基于变增益单神经元PID的秸秆旋埋还田导航系统研制

水稻田土壤松软,收割机作业后会出现残留秸秆凸起、地表坑洼等现象,导致秸秆旋埋还田作业易出现重耕、漏耕和自动驾驶路径跟踪精度差等问题。该研究基于滑移估计模型推导了拖拉机路径跟踪的前轮转角控制率,并设计了一种变增益单神经元PID导航控制器。在自主设计的电控比例液压转向系统基础上开发了秸秆旋埋还田导航系统,采用双天线RTK-GNSS获取拖拉机的实时位置和航向角信息,由变增益单神经元PID控制器根据理论转角和航向角偏差变化输出实际执行转角,实现旋埋作业自主路径跟踪。田间试验表明,作业速度为1.15 m/s时,变增益单神经元PID控制器的自适应直线跟踪最大横向偏差不超过0.071 m,平均绝对偏差不超过0.031 m。与常规PID控制器相比,变增益单神经元PID控制器的最大横向偏差和平均绝对偏差控制精度分别提高了53.08%和51.72%;与单神经元PID控制器相比,最大横向偏差和平均绝对偏差控制精度分别提高了39.00%和28.21%。该研究设计的变增益单神经元PID控制器可以增强导航系统的适应性和鲁棒性,提高路径跟踪精度,适用于未来无人驾驶下的秸秆旋埋还田作业。     

基于PLC的采摘机器人平台设计与研究

随着我国农业生产规模的扩大,日益增长的劳动力需求和落后的传统农业生产方式之间的矛盾越来越突出.采摘作业是农业生产中较为普遍的环节,为克服传统采摘作业效率低、安全隐患大等问题,设计了基于PLC的采摘机器人平台,完成了机器人平台的结构设计.同时,通过建立机器人的动力学模型,求解了各关节机构与采摘目标之间的运动关系,通过硬件...     

基于51单片机的风光互补充电器的设计

基于单片机89C51和60W小型风光互补发电系统的研究,设计了一个小功率风光互补充电控制器,更便携的将分散的风能、太阳能转变为电能储存在蓄电池.控制核心89C51通过检测电路对整个系统实时管理和监控,51的一个定时器产生高频PWM配合蓄电池的BUCK充电路实现对蓄电池的智能充电.最后通过matlab软件对60W风光互补发电系统仿真,仿真结果表明风光互补电源系统的安全性和可靠性.     

基于SDN的校园网路径优化策略研究

软件定义网络(SDN)是一种新型网络架构,通过分离控制平面和数据转发平面,对二者进行解耦的同时实现对网络的集中管理和灵活控制.随着传统校园网规模的不断扩大,封闭的网络设备内置了过多的复杂协议,增加了管理员定制和优化网络的难度.同时,校园网内网络流量快速增长,各种新型服务不断出现,传统层次架构网络管理的工作量和运维成本在不断上升.为此,提出基于SDN的新型校园网络架构方案,Openflow交换机作为网络节点,Opendaylight作为控制器,结合改进的Dijkstra最短路径算法对校园网中数据包转发路径进行优化,以减小端到端间的延时,满足多变的用户需求,提高用户使用体验.文中利用Opendaylight控制器和Mininet网络仿真工具建立校园SDN网络模型,并通过实验仿真和数据分析来验证文中所提路径优化策略的有效性,为下一步校园网大规模设计部署SDN网络提供有力的参考.     

基于滑模控制的异步牵引电动机直接转矩控制研究

分析了按定子磁场定向的异步电机的数学模型,提出一种适应于高速动车组异步牵引电机全速域范围内的直接转矩控制策略.通过设计适应异步电机转矩和磁链的指数趋近率滑模控制器,建立了基于滑模控制的某型动车组异步牵引电机的直接转矩控制的仿真模型.仿真结果表明,转矩和磁链指数趋近率滑模控制器的引入不仅能够减小磁链畸变和转矩脉动,控制系...     

基于USB主机技术的三相多功能电能表设计

提出一种基于USB主机技术的新型三相多功能电能表结构,设计基于USB1.1协议的三相多功能电能表,给出USB接口单元的硬件电路与电磁兼容设计技术,重点论述电能表USB接口单元的软件设计方法,以及在FAT16和FAT32为文件系统的U盘中的文件查找、新建和电能表数据抄读、电能表参数设置等功能的实现方法.该三相多功能电能表利用USB主机技术可自动识别U盘,方便现场抄表,避免了人为差错.     

灌区闸门模糊控制器设计与应用

在灌区闸门远程自动控制系统中,现地控制单元承担着根据监控中心指令控制闸门开度及调节灌溉泄水量的任务,闸门实时控制的优化与否直接关系到整个灌区的灌溉效率和灌溉用水利用率.采用模糊控制技术设计的一种基于PLC的模糊控制器,对灌区闸门实施实时监控,可以有效地降低闸门动作频度,提高闸门的控制精度,从而达到优化和节约灌溉用水的目标.     

基于电磁直驱控制策略的农机驾驶机器人设计

以农机驾驶机器人为研究对象,以保证机器人的轻量化、结构简单化为目的,设计了一种直驱型农机驾驶机器人,并基于以电磁直驱控制策略设计了机器人直驱电磁执行器。同时,以建立D-H坐标系、运动学和动力学等方面对换挡控制器进行了深入研究,并通过ADAMS软件仿真试验验证了机驾驶机器人换挡控制器结构设计和动力学模型的可靠性。     

农电网中计算机与PLC串行通信的实现

近年来,可编程控制器(PLC)在我国工业控制中得到广泛的应用。PLC应用在自动测量和控制系统中,常常需要和计算机进行通信。由PLC向计算机发送数据,计算机处理数据后根据具体情况向PLC发出相应的指令,控制PLC的运行。这种通过PLC和计算机通信的方式可以对工业设计远程监控。笔者针对比较简单的控制系统采用三菱公司FX系列PLC ,利用VB6.0设计了一个通信程序,将PLC的工作状态纳入计算机管理之下。一、系统原理框图计算机与PLC集成控制系统由控制系统和检测系统两部分组成。控制系统主要由PLC和各种执行设备组成;检测系统由各种智…     

免费送货受伤自担责

江苏省东海县洪庄镇读者龚某来电：我在超市买了一台电脑，货主王某按约定免费将电脑送到家中。其返回途中，发生交通事故受伤。王某认为其受伤是因为我送货所致，要求我赔偿。请问：我是否该给予他赔偿？