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机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械臂刚柔耦合理论误差模型,并运用Newmarkβ法进行数值仿真分析;联合ANSYS和ADAMS进行刚柔耦合机械臂末端位置运动误差仿真;为了实现快速补偿,提出基于BP神经网络的伪目标点法对位置误差进行补偿,补偿后其位置误差均方根减小了68.3%,说明该方法具有较好的补偿效果;最后,自主设计并搭建了测量实验平台,采用所提算法进行了误差补偿实验,对比补偿前后距离误差,补偿后误差均方根减小了77.01%,验证了伪目标点法对柔性误差补偿的有效性。 相似文献
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在体验认知思潮的影响下,ZWAAN(2004)提出了的浸入式经历者框架,认为理解者是所描述的情境的一位沉浸其中的经历者,理解就是对这一情境的身临其境的经历.浸入式经历者框架将语言加工划分为激活、解读和整合3个成份,与现实情境的事物、事件和事件系列对应,力图从体验的角度揭示语言理解的过程,为语言理解研究提供了一种思路. 相似文献
896.
循环水工厂化养殖系统中浮球式生物滤器在不同工况下的水处理效果 总被引:1,自引:0,他引:1
本试验对浮球式生物滤器在不同工况下的水处理效率进行比较,结果表明:(1)无曝气条件下,随着水流量的降低,滤器的硝化效率呈增加趋势;NH4-N转化率和NO2--N转化率分别由水流量8 m3/h时的15.87%和23.84%增加到水流量2 m3/h时的38.85%和71.37%;COD去除率在4 m3/h的水流量下最高,达到10.33%;另外,不曝气各工况下出水溶氧和pH有所下降。(2)有曝气条件下,滤器水处理效率随水流量降低而增加;NH4-N转化率和NO2--N转化率分别由水流量8 m3/h时的6.45%和51.45%增加到水流量2 m3/h时的32.67%和93.36%;COD去除率在水流量4 m3/h下最高,为12.20%;有曝气各工况下出水溶氧和pH都有所增加。(3)对无曝气和有曝气各工况进行比较,结果显示有曝气组各工况水处理效率优于无曝气组。(4)对试验中各工况的日水处理效果进行比较,认为有曝气条件下水流量维持在6 m3/h为适合生产的最佳工况。 相似文献
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浅议我国农业标准化的现状、问题与对策 总被引:4,自引:0,他引:4
通过对我国农业标准体系相关数据的分析研究,阐述了我国目前在农业标准方面存在的不足,并据此提出改善当前局面的有效方法:增强标准化意识、完善农业标准化体系、积极合理的采用国际标准和国外先进标准、执行ISO14000系列标准和ISO9000系列标准等。首次提出将农业标准进行特定分类,农业标准体系分为农产品标准和服务与支撑行业标准,并建立一种特殊的“金字塔”式框架结构,从而达到对农业标准体系进行系统的信息化管理的目的。 相似文献
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为探究不同水肥组合对河西冷凉灌区“一膜两管四行式”膜下滴灌娃娃菜产量和品质的影响,以“耐寒金皇后”为试验材料,研究了膜下滴灌条件下3个灌水水平:W1[60%田间持水量(θf),低水]、W2(70%θf,中水)、W3(80%θf,高水)和3个施肥水平:F1(N 281-P2O5 166-K2O 383 kg/hm2,低肥)、F2(N 330-P2O5195-K2O 450 kg/hm2,中肥)、F3(N 380-P2O5 224-K2O 518 kg/hm2,高肥)组合对娃娃菜产量、品质、水分利用效率及肥料偏生产力的影响。结果表明,适当水肥配比明显提高娃娃菜的产量和品质,W2F2处理产量最高,达163626 kg/hm2,W2F3和W3F3处理与之无显著差异,而W1F3处理较其降低了29.07%;W3F2处理可溶性固形物、可溶性糖和可溶性蛋白质含量最高,W2F3处理维生素C含量最高;相同施肥条件下,中水处理水分利用效率最高;肥料偏生产力在相同的施肥水平下,随灌水量增加呈先上升后下降的变化趋势。相关性分析表明,娃娃菜产量和品质指标间均呈极显著性相关关系。经隶属函数和聚类分析法结合得出,9个水肥处理可分为3个等级。综合考虑娃娃菜品质、产量、灌溉水分利用效率等因素,适宜河西冷凉灌区“一膜两管四行式”膜下滴灌娃娃菜的最优水肥处理为W2F2(70%θf,N 330-P2O5195-K2O 450 kg/hm2)。 相似文献
900.
结合石牛山国家森林公园的实践,探讨以森林经营权为关键、以落实生态补偿机制为举措,从提高周边社区村民的经济收入和减轻其对森林资源的依赖两方面着手,依法取得公园的森林经营权,努力保护好森林植被的相关对策。 相似文献