲线路径跟踪精度,减少漏耕,提高农田利用率。     

基于 YOLOV5-MobilenetV3 和声呐图像的鱼类识别轻量化模型

【目的】网箱生物识别和统计是海洋牧场的养殖管理的关键参考因素之一。针对混响噪声和复杂背景的干扰,构建不同光照条件下鱼类检测数据集,采用前视声呐成像技术,提出一种基于 YOLOV5-MobilenetV3 和声呐图像的鱼类识别轻量化模型（LAPR-Net）,实现浑浊或黑暗场景下水体网箱的鱼类识别。【方法】以罗非鱼为研究对象,基于 YOLOV5 模型的框架结构,主干网络模块采用轻量级 MobileNetV3 bneck 模块,利用线性瓶颈的逆残差结构和深度可分离卷积提取声呐图像中鱼类的特征,通过注意力机制 SE-Net 获取声呐图像多尺度语义特征并增强特征之间的相关性;颈部网络采用路径聚合网络结构,对目标特征进行多尺度融合,增强特征融合能力;预测部分采用基于非极大抑制方法进行最大局部搜索,去除冗余的检测框,筛选置信度最高的检测框,最终输出并显示鱼的检测结果,包含位置、类别以及检测目标的概率。【结果】选择 4 种其他主流的检测模型进行对比试验,包含 YOLOV3-ting（Darknet53）、YOLOV5（CSPdarknet53）、YOLOV5（Repvgg）、YOLOV5s（Transformer）,提出模型参数量为 3 545 453、计算量为 6.3 G、mAP 为 0.957,模型平均每张图片推理速度为 0.08868 s,同 YOLOV5 模型相比,改进后模型 mAP 提高 9.7%。【结论】本文提出的模型提高了训练和识别速度,降低了硬件设备要求,可为海洋牧场网箱养殖鱼类检测模型提供参考。     

基于草图的产品三维CAD模型概念设计推送方法

针对产品广义设计过程不同阶段的需求特点以及加快概念设计向详细设计的转换,提出了一种基于草图的产品三维CAD模型概念设计推送方法。首先,用户根据概念设计需求,利用基于CAD几何造型平台开发的手绘图板绘制三视草图;然后,对手绘三视草图和模型库中CAD模型投影得到的三视投影图提取特征信息,采用2. 5D球面调和描述子来表示草图特征信息;最后,利用Euclidean距离计算通过球面调和变换获得的图形特征向量之间的距离,从而实现模型之间的相似性评价,并在农业机械装备模型库中完成算法的验证。实验结果表明,该方法能够有效帮助用户快速地具象化查询意图,发掘与产品概念设计阶段意图最相符的三维模型,并将相似性设计资源推送给设计人员,进而参考、启发和扩展设计思维,实现产品概念设计的快速响应。     

利用无人机倾斜影像与GCP构建高精度侵蚀沟地形模型

为了提高侵蚀沟立体建模与监测的精度,该文采用消费级无人机作为低空遥感平台,以黄土高原一典型切沟为研究对象,通过无人机采集的倾斜影像与部署的地面控制点,采用多视立体运动恢复结构方法(structure from motion with multi-view stereo,Sf M-MVS)构建了高精度侵蚀沟表面模型,对其建模精度与数字高程模型、正射影像等成果进行分析,并与传统正射航图建模成果进行了比较。结果表明:构建的侵蚀沟稠密点云模型的水平均方根误差约为0.096 m,高程均方根误差约为0.018 m,满足1:500比例尺数字线划图与正射影像图的要求。与正射航图建模成果相比,高程误差减小了50%;侵蚀沟稠密点云的整体密度与地面激光雷达相当,且避免了后者多站拼接造成的密度不均问题。除了沟头部分的小块内凹区域,沟壁、沟头部分没有明显的空洞,植被覆盖的区域也能够正常建模。而正射航图的建模成果中在沟头内凹部分以及植被覆盖部分存在大块的空洞;由侵蚀沟的数字高程模型与等高线图可见,构建的侵蚀沟模型能够准确地反映切沟的形态特征。总体而言,该方法在侵蚀沟的高精度建模与监测方面具有显著优势,具有推广应用的潜力。     

