无人驾驶路径规划算法综述

根据静、动状态可以把路径规划分为全局路径规划、局部路径规划2个方面,通过对不同形式路径规划方法的属性进行分析,从时间复杂程度、空间复杂程度以及准确度进行讨论,最后对无人驾驶路径规划的发展前景做了符合实际的展望。     

基于蠕动原理拱泥仿生机器人运动轨迹仿真研究

介绍了拱泥仿生机器人的基本组成和工作原理,并根据其运动特点建立了拱泥仿生机器人的运动轨迹数学模型,利用 MATLAB进行其沿预定轨迹运动的轨迹仿真,通过轨迹仿真,可以直观显示拱泥仿生机器人运动时的位姿变化情况,为拱泥仿生机器人虚拟样机研究工作和工程样机的路径规划奠定了理论基础.     

运用多视图几何原理重建鱼类游泳三维轨迹

鱼类行为学数据是水质污染监测的主要依据,也是鱼类自身健康状况的反应,提取鱼类行为学数据对水质监测研究至关重要。为了获取鱼类行为学数据,实验提出了一种运用多视图几何原理研究鱼类轨迹跟踪重建的方法,实验中用3个摄像头分别从正面、侧面、俯视面3个方向监控水箱中鱼的游动,通过前景跟踪法在3个摄像头中分别得到一条二维轨迹,再利用多视图几何融合,计算出鱼类在水箱中游动的三维轨迹,从而可以重建鱼类的游动轨迹。实验重建了单条鱼在水箱中游动的三维轨迹,计算出了鱼类的位置信息和实时速度。研究表明,重建轨迹与鱼的真实轨迹虽然存在0.88~2.88 s的延迟,但结果吻合度较高。     

入侵川西高原的草地贪夜蛾虫源分析

草地贪夜蛾是2019年入侵我国的重大迁飞性害虫,2019年6月底-7月中旬在川西高原发现草地贪夜蛾幼虫为害。研究川西高原草地贪夜蛾迁入种群虫源地分布及迁飞路径,对丰富草地贪夜蛾迁飞生物学以及川西高原草地贪夜蛾监测预警和防控有重要意义。本文利用基于WRF模式的昆虫三维轨迹分析程序,对入侵川西高原的草地贪夜蛾迁飞路径及天气背景进行了分析。结果表明,6月底-7月中旬川西高原查见的草地贪夜蛾幼虫为6月下旬-7月初迁入成虫繁殖而来。川西高原草地贪夜蛾迁入虫源主要分布在云南西部、西北部,西藏东南部和缅甸北部。草地贪夜蛾可从虫源地随偏西-西南气流经1~3夜迁飞而来,有效迁飞高度为海拔3500~5350 m。降水、下沉气流和低温的综合作用可迫使草地贪夜蛾降落在川西高原。     

"雪里红"哈密瓜秋季设施栽培高效管理措施

近几年，嘉定地区成功地引进了新疆哈密瓜，并筛选出一些适合本地栽培的品种，其中厚皮瓜“雪里红”果实椭圆形、果皮白色、果肉浅红、肉质细嫩、中心折光糖达15％以上、单瓜重约2．5kg，成为嘉定地区当家哈密瓜品种，已通过“基地＋农户”的形式形成一定规模的推广种植。     

水果采摘机器人自主寻径避障轨迹优化研究—基于启发式智能算法

寻径避障是水果采摘机器人中一个重要的经典问题。随着我国机械自动化、计算机控制系统和测试计量行业突飞猛进的发展,对水果采摘机器人自主寻径避障有了更高的要求。为了更好地满足现代农业种植生产的需要,启发式智能学习型寻径避障成为采摘机器人研究的热点。为此,基于启发性智能轨迹优化算法,采用传感器检测系统,设计和研究了水果采摘机器人自主寻径避障系统,并利用Mat Lab仿真软件进行了验证分析。结果表明:在复杂路况环境下,针对不同目标和路径要求,该采摘机器人能灵活避开作业途径中障碍物,具有很强的学习和适应能力,且系统运行稳定、可靠性强。     

