万向球形自平衡机器人的研究与设计

采用建模软件建立了万向球形自平衡机器人的三维模型,在建立的万向球形自平衡机器人动力学及运动学模型的基础上设计了结构简单、理论成熟的PID与LQR两种控制算法。根据万向球形自平衡机器人自平衡控制的需求设计了万向球形自平衡机器人相应的控制程序。同时,对硬件电路与软件程序都进行了调试分析。     

2,4-滴丁酯抗性细菌球形赖氨酸芽孢杆菌(Lysinibacillus sphaericus)的分离鉴定及生长特性研究

从生产2,4-滴丁酯的农药厂排污口采集污泥样品,驯化分离得到1株能够以2,4-滴丁酯为唯一碳源和能源生长的细菌T2,T2最高耐受2,4-滴丁酯浓度为200mmol/L.根据其形态特征、生理生化特性、16S rRNAm序列分析,初步鉴定T2为球形赖氨酸芽孢杆菌(Lysinibacillus sphaericus).采用正交试验优化得到T2最适生长条件为:接种量5％,培养基初始pH值为7,培养基装液量为50mL/250mL,培养温度30℃.     

搭架种植小金瓜 能吃能看人人夸

2012年秋季的一天,在重庆市铜梁县侣俸镇新学村蔬菜基地里,镇计生协会正组织一百多位农民参观方世勇种植的棚架小南瓜。金黄色的小南瓜挂满竹架,个头有碗口大小。"这种瓜果实扁球形,果皮金黄色,俗称‘金瓜’。别看这种瓜个头不大,但是果肉厚实,既香又甜,风味好,单果重1千克左右。老熟果存放时间久,是逢年过节赠送亲朋好友的珍贵礼品,我们种植30多亩,亩产3000多千克,城里人到蔬菜基地参观之后,一般都会顺便买几个回去。"方世勇     

澳洲坚果新品种——南亚1号

"南亚1号"是在1981年从澳洲坚果光壳种(Macadamia integrifolia F.Muell.)实生群体中选育的新品种(品种登记编号:粤登果2010001)。鲜果呈球形,平均单果重22.86g。壳果球形,棕红色,平均干重8.43g,斑点较大。出仁率37.20%～37.80%,一级果仁率100%。果仁乳白色,平均粒重2.89g,风味好,总糖含量2.30%～2.50%,     

无损水射流插桩机压盘装置设计

根据水射流无损插桩施工技术要求,研制了一种与钢筋混凝土预制管桩配合使用的压盘装置。该压盘装置主要作用是连接管桩及供水系统、并起到承载吊具的作用。该压盘装置由压盘、连接螺栓组、吊耳连接弯管等几部分组成。可与直径500 mm或600 mm的管桩配合,承载不超过16 t。     

如何防治桃树根癌病——兼答山西读者赵春明

<正>桃树根癌病主要发生在根颈部,也会发生在根和侧根上。癌瘤通常以根颈和根为轴心,环生和偏生一侧,呈现球形、偏球形,或者是不定形。一般情况下,会出现1～2个;在比较多的情况,会出现10多个。癌瘤的大小也不一,有的像豆粒一样大小,有的像拳头那样大,渐渐地众多瘤簇还会形成一个大瘤。刚长出的瘤会非常的光洁柔滑,一般会呈乳白色,有的也会呈微红色。然后逐渐地由褐色转为深褐色,表面会变得非常的粗糙,可是内部却非常的坚硬。在后期的时候,癌瘤会呈现出深黄褐色,并且非常容易脱落,表面也非常容易破裂和腐烂,带有一股腥臭味。在这些癌瘤脱落     

新型标准配送式智能变电站的应用

标准配送式智能变电站按照新一代智能变电站技术方向,推行＂标准化设计、装配式建设＂,在智能变电站技术模式、设计设备、建设模式等方面实现进一步创新。与普通变电站相比,标准配送式智能变电站在土建过程中采用全预制装配结构建筑模式,实现二次设备＂即插即用＂,极大地缩短了变电站的整体建设工期。     

球形芽孢杆菌杀蚊毒素的作用方式和蚊虫的抗性特征

球形芽孢杆菌（Bacillussphaericus）是一种对蚊幼虫有毒杀作用的好气芽孢杆菌。高毒力菌株在芽孢形成过程中能产生有51．4和41．9kDa蛋白组成的伴孢晶体。蚊幼虫取食芽孢／晶体混合物后,晶体蛋白被降解形成活性蛋白而结合到中肠上皮细胞的特异性结合位点上,最后导致蚊幼虫死亡;低毒力菌株和部分高毒力菌株在其营养体生长阶段可产生可溶性的100、30．5和38．5kDa的Mix毒素（Mtx1、Mtx2和Mix3）。该毒素同晶体毒素和其它杀虫毒素无同源性,其杀蚊作用机理不详。在实验室和野外长期高选择性压力下,蚊幼虫会通过中肠上皮细胞二元毒素特异性结合位点的改变而对球形芽孢杆菌产生不同水平的抗性,其抗性特性是由位于染色体上的单一隐性基因决定的。本文简述了球形芽孢杆菌的杀蚊毒素的作用方式及抗性蚊虫的抗性特性。     

球形果蔬表面面积比例不变的投影展开算法研究

针对球形果蔬的视觉检测过程中存在的表面图像获取遗漏或重复,造成面积识别不准、相关品质特征检测准确率低的问题,提出了一种保证图像中球形果蔬表面各处面积比例与真实值一致的外表面投影展开算法。首先,在果蔬样品滚动过程中获取多组图像,裁剪其中正对相机的窄列区域进行拼接展开,随后,通过相机获取图像方式建立几何关系,计算展开图中每行像素的理论长度并进行尺寸缩放,得到各处面积比例符合真实值的样品外表面投影图像。利用标准球进行投影算法准确率验证,应用田口试验设计L16(34)正交试验,以果杯速度、裁剪宽度、相机高度为主要影响因素衡量检测的准确度,试验结果表明三因素影响均显著,确定最优参数为果杯速度0.40m/s、裁剪宽度9像素、相机高度255mm,标准球的表面积投影准确率为95.47%。以最优参数进行苹果、脐橙和番茄3种球形果蔬的表面投影试验,并探索不同样品角度对投影准确率的影响,3种水果检测准确率分别为84.0%、92.2%和87.6%,验证了果蔬表面二维投影算法的可行性。     

安达曼岛的珍珠养殖

安达曼和尼科巴群岛以一项独立而具前景的珍珠贝植核手术和选择性培育珍珠贝(Pinctada margaritifera)研究计划,正走在印度珍珠养殖业的前列。