柔顺关节并联机器人动力学模型

首次采用初始弯曲梁的伪刚体模型建立了柔顺关节的双1R伪刚体模型,应用拉格朗日方程和虚拟切割法推导了柔顺关节并联机器人系统动力学方程。对方程进行了数值求解,结果显示在理想结果的基础上存在低幅高频振动,而简化模型结果却比较理想,这表明理论模型比简化模型更能反映柔顺关节并联机器人这种刚柔耦合系统的特征;同时理论轨迹与ADAMS-ANSYS联合仿真轨迹、实验轨迹进行对比,最大相对误差分别为2.41%和4.69%,验证了理论模型的正确性。     

东河排涝泵站进水流道防涡消涡试验研究

东河排涝泵站运行过程中出现进水流道吸气漩涡，导致机组震动，抽水效率降低，严重影响了机组的正常抽水。为此，进行了断面模型试验，模拟单机抽水时各种工况下产生漩涡的条件及原设计进水流道的流态，通过方案比较，提出了防涡消涡的措施。依据进水流道试验推荐方案，进行相应的工程设计和施工。从已进行的泵站实际运行来看，试验研究推荐的防涡消涡工程措施起到了较好的效果。     

陕西省几种黄土性土壤钾吸附固定动力学研究

采用平衡法研究了陕西省 4种黄土性土壤钾吸附固定的动力学性质。结果表明 :1黄土性土壤不同土类钾吸附固定量、吸附固定速度及平衡时间差异很大。土娄 土粘化层和黑垆土埋藏腐殖质层的钾吸附固定量约为耕层的 2倍 ,陕南黄褐土的钾吸附固定量仅次于 土娄 土粘化层 ,黄绵土的钾吸附固定量最小 ;2供试土壤不同时段的钾吸附固定速度随时间的衰减变化符合 Vt=A Blnt模型 ,衰减速率因土类而异 ;3供试土壤钾吸附固定过程符合 Elovich方程和一级扩散方程 ;4供试土壤钾吸附固定过程分为快、中、慢三个阶段或快、慢两个阶段 ,快反应约在 4 0 h完成 ,吸附固定钾量达总量的 64 %～ 93 % ,所用时间仅占总时间的 1 2 %～ 4 3 %。     

阴山北麓耕地地表空气动力学粗糙度的试验研究

空气动力学粗糙度是表征地表空气动力学特性的重要参数。本文首先从空气动力学Navier—Stokes方程的理论模型出发，从理论上证明了空气动力学粗糙度与风速的关系，并得出了计算空气动力学粗糙度的表达式。又根据流体力学和极限理论，推导出同一床面空气动力学粗糙度随风速的增加而减小，并且减小的速度随风速的增加而减小。最后根据2004年11月和2005年4月16日在内蒙古四子王旗裸露耕地采集的风速数据，计算该地区冬季和春季地表空气动力学粗糙度的值并利用标准差进行分析，得出以下结论：地表的空气动力学粗糙度并不是一个定值，即使在同一个风速范围内，空气动力学粗糙度也是在一定范围内分布的，但是从总体上空气动力学粗糙度随着风速的增加是呈下降趋势的，各风速范围的平均空气动力学粗糙度与风速呈较好的指数负相关；150 cm、200 cm高度组合的风速比标准差最小，最稳定，因此得出测定裸露耕地冬季地表粗糙度的最佳高度是150 cm与200 cm；阴山北麓春季耕地地表空气动力学粗糙度的平均值小于春季；当u=0时，仅取决于下垫面的性质而与风速无关的粗糙度为S0，冬春两季S0分别为33.269 cm、23.969 cm，可见裸露耕地表面在春季抗风蚀能力较弱。     