准双周大气低频振荡对江岭稻区褐飞虱迁入的影响

探明准双周大气低频振荡对中国褐飞虱迁入的影响,可为褐飞虱的延伸期预报提供重要的参考依据。根据1979-2015年中国105个植物保护站的逐日褐飞虱灯诱资料、同期NCEP/NCAR全球逐日气象再分析资料,筛选出具有典型褐飞虱偏重以上发生特征的年份(2010年),分析江岭稻区褐飞虱迁入量与准双周低频大气振荡之间的关系;利用HYSPLIT轨迹计算模型对迁入典型站点的褐飞虱种群作后向轨迹分析,探讨大气低频流场对褐飞虱迁飞路径和虫源地的影响。结果表明:(1)2010年8-9月江岭稻区褐飞虱迁入量存在显著的10~20d振荡周期;(2)同期850h Pa和925h Pa两个高度的风场、位势高度场及垂直速度场均存在10~20d的显著低频周期,且褐飞虱迁入量的低频振荡与这些大气物理量的低频振荡呈显著相关;(3)前期江岭稻区主要受低频西南风的影响,褐飞虱种群随西南风由西南稻区向江岭稻区输送,后期部分褐飞虱种群随东北风由江淮稻区向江岭稻区输送;(4)褐飞虱种群的后向轨迹模拟计算结果,进一步验证了迁入江岭稻区的褐飞虱的轨迹和虫源地与低频风场的盛行基本一致。     

乌鲁木齐夏、冬降水中溶解性有机质光谱特征及来源解析

利用紫外可见光谱、三维荧光光谱研究乌鲁木齐夏季降水、冬季降雪中溶解性有机质(DOM)光谱特征,运用后向轨迹模型对DOM来源进行解析。紫外可见光谱分析结果表明,冬季降雪样品中的DOM分子量相对较低,夏季降水样品中DOM胡敏酸的含量比富里酸含量大,冬季降雪样品中相反;夏季降水样品中腐殖化程度低于冬季降雪,冬季样品中DOM的有机物分子缩合程度较低。三维荧光光谱分析结果表明,样品中DOM主要由生物活动产生,腐殖化程度较弱,类腐殖质和类蛋白质贡献均有,DOM来源既有陆源输入,也受到微生物活动的影响,腐殖组分发育程度较低。后向轨迹模型分析结果表明,不同高度乌鲁木齐夏季降水来源基本相同,主要来自西西伯利亚长距离传输和哈萨克斯坦楚河—萨雷苏盆地长距离传输。降雪100 m处的气流主要来自准格尔盆地短距离传输,500、1 000 m处的气流主要来自西西伯利亚长距离传输和天山山脉中段距离传输。     

保护地番茄病害的典型症状及防治

1番茄灰霉病：危害花、果、叶及茎，一般花部先被侵染，然后向果面扩展，致使果面呈灰白色，变软腐烂，长出大量灰绿色霉层，即分生孢子梗和分生孢子；叶片多从叶尖开始发病，病斑呈“V”字形向内扩展。初呈水渍状，后逐渐干枯并发生灰霉，终致叶片枯死；茎染病，开始呈水浸状小斑点。后扩展为长椭圆形或长条形斑，湿度大时病斑上长出灰褐色霉层。     

移栽机小株距栽植机构杆件优化与试验

针对贵州地区辣椒种植宜机收簇生品种小株距膜上移栽农艺要求,对井关PVHR2型移栽机进行改造。在将机具最小株距由300mm减小为150mm后,分析株距减小前后栽植轨迹变化,以减小穴口宽度为目标,综合考虑栽植装置与整机空间位置关系、鸭嘴开合时间、入土及接苗时的姿态等,对栽植机构的杆件进行优化。仿真优化后,栽植穴口宽度由91.1mm减小为66.3mm,按照优化后的尺寸进行了膜上移栽试验,试验结果表明,因地膜自身弹性,穴口宽度较理论分析尺寸都略小,优化后的栽植装置在株距150mm时,穴口宽度约为60mm,满足使用要求。