基于单线激光雷达的割草机器人建图方法研究

针对单线激光雷达无法感知形状不规则的花丛问题,提出一种基于单线激光雷达的3D-SLAM方法,解决单线激光雷达不能实现多平面感知的问题。设计一个自动升降激光雷达高度装置,该装置主要由丝杆滑台、步进电机、雷达架、单线激光雷达等组成,通过丝杆滑台滑块的水平进给,控制激光雷达竖直运动。割草机器人在工作时,通过激光SLAM(同步建图与定位)技术检测障碍物信息,ROS(机器人操作系统)系统根据不规则障碍物的高度做出相应对策。通过对不同状态的建图效果进行量化和对比分析,试验结果表明：改进后与改进前相比,相对误差率降低1.04%;漏检率降低为0;避障率提高93.33%。本研究为割草机器人的准确定位与避障提供理论依据。     

柳条扦插机链板式自动出料装置设计与试验

针对柳条扦插作业中仍需人工完成喂料作业的问题,研究柳条自动有序出料机理,设计一款由料仓、链传动机构和L型推板等组成的链板式自动出料装置。阐述出料装置的工作原理,分析柳条物理特性,确定装置作业参数,完成装置料仓的结构设计;分析柳条、出料口与推板三者之间的尺寸约束,建立柳条在推料过程中的力学模型,开展L型推板和链传动的受力分析与设计;并对L型推板根部的弯曲应力进行仿真分析。基于自主研制的试验台,将100株柳条进行3组重复自动出料装置性能试验,装置的出料效率为60株/min,柳条的平均出料成功率为97%,表明自动出料装置能够满足自动扦插机有序推出柳条的工作要求,同时也可应用于其他同类棒形物料在自动生产线中的自动有序供料作业。     

海南自贸港畜牧业发展存在问题及对策

本文通过阐述海南自贸港畜牧业发展现状,分析了发展中存在的问题,并提出了相应的对策,以期为海南自贸港畜牧业发展提供理论基础。     

静电自组装法制备阿维菌素纳米囊悬浮剂及其对黄瓜根结线虫病的防治效果

为提高阿维菌素在土壤中的移动扩散能力,改善其对作物根结线虫病的防治效果,采用静电自组装法制备了3%阿维菌素纳米囊悬浮剂,测定了其贮存稳定性和释放性能,并通过土壤淋溶试验与土壤薄层层析试验评价了其在土壤中的移动性,验证了其对南方根结线虫Meloidogyne incognita 2龄幼虫(J₂)的室内毒力和田间防治效果。结果显示：阿维菌素纳米囊为球形,平均粒径(D₅₀)为276.81 nm,在释放液中,60 min时纳米囊悬浮剂中阿维菌素的累积释放率为57.59%,而对照乳油制剂中阿维菌素的累积释放率为94.53%。阿维菌素纳米囊悬浮剂在土壤中横向和纵向的移动距离均明显大于阿维菌素乳油,二者对根结线虫J₂在24 h时的LC₅₀值分别为0.257与0.427 mg/L。田间试验中,相同用量下分别采用漫灌法与混土法两种方式施药,药后60 d,3%阿维菌素纳米囊悬浮剂处理比3%阿维菌素乳油处理的防治效果分别高21.82%与4.81%;而药后100 d,前者比后者分别高28.98%与19.79%。表明将阿维菌...     

基于模型库脱粒装置交互式工程分析系统

针对联合收获机脱粒装置工程分析过程中,对用户专业知识水平要求高、操作繁琐、模型跨平台转换费时、效率较低等问题,研究一种交互式工程分析系统,通过人机交互方式作静态与模态分析,在保证分析准确性前提下适应用户群体更广泛,并大幅提高分析效率,缩短研发周期.基于联合收获机脱粒与清选装置参数化模型库,以纹杆滚筒式脱粒装置为例,分析...     