西北印度洋中尺度涡对鸢乌贼时空分布的影响

鸢乌贼(Sthenoteuthis oualaniensis)是具有重要经济价值的头足类之一, 在西北印度洋海域蕴藏有丰富的资源量, 该海域受季风的影响中尺度涡分布广泛, 但对栖息于该海域鸢乌贼的影响尚不清晰。本研究基于角动量涡旋检测与追踪算法获得的涡旋追踪数据集匹配渔业数据, 统计了西北印度洋中尺度涡的时空分布, 分析了不同类型涡旋和鸢乌贼资源丰度和分布的关系, 并结合广义加性模型解析了中尺度涡基本特征量与鸢乌贼资源分布之间的关联。结果表明, 西北印度洋中尺度涡发生的高频海域在北部区域, 且存在明显的月间和年际变化。振幅、相对涡度大的中尺度涡内更容易聚集高的鸢乌贼资源丰度。气旋涡内部区域和外围区域的鸢乌贼资源丰度均优于反气旋涡, 且这种差异于涡旋内部区域更加明显。研究表明, 西北印度洋中尺度涡会影响鸢乌贼的资源分布, 需要进一步结合环境因子探究其影响机制。     

刺糖多孢菌分批发酵动力学研究

利用摇瓶培养试验研究了刺糖多孢菌Saccharopolyspora spinosa的分批培养过程中生物量、培养液pH、葡萄糖消长、多杀菌素含量等因素的变化规律。利用MATLAB软件对试验数据进行非线性回归,拟合出了细胞生长动力学模型、基质消耗动力学模型和产物生成动力学模型,得到了细胞生长量、残糖量、多杀菌素产量在发酵过程中随时间变化的规律,相关系数分别为0．98934、0．99266和0．98635．拟合曲线95％置信度区间分析的结果表明,该模型能够很好的反映出刺糖多孢菌分批发酵的过程．     

大连城市森林综合生态效益动态预测研究

以大连城市森林资源为研究对象,运用系统动力学原理和方法,通过动态系统仿真模型的构建,对大连城市森林生态效益动态进行了仿真。该生态效益系统模型共选取199个变量、105个常量,其中9个状态变量,27个流速变量。该模型对2005-2025年间各种生态效益的变化趋势进行仿真。仿真结果为大连城市森林规划、合理开发利用森林资源提供数据资料,为森林资源的保护和管理提供决策的依据。     

菲律宾蛤仔对石油烃的污染动力学和阈值研究

以食用菲律宾蛤仔为研究对象,采用半静态动力学富集实验方法,探讨双壳贝类对石油烃的污染动力学特征。结果表明:经过4d石油烃在贝体和水环境之间达到稳态平衡;生物富集系数(BCF)为545;浓度为0.068 mg/L的石油烃水体组,富集平衡后贝体内的石油烃含量高于贝体内的石油烃异味阈值(25~30mg/kg)。参考USEPA、GB18421-2001等关于双壳贝类中石油烃限量的规定,根据石油多环芳烃的毒力机理,把菲律宾蛤仔对石油烃污染的安全阈值定为0.03~0.05mg/L较为合理。     

双唑草腈在3种典型土壤中的降解

为明确双唑草腈在环境中的降解行为特性,采用室内模拟试验方法,分别研究了积水厌气、好氧和灭菌条件下,双唑草腈在紫色土、水稻土及红壤3种典型土壤中的降解特性。结果表明:双唑草腈在3种土壤中的降解均符合一级反应动力学方程,好氧条件下,其在紫色土、水稻土及红壤中的降解半衰期分别为13.4、10.1和31.1 d,且降解速率与土壤中有机质和黏粒含量呈正相关;不同条件下的降解速率依次为积水厌气 > 好氧 > 灭菌,说明双唑草腈在土壤中的降解一定程度上受水解和微生物活性的影响;在一定的土壤持水量范围内,双唑草腈在土壤中的降解速率随土壤含水量增加而加快。研究表明,双唑草腈在稻田淹水条件下施用降解较快,残留期较短。所得结果可为双唑草腈的合理使用及其环境安全性评价提供科学依据。