催产素在广西本地水牛下丘脑-垂体-卵巢轴的免疫组化定位

[目的]研究催产素(OT)在广西本当水牛下丘脑、垂体及卵巢的分布上的联系,进而了解OT在下丘脑、垂体及卵巢3者之间分泌释放途径.[方法]采用免疫组织化学SuperPicTureTM二步法检测5头广西本地水牛的下丘脑、垂体和卵巢中催产素(OT)的分布情况.[结果]下丘脑中分泌OT的神经元主要分布在弓状核、视上核及室旁核,在腹内侧核、腹外侧核、交叉上核、背内侧核、乳头体、下丘脑前核等核团也有一定数量的阳性神经元;在腺垂体发现OT免疫反应阳性产物,自垂体柄和正中隆起的一侧可见到平行排列的OT阳性神经纤维断续地延伸至神经部;卵巢中只在生殖上皮、卵泡颗粒细胞和黄体细胞发现有大量OT免疫阳性产物.[结论]首次发现OT存在于广西本地水牛下丘脑-垂体-卵巢轴的各个环节,并且下丘脑中各主要核团均有OT免疫阳性神经元的分布,尤其以弓状核、视上核、室旁核分布最多,为进一步研究OT的合成和作用机制提供形态学依据,并对广西本地水牛的繁殖育种及泌乳起到一定的参考指导作用. Abstract： To study the association of oxytocin (OT)'s distribution in hypothalamatic,pituitary and ovary,and understand how the OT secrete releasing in hypothalamus,pituitary and ovaries,the paraffin section immunohistochemistry SuparPicTureTM two step method was used to detect the distribution of OT in hypothalamatic-pituitary-ovary axis of five femal Guangxi local buffalo.The test results could provide morphology according to study the OT's synthesis and mechanism of action ,and could play reference and directions part in breeding Guangxi local buffalo.The test results display:oxytocin immuno reactive (OT-IR) neuronsw eremainly distributed arcuate nucleus,supraoptic nucleus and paraventricular nucleus,and OT-IR neurons was also found in ventrornedial nucleus,ventrolateralis nucleus,suprachiasrnaticus nucleus,dorsomediai nucleus,mamillary body,anterior hypothalamic nucleus and so on.The OT immunoactive production was found in pituitary and few OT-IR nerve fibers extended to post pituitary from hypophyseal stalk and medium eminence.In ovaries,OT immunoactive productions were only distributed in germinal epithelium cells,granulosa cells and lutein ceils.The OT was first discovered in singulorum link of hypothalamatic-pituitary-ovary axis of Guangxi local buffalo.The OT immunoactive neurons were first discovered in every main nucleus of Guangxi local buffalo hypothalamus,especially distributed in arcuate nucleus,supraoptic nucleus and paraventricular nucleus.     

夜间驾驶人对不同发光标识物敏感性的实验研究

本文通过对夜间追尾、相撞道路交通事故的统计和分析,对驾驶人夜间动视力的敏感性和对各种不同尺寸现有反光标志的视认距离的实验测试,得出了夜间驾驶人对各种现有的发光标识物的敏感性的分析结论,提出预防夜间追尾、相撞道路交通事故发生的有效措施,从而减少和避免夜间追尾、相撞道路交通事故的发生。     

应激大鼠视上核一氧化氮阳性神经元的变化及其针刺的影响

目的:观察应激致血压升高大鼠视上核一氧化氮合酶阳性神经元的变化及针刺足三里的影响,以探讨应激升压和针刺降压的中枢机制.方法:SD雄性大鼠,随机分为空白对照组、应激组和针刺组,每组30只.选用刺激脉冲随机变动的足底电击结合噪声刺激建立应激动物模型,对针刺组大鼠行疏密两种波针刺足三里.观察和比较各组大鼠下丘脑视上核一氧化氮合酶阳性细胞的形态、分布并进行计数.结果:应激降低大鼠视上核一氧化氮阳性神经元数量,视上核内一氧化氮合酶阳性细胞数在针刺组明显高于应激组(P＜0.05).结论:应激使大鼠血压升高,视上核一氧化氮阳性神经元数量减少,针刺可能通过增加应激大鼠视上核一氧化氮阳性神经元数量而产生降压作用.     

2种多普勒雷达风资料同化效果的比较

基于Grapes模式及其三维变分同化系统（Grapes-3DVar）,采用同化背景切向风联合雷达径向风和“视风速”联合雷达径向风的2种不同方法,对2006年登陆台风“碧利斯”进行数值试验,研究同化效果的差异。结果表明：2种同化方法都能改善模式初始场,使模式模拟的24 h降水更合理。“视风速”联合雷达径向风同化比背景切向风联合雷达径向风同化所获得的同化风场风速增量更大,而且“视风速”联合雷达径向风同化所获得的降水强度也更大。     

基于触觉感知的水稻行弯度测量装置设计与试验

为解决水田环境下稻行弯度信息提取问题,提出一种触觉感知方法。根据除草期内水稻与杂草的生理高度及力学差异,基于弯曲传感器设计了一种稻株定位的感知梁。通过力学分析,建立了感知梁与稻株接触作用的力学模型,结合稻株抗弯强度,确定了感知梁抗弯刚度的设计原则。在此基础上,构建感知梁标定试验装置,获得了装置偏距与感知梁电压差的映射关系。基于多传感器技术,通过采集4根感知梁的电压(形变)变化特征,计算出稻行弯度。为检验测量装置的精度及稳定性,进行了田间试验,行进速度试验表明:行进速度的提高不利于测量结果的稳定性,在行进速度为1. 5 m/s时,平均误差为5. 90 mm,最大误差为8. 30 mm;稻穴株数试验表明:测量误差与稻穴株数有一定的相关性,稻穴株数为6株以上的测量误差最小,平均误差为2. 56 mm,4～5株的平均误差较大,为4. 36 mm,1～3株测量的平均误差最大,为6. 17 mm;水层厚度试验表明:测量误差与水层厚度没有明显相关性,误差均能控制在14 mm范围内。该装置测量结果可满足避苗机械除草等精准控制的要求。     

试论基于体验视角的森林公园交互式导视设计

在"智能园林"以及更多地强调用户体验性质的旅游业相关服务的视角下,提出了交互式导视设计在园林智能化中所能体现的价值,以及客观性质上对游客参观者体验视角的影响。并且指出了一般交互式导视设计所面临的硬件成本以及主观体验上可能出现的问题,并简要地叙述了这种问题的解决方案,同时论述了相关设计的未来发展方向。