BCG诱导RAW264.7细胞脂肪酸氧化对细胞自噬和促炎因子表达的调控作用

旨在探究脂肪酸氧化（fatty acid oxidation,FAO）对BCG介导的RAW264.7细胞自噬和促炎因子表达的调控作用。用BODIPY染色和游离脂肪酸定量试剂盒检测BCG感染后RAW264.7细胞中脂滴聚集情况以及脂肪酸含量;Western blot检测BCG感染对肉毒碱棕榈酰基转移酶1A （CPT-1A）表达的影响;Etomoxir （100 μmol·L^-1）预处理细胞2 h后,BCG感染细胞6 h,检测RAW264.7细胞中BCG存留量,并用Western blot方法检测自噬相关蛋白（Beclin1、LC3-II）和溶酶体蛋白（Rab7）的表达情况;用免疫荧光方法和mRFP-GFP-LC3荧光双标腺病毒分别检测自噬小体聚集和自噬流;荧光定量PCR和ELISA分别检测促炎因子IL-1β、IL-6和TNF-α mRNA表达情况以及在细胞培养上清中的含量。结果显示,BCG感染促进RAW264.7细胞中脂滴聚集和CPT-1A的表达,而游离脂肪酸含量降低;Etomoxir预处理抑制了细胞中BCG存活,并上调了Beclin1、LC3-II和Rab7表达,且细胞中出现大量自噬小体聚集,自噬流增强,却抑制了促炎因子IL-1β、IL-6和TNF-α mRNA表达与分泌。综上表明,抑制FAO可促进BCG感染诱导的RAW264.7细胞自噬,并抑制BCG感染引起的炎症反应。     

深液流管道水培系统的研制

介绍了小型化深液流管道水培系统的结构、制作方法、管理技术及栽培效果.试验表明,用该系统栽培叶用莴苣,单株鲜重206.7 g,株高22.78 cm,茎粗12.1 mm,展度31.44 cm,叶面积391.20 cm2,叶片数22.5片;栽培红梗叶恭菜,单株鲜重402.7 g,株高36.24 cm,茎粗29.5 mm,展度41.45 cm,叶面积634.23 cm2,叶片数18.5片;栽培落葵,单株鲜重193.5 g,根重86.2 g,根长30.33 cm,叶片数11.5片,株高45.62 cm,展度33.26 cm,叶面积为302.15 cm2.栽培效果均明显优于当前室内园艺常用的静止箱式水培和复合基质箱培装置.     

饲料生产企业风机的节能降耗技术

离心风机是饲料生产企业常用的辅助生产设备,主要用于通风与除尘装置中,如饲料加工中旋风除尘器及布袋除尘器等均需要利用离心风机对生产场地进行除尘处理,确保生产环境洁净,保护生产者身心健康（孙武亮,2007）。风机是一种高耗能的设备,消耗的电力资源所占比例较大,随着能源问题的日益紧张及高产、高效工作面的推广应用,     

ApoB100对肝脏VLDL合成分泌的影响及其在兽医临床中的研究进展

肝脏可从循环中获得脂质,进行合成并将脂质中的脂蛋白分泌至血液中,在全身新陈代谢的动态平衡中起到核心作用。极低密度脂蛋白（VLDL）是肝脏的主要分泌产物,其主要作用是向外周组织运输内源性合成的脂类,如甘油三酯（TG）等。载脂蛋白B100 (ApoB100)作为VLDL颗粒中主要和必需的蛋白质,与大多数肝脏分泌蛋白的合成不同,主要由共降解和翻译后降解进行调节。文章就ApoB100通过降解及自噬作用影响奶牛肝脏VLDL的合成分泌以及ApoB100在兽医临床中的相关研究进行概述,以期为未来的相关研究提供参考。     

简易回收自体血装置在脾切除术中的应用

目的 观察简易回收自体血装置在脾切除术中应用效果.方法 80例脾切除术患者随机分为对照组(自体-3000P型血液机回收)和试验组(简易回收自体血装置回收),比较两组手术时间、术中输血量和失血量、术后血红蛋白和血细胞比容、输血不良反应情况.结果 试验组手术时间短于对照组(P<0.01),术中输血量、失血量少于对照组(P